Python RSC_U485の例

コード例 #1

ファイル: objects.py プロジェクト: ksksda/LineTrace_Bacon

    def __init__(self):

        for _ in range(10):
            try:
                self._arduino = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600)
                break
            except FileNotFoundError:
                self._arduino = None

        for _ in range(10):
            try:
                self._rs485 = rsc_u485.RSC_U485('/dev/ttyUSB0', 460800)
                break
            except FileNotFoundError:
                self._rs485 = None

        self.motor = [0., 0.]
        self.servo = [9, -6, 9, 15, -90]
        self.gate = [0, 0, 0]
        self.sensor = [0, 0, 0, 0]
        self.dist = 0.
        self.c = 0
        if self._rs485:
            for i in range(8):
                self._rs485.torque(i + 1, 1)

コード例 #2

ファイル: torque_switch.py プロジェクト: ksksda/LineTrace_Bacon

import time
import rsc_u485
import sys

if __name__ == '__main__':
    servo = rsc_u485.RSC_U485('/dev/ttyUSB0', 460800)
    args = sys.argv

    for id in range(1, 9):
        servo.torque(id, 1 if int(args[1]) else 0)
        #time.sleep(1)
        print(
            str(id) + " servo's torque " + "on!!" if int(args[1]) else "off!!")

コード例 #3

ファイル: servo_test.py プロジェクト: TakeToh/move_arm_mini

# coding: utf-8
"""
FutabaのRS405,RS406CB制御用ライブラリ
制御例
"""

import time
import rsc_u485
import sys

argvs = sys.argv
argc = len(argvs)

if __name__ == '__main__':
    # メインルーチン
    servo = rsc_u485.RSC_U485('/dev/ttyUSB0', 115200)

    if (argc < 2):  # 引数が足りない場合は、その旨を表示
        print 'Usage: # python %s filename' % argvs[0]
        quit()  # プログラムの終了

    i = int(argvs[1])
    Range = int(argvs[2])

    print "サーボ番号%d,角度を%d度動かそうとしている" % (i, Range)

    servo.torque(i, 1)

    print '最高速度で%d度の位置へ回転' % Range

    print 'ID%dのサーボのトルクをオン' % i

コード例 #4

ファイル: arm_move_service.py プロジェクト: TakeToh/move_arm_mini

def handle_arm_move(req):
    #    print "This service catched data num=%d, angle=%d motion=%s" %(req.num, req.angle, req.motion)

    servo = rsc_u485.RSC_U485('/dev/ttyUSB0', 115200)

    if req.motion == "catch":

        # simultaneously two servo action
        # assumed only #5,3 servo action
        if int(req.num / 10) != 0:
            print "dual servo mode start"

            num1 = int(req.num / 10)  #servo num1
            num2 = int(req.num % 10)  #servo num2

            servo.torque(num1, 1)  #torqe on
            servo.torque(num2, 1)

            print "move angle %d" % req.angle

            time.sleep(2)  # しばし待つ

            servo.move(num1, -req.angle, 300)
            servo.move(num2, +req.angle, 300)

            time.sleep(2)  # しばし待つ

            print 'current angle1:%d' % servo.getAngle(num1)
            print 'current angle2:%d' % servo.getAngle(num2)

            time.sleep(2)  # しばし待つ
            return ServoResponse(1)

        #single servo action
        else:
            print 'ID%d Torqu on' % req.num

            servo.torque(int(req.num), 1)

            print "move angle %d" % req.angle
            print 'current angle:%d' % servo.getAngle(req.num)

            time.sleep(2)

            servo.move(int(req.num), req.angle, 300)

            time.sleep(2)  # しばし待つ

            print 'current angle:%d' % servo.getAngle(req.num)
            return ServoResponse(1)

    elif req.motion == "free":
        for i in range(1, 10):
            print "reset servo No. %d" % i
            time.sleep(1)  # しばし待つ
            servo.torque(i, 0)

        print "servo free mode complete"
        return ServoResponse(1)
    elif req.motion == "open":

        print 'ID%d Torqu on' % req.num

        servo.torque(int(req.num), 1)

        print "move angle %d" % req.angle
        print 'current angle:%d' % servo.getAngle(req.num)

        time.sleep(2)

        servo.move(int(req.num), req.angle, 300)

        time.sleep(2)  # しばし待つ

        print 'current angle:%d' % servo.getAngle(req.num)

        return ServoResponse(1)