Python addMotionErrorTermsの例

コード例 #1

ファイル: IccCalibrator.py プロジェクト: wf-hahaha/Camera_IMU-calibration

 def addPoseMotionTerms(self, problem, tv, rv):
     wt = 1.0 / tv
     wr = 1.0 / rv
     W = np.diag([wt, wt, wt, wr, wr, wr])
     asp.addMotionErrorTerms(problem, self.poseDv, W, errorOrder)

コード例 #2

ファイル: IccCalibrator.py プロジェクト: AliAlawieh/kalibr

 def addPoseMotionTerms(self, problem, tv, rv):
     wt = 1.0/tv;
     wr = 1.0/rv
     W = np.diag([wt,wt,wt,wr,wr,wr])
     asp.addMotionErrorTerms(problem, self.poseDv, W, errorOrder)

コード例 #3

 def addBiasMotionTerms(self, problem):
     Wgyro = np.eye(3) / (self.gyroRandomWalk * self.gyroRandomWalk)
     Waccel = np.eye(3) / (self.accelRandomWalk * self.accelRandomWalk)
     order = 1
     asp.addMotionErrorTerms(problem, self.gyroBiasDv, Wgyro, order)
     asp.addMotionErrorTerms(problem, self.accelBiasDv, Waccel, order)

コード例 #4

ファイル: IccSensors.py プロジェクト: AliAlawieh/kalibr

 def addBiasMotionTerms(self, problem):
     Wgyro = np.eye(3) / (self.gyroRandomWalk * self.gyroRandomWalk)
     Waccel =  np.eye(3) / (self.accelRandomWalk * self.accelRandomWalk)
     order = 1
     asp.addMotionErrorTerms(problem, self.gyroBiasDv, Wgyro, order)
     asp.addMotionErrorTerms(problem, self.accelBiasDv, Waccel, order)