Python joint_angle_clientの例

コード例 #1

ファイル: torque_control.py プロジェクト: EClymk/kinova_grasping

 def move_home(self,req):
     if req.home:
         self.MOVING = False
         self.x_v = 0
         self.y_v = 0
         self.z_v = 0
         joint_angle_client([self.home_angles.joint1, self.home_angles.joint2, self.home_angles.joint3,
                             self.home_angles.joint4, self.home_angles.joint5, self.home_angles.joint6,
                             self.home_angles.joint7])
         time.sleep(0.5)
         print('home!')
         self.MOVING = True
     return 1

コード例 #2

ファイル: kinova_control.py プロジェクト: EClymk/kinova_grasping

 def robot_wrench_callback(self, msg):
     if abs(msg.wrench.force.x) > 5.0 or abs(
             msg.wrench.force.y) > 5.0 or abs(msg.wrench.force.z) > 7.0:
         rospy.logerr('Force Detected. Stopping.')
         self.MOVING = False
         print(msg.wrench)
         print(self.temp_angles)
         if self.temp_angles:
             joint_angle_client([
                 self.temp_angles.joint1, self.temp_angles.joint2,
                 self.temp_angles.joint3, self.temp_angles.joint4,
                 self.temp_angles.joint5, self.temp_angles.joint6,
                 self.temp_angles.joint7
             ])
             rospy.ServiceProxy('/j2s7s300_driver/in/start_force_control',
                                kinova_msgs.srv.Start)