コード例 #1
0
def quatswap(quat):
    mat = transformations.quaternion_matrix(quat)
    mat_new = np.c_[mat[:,2],mat[:,1],-mat[:,0],mat[:,3]]
    return transformations.quaternion_from_matrix(mat_new)
コード例 #2
0
def quatswap(quat):
    mat = transformations.quaternion_matrix(quat)
    mat_new = np.c_[mat[:, 2], mat[:, 1], -mat[:, 0], mat[:, 3]]
    return transformations.quaternion_from_matrix(mat_new)
コード例 #3
0
ファイル: conversions.py プロジェクト: warriorarmentaix/lfd 
def mat2quat(mat33):
    mat44 = np.eye(4)
    mat44[:3, :3] = mat33
    return transformations.quaternion_from_matrix(mat44)
コード例 #4
0
ファイル: conversions.py プロジェクト: warriorarmentaix/lfd 
def hmat_to_pose(hmat):
    quat = transformations.quaternion_from_matrix(hmat)
    trans = hmat[:3, 3]
    return trans_rot_to_pose(trans, quat)
コード例 #5
0
ファイル: conversions.py プロジェクト: hojonathanho/python 
def mat2quat(mat33):
    mat44 = np.eye(4)
    mat44[:3,:3] = mat33
    return transformations.quaternion_from_matrix(mat44)
コード例 #6
0
ファイル: conversions.py プロジェクト: hojonathanho/python 
def hmat_to_pose(hmat):
    quat = transformations.quaternion_from_matrix(hmat)
    trans = hmat[:3,3]
    return trans_rot_to_pose(trans, quat)