コード例 #1
0
ファイル: conversions.py プロジェクト: wxmerkt/director
def homogeneous2translation_rpy(homogeneous):
    """
  Translation: [x, y, z]
  RPY: [sx, sy, sz]
  """
    translation = transformations.translation_from_matrix(homogeneous)
    rpy = transformations.euler_from_matrix(homogeneous)
    return translation, rpy
コード例 #2
0
ファイル: conversions.py プロジェクト: simalpha/director
def homogeneous2translation_rpy(homogeneous):
  """
  Translation: [x, y, z]
  RPY: [sx, sy, sz]
  """
  translation = transformations.translation_from_matrix(homogeneous)
  rpy = transformations.euler_from_matrix(homogeneous)
  return translation, rpy
コード例 #3
0
def testEuler():
    '''
    Test some euler conversions
    '''
    quat = transformations.random_quaternion()
    pos = np.random.rand(3)
    frame = transformUtils.transformFromPose(pos, quat)
    mat = transformUtils.getNumpyFromTransform(frame)

    rpy = transformUtils.rollPitchYawFromTransform(frame)
    rpy2 = transformations.euler_from_matrix(mat)

    print rpy
    print rpy2
    assert np.allclose(rpy, rpy2)
コード例 #4
0
ファイル: conversions.py プロジェクト: wxmerkt/director
def rotation_only(homogeneous):
    euler = transformations.euler_from_matrix(homogeneous)
    return transformations.euler_matrix(euler[0], euler[1], euler[2])
コード例 #5
0
ファイル: conversions.py プロジェクト: simalpha/director
def rotation_only(homogeneous):
  euler = transformations.euler_from_matrix(homogeneous)
  return transformations.euler_matrix(euler[0], euler[1], euler[2])