class PID_Posicion(object):
"""docstring for PID_Posicion"""
def __init__(self, kp = 1.5 , ki =0.5, kd =0.0):
self.pid = PID(kp , ki , kd)
#self.pid_velocidad = pidv()
self.motor = Nema42(12,7)
def SetPoint(self , setpoint):
self.pid.setPoint(setpoint)
if setpoint > 0: direccion = 1
elif setpoint <= 0: direccion = -1
sp = 3000 - abs(setpoint)
if sp < 1000 : sp = 1000
sp = sp *direccion
self.motor.avance(sp)
class PID_Posicion(object):
"""docstring for PID_Posicion"""
def __init__(self, kp=1.5, ki=0.5, kd=0.0):
self.pid = PID(kp, ki, kd)
#self.pid_velocidad = pidv()
self.motor = Nema42(12, 7)
def SetPoint(self, setpoint):
self.pid.setPoint(setpoint)
if setpoint > 0: direccion = 1
elif setpoint <= 0: direccion = -1
sp = 3000 - abs(setpoint)
if sp < 1000: sp = 1000
sp = sp * direccion
self.motor.avance(sp)
class PID_Velocidad(object):
"""Clase que ejecuta un PID de velocidad en la maquina dobladora"""
def __init__(self, kp=0.000000001, ki=0.0, kd=0.0):
self.pid = PID(kp, ki, kd)
self.motor = Nema42(conf2.pines['Nema42']['direccion'],
conf2.pines['Nema42']['pulso'])
self.pi = pigpio.pi()
self.funciones_Nema42 = funciones.Nema42()
self.direccion_motor = 0
def SetPoint(self, setpoint):
if setpoint < 0: self.direccion_motor = 0
else: self.direccion_motor = 1
self.pid.setPoint(abs(setpoint))
if not setpoint:
self.motor.parar()
else:
ts = self.funciones_Nema42.ts_from_vel(abs(setpoint))
self.motor.avance(ts, self.direccion_motor)
def update(self, valor):
self.pid.update(valor)
class PID_Velocidad(object):
"""Clase que ejecuta un PID de velocidad en la maquina dobladora"""
def __init__(self , kp = 0.000000001, ki = 0.0 , kd = 0.0):
self.pid = PID(kp , ki , kd)
self.motor = Nema42(conf2.pines['Nema42']['direccion'] , conf2.pines['Nema42']['pulso'])
self.pi = pigpio.pi()
self.funciones_Nema42 = funciones.Nema42()
self.direccion_motor = 0
def SetPoint(self , setpoint):
if setpoint < 0: self.direccion_motor = 0
else : self.direccion_motor = 1
self.pid.setPoint(abs(setpoint))
if not setpoint:
self.motor.parar()
else:
ts = self.funciones_Nema42.ts_from_vel(abs(setpoint))
self.motor.avance(ts,self.direccion_motor)
def update(self , valor):
self.pid.update(valor)