def __init__(self, **kwargs):
"""
Initialise les attributs, et place les roues par rapport à la direction
On place les roues de part et d'autre de la direction, à 45°
:param forme: Forme du robot
:type forme: Pave
:param rg: Roue droite, représentée comme un point
:type rg: Objet3D
:param rd: Roue gauche, représentée comme un point
:type rd: Objet3D
:param direction: Direction du robot
:type direction: Vecteur
"""
Objet3D.__init__(self)
keys = kwargs.keys()
for key in Robot.INIT.keys():
if not key in keys:
kwargs[key] = Robot.INIT[key]
self.direction = kwargs["direction"]
self.forme = kwargs["forme"]
self.rd = kwargs["rd"]
self.rg = kwargs["rg"]
self.forme.rotate(self.direction.get_angle())
self.centre = self.forme.centre # initalise le centre au centre du pave
self.forme.centre = self.centre
# initialisation des centres des roues
self.rd.centre = self.centre + (self.direction.rotate(-pi / 4) *
self.forme.width * sqrt(2) / 2)
self.rg.centre = self.centre + (self.direction.rotate(pi / 4) *
self.forme.width * sqrt(2) / 2)
self.dist_wheels = self.forme.width
def __init__(self, centre=Point(0, 0, 0), vertices=list()):
"""
Initialise la liste des sommets
:param centre: Centre du polygône
:type centre: Point
:param vertices: Centre du polygône
:type vertices: [Point]
"""
Objet3D.__init__(self, centre=centre)
self.vertices = vertices
def __init__(self, centre=Point(0, 0, 0), diametre=0.5, height=1):
"""
:param centre: Centre du cylindre
:type centre: Point
:param diametre: Diametre du cylindre
:type diametre: float
:param height: Hauteur du cylindre
:type height: float
"""
Objet3D.__init__(self, centre)
self.diametre = diametre
self.height = height
def __init__(self, diametre=0.3, vitesseRot=0, angle=0, centre=None):
"""
Initialise les attributs de la roue
:param diametre: Diamètre en mètres
:type diametre: float
:param centre: Centre de la roue
:type centre: Point
:param vitesseRot: Vitesse de rotation en degrés par seconde
:type vitesseRot: float
:param angle: Angle total tourné en degrés
:type angle: float
"""
Objet3D.__init__(self, centre)
self.diametre = diametre
self.vitesseRot = vitesseRot
self.angle = angle
def __init__(self,
centre: Point = Point(0, 0, 0),
direction: Vecteur = Vecteur(1, 0, 0)):
Objet3D.__init__(self, centre)
self.direction = direction