Python SimplePathの例

コード例 #1

def give_a_2dof_function_without_derivatives():
    f = toppra.SimplePath([0, 1, 2], np.array([[0, 0], [1, 2.0], [1, 2.0]]))
    yield f

コード例 #2

def given_a_vector_path_without_specified_derivative():
    yield toppra.SimplePath([0, 1, 2], np.array([[0, 0], [1, 2], [1, 2]]))

コード例 #3

def give_a_simple_scalar_function_without_derivatives():
    f = toppra.SimplePath([0, 1, 2], np.array([0, 1, 1]))
    yield f

コード例 #4

def given_a_simple_scalar_function_with_first_derivatives():
    f = toppra.SimplePath([0, 1, 2], np.array([0, 1, 1]), np.array([0, 2, 0]))
    yield f

コード例 #5

ファイル: tune_path.py プロジェクト: zhaodong1986/toppra

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import toppra
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import scipy.interpolate as si

p = toppra.SimplePath(np.r_[0, 1, 2], np.r_[0, 1, 0])
xs = np.linspace(*p.path_interval, 200)
plt.plot(xs, p(xs))
plt.show()


f = si.BPoly.from_derivatives([0,0.75,2],[[0, 0], [1, 0], [0, 0]], orders=2)
# f = si.CubicHermiteSpline([0,1,2],[0, 1, 0], [0, 0, 0])
x = np.linspace(0, 2, 200)
plt.plot(x, f(x, 1))
plt.show()