def execute(self, action):
"""Exécute l'action demandée (une étape de vecteur, sans
considérer la durée) sur les 2 moteurs. Considère maintenant
les PMW.
Tuple: (vitesse_gauche, vitesse_droit, duree)
"""
# Moteur gauche
set_duty_cycle("P9_16", abs(action[0]))
# Moteur droit
set_duty_cycle('P9_14', abs(action[1]))
def droit_avance(self):
set_duty_cycle("P9_14", 72)
def droit_recule(self):
set_duty_cycle("P9_14", 78)
def droit_freine(self):
set_duty_cycle("P9_14", 75)
def droit_arret(self):
set_duty_cycle("P9_14", 75)
def gauche_avance(self):
set_duty_cycle("P9_16", 72)
def gauche_recule(self):
set_duty_cycle("P9_16", 78)
def gauche_freine(self):
set_duty_cycle("P9_16", 75)
def gauche_arret(self):
set_duty_cycle('P9_16', 75)