def __init__(self, parent=None):
Frame.__init__(self, parent)
self.pack(expand=YES, fill=BOTH)
self.movimientoLibre = False
self.tiempoInicial = 0
self.tiempoFinal = 0
self.tiempoDeTratamientoImagen = 0
self.enMovimiento = False
self.tiempoInicioMovimiento = 0
self.angulosActuales = []
self.angulosAnteriores = []
self.diferenciaAngulos = [0, 0, 0]
self.imagenTratada = ImagenTratada()
self.acciones = Acciones()
self.creaElementos()
self.inicioCicloEjecucion()
self.master.title('Control Experimental Brazo Robotico')
self.master.iconname('Control Experimental Brazo Robotico')
def __init__(self, parent=None):
Frame.__init__(self, parent)
self.pack(expand=YES, fill=BOTH)
self.movimientoLibre = False
self.tiempoInicial = 0
self.tiempoFinal = 0
self.tiempoDeTratamientoImagen = 0
self.enMovimiento = False
self.tiempoInicioMovimiento = 0
self.angulosActuales = []
self.angulosAnteriores = []
self.diferenciaAngulos = [0,0,0]
self.imagenTratada = ImagenTratada()
self.acciones = Acciones()
self.creaElementos()
self.inicioCicloEjecucion()
self.master.title('Control Experimental Brazo Robotico')
self.master.iconname('Control Experimental Brazo Robotico')
class GUI(Frame):
def __init__(self, parent=None):
Frame.__init__(self, parent)
self.pack(expand=YES, fill=BOTH)
self.movimientoLibre = False
self.tiempoInicial = 0
self.tiempoFinal = 0
self.tiempoDeTratamientoImagen = 0
self.enMovimiento = False
self.tiempoInicioMovimiento = 0
self.angulosActuales = []
self.angulosAnteriores = []
self.diferenciaAngulos = [0, 0, 0]
self.imagenTratada = ImagenTratada()
self.acciones = Acciones()
self.creaElementos()
self.inicioCicloEjecucion()
self.master.title('Control Experimental Brazo Robotico')
self.master.iconname('Control Experimental Brazo Robotico')
def creaElementos(self):
self.creaBarraMenus()
self.creaAreaSuperior()
self.creaAreaInferior()
self.creaAreaIntermedia()
def creaAreaSuperior(self):
self.areaSuperior = Frame(self, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaSuperior.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaAreaVisorImagen(self.areaSuperior)
self.creaAreaVisorAngulos(self.areaSuperior)
def creaAreaIntermedia(self):
self.areaIntermedia = Frame(self, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaIntermedia.pack(side=BOTTOM, fill=X, anchor=N)
self.creaAreaControlesAproximados(self.areaIntermedia)
self.creaAreaControlesExactos(self.areaIntermedia)
def creaAreaInferior(self):
self.areaInferior = Frame(self, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaInferior.pack(side=BOTTOM, fill=X)
self.creaAreaStop(self.areaInferior)
def creaBarraMenus(self):
self.menubar = Menu(self.master)
self.master.config(menu=self.menubar)
self.menuAjustes()
self.menuBrazo()
def menuAjustes(self):
miniMenu = Menu(self.menubar)
miniMenu.add_command(label='Cargar Ajustes...',
command=self.cargaAjustes)
miniMenu.add_command(label='Salir...', command=self.quit)
self.menubar.add_cascade(label='Ajustes', underline=0, menu=miniMenu)
def menuBrazo(self):
miniMenu = Menu(self.menubar)
miniMenu.add_command(label='Mover solo si se ven los marcadores',
command=lambda: self.hacerMovimientoLibre(False))
miniMenu.add_command(label='Mover siempre',
command=lambda: self.hacerMovimientoLibre(True))
self.menubar.add_cascade(label='Brazo', underline=0, menu=miniMenu)
def hacerMovimientoLibre(self, decision):
if decision == True:
self.movimientoLibre = True
else:
self.movimientoLibre = False
def cargaAjustes(self):
archivo = askopenfilename(initialdir='/imagen/MisAjustes')
self.imagenTratada.cargaAjustes(archivo)
def aunPorHacer(self):
print "Funcion aun por implementar"
def quit(self):
if askyesno('Verificacion de Salida', 'Estas seguro de querer salir?'):
Frame.quit(self)
def creaAreaVisorImagen(self, frame):
self.areaVisorImagen = Frame(frame,
cursor='hand2',
relief=SUNKEN,
bd=2)
self.areaVisorImagen.pack(side=LEFT, fill=X)
self.creaVisorImagen(self.areaVisorImagen)
def creaVisorImagen(self, frame):
self.visorImagen = Label(frame, text='Area visor Imagen')
self.visorImagen.pack(side=LEFT, fill=X)
def creaAreaVisorAngulos(self, frame):
self.areaVisorAngulosActuales = Frame(frame,
cursor='hand2',
relief=SUNKEN,
bd=2)
self.areaVisorAngulosActuales.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaVisoresAngulosActuales(self.areaVisorAngulosActuales)
self.ponerSeparadores(frame, 1)
self.areaVisorAngulosAnteriores = Frame(frame,
cursor='hand2',
relief=SUNKEN,
bd=2)
self.areaVisorAngulosAnteriores.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaVisoresAngulosAnteriores(self.areaVisorAngulosAnteriores)
self.ponerSeparadores(frame, 1)
self.areaVisorAngulosDiferencia = Frame(frame,
cursor='hand2',
relief=SUNKEN,
bd=2)
self.areaVisorAngulosDiferencia.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaVisoresAngulosDiferencia(self.areaVisorAngulosDiferencia)
def creaVisoresAngulosActuales(self, frame):
self.visorAngulosActuales = []
self.creaVisorAngulosGenerico(self.visorAngulosActuales,
'Angulos Actuales', frame)
def creaVisoresAngulosAnteriores(self, frame):
self.visorAngulosAnteriores = []
self.creaVisorAngulosGenerico(self.visorAngulosAnteriores,
'Angulos Anteriores', frame)
def creaVisoresAngulosDiferencia(self, frame):
self.visorAngulosDiferencia = []
self.creaVisorAngulosGenerico(self.visorAngulosDiferencia,
'Diferencia Angulos', frame)
def creaVisorAngulosGenerico(self, visorAngulos, texto, frame):
for i in range(3):
visor = Tkinter.Message(frame)
visor.config(font=('times', 8), width=70, text=texto)
visor.pack(side=LEFT, fill=X, expand=YES)
visorAngulos.append(visor)
def creaAreaControlesAproximados(self, frame):
self.areaControlesAproximados = Frame(frame,
cursor='hand2',
relief=SUNKEN,
bd=2)
self.areaControlesAproximados.pack(side=LEFT, fill=X)
self.creaControlesAproximados(self.areaControlesAproximados)
def creaControlesAproximados(self, frame):
#Empiezo colocando cosas por la parte de abajo del frame
# para que el pack() no me de problemas
areaAux = Frame(frame, cursor='hand2', bd=2)
areaAux.pack(side=BOTTOM, fill=X)
self.ponerSeparadores(areaAux, 1)
Button(areaAux, text=' - ',
command=lambda: self.mueveBase('izq')).pack(side=LEFT)
Label(areaAux, text='Base ').pack(side=LEFT)
Button(areaAux, text=' + ',
command=lambda: self.mueveBase('der')).pack(side=LEFT)
Label(areaAux, text=' ').pack(side=LEFT)
Button(areaAux, text=' - ',
command=lambda: self.muevePinza('cerrar')).pack(side=LEFT)
Label(areaAux, text='Pinza ').pack(side=LEFT)
Button(areaAux, text=' + ',
command=lambda: self.muevePinza('abrir')).pack(side=LEFT)
Label(areaAux, text=' ').pack(side=LEFT)
Button(areaAux, text=' - ',
command=lambda: self.luz('apagar')).pack(side=LEFT)
Label(areaAux, text='Luz ').pack(side=LEFT)
Button(areaAux, text=' + ',
command=lambda: self.luz('encender')).pack(side=LEFT)
Label(areaAux, text=' ').pack(side=LEFT)
self.tiempoMovimiento = DoubleVar()
self.deslizableTiempo = Scale(frame,
label='tiempo de movimiento ',
variable=self.tiempoMovimiento,
from_=0,
to=2,
tickinterval=0.25,
resolution=0.05,
orient='horizontal',
length=320)
self.deslizableTiempo.pack(side=TOP, fill=X)
self.tiempoMovimiento.set(0.5)
self.ponerSeparadores(frame, 1)
self.ponerBotonesAngulo(frame, 1)
self.ponerBotonesAngulo(frame, 2)
self.ponerBotonesAngulo(frame, 3)
def ponerBotonesAngulo(self, frame, numAngulo):
Button(frame,
text=' - ',
command=lambda: self.disminuyeAngulo(numAngulo)).pack(side=LEFT)
Label(frame, text='Angulo ' + str(numAngulo)).pack(side=LEFT)
Button(frame,
text=' + ',
command=lambda: self.aumentaAngulo(numAngulo)).pack(side=LEFT)
Label(frame, text=' ').pack(side=LEFT)
def iniciarMovimiento(self):
""" Solo inicia el movimieno si tiene una lista de angulos actuales buena
Devuelve True si ha podido iniciar el movimiento y false en caso contrario"""
if self.movimientoLibre:
return True
if self.angulosActuales == []:
print(
"No se puede iniciar el movimiento al no disponer de los angulos iniciales"
)
return False
else:
self.enMovimiento = True
self.tiempoInicioMovimiento = time.time()
self.angulosAnteriores = self.angulosActuales[:] # Copia una lista en otra
return True
def finalizarMovimiento(self):
if self.movimientoLibre:
return True
self.enMovimiento = False
for i in range(3):
self.diferenciaAngulos[i] = abs(self.angulosAnteriores[i] -
self.angulosActuales[i])
def aumentaAngulo(self, numAngulo):
if self.iniciarMovimiento():
print("Aumentando angulo {} con un tiempo {}".format(
numAngulo, self.tiempoMovimiento.get()))
self.acciones.tiempo = self.tiempoMovimiento.get()
if numAngulo == 3:
self.acciones.actuar('subir-hombro')
elif numAngulo == 2:
self.acciones.actuar('subir-codo')
elif numAngulo == 1:
self.acciones.actuar('subir-munneca')
else:
pass
def mueveBase(self, comando):
if self.iniciarMovimiento():
self.acciones.tiempo = self.tiempoMovimiento.get()
if comando == 'izq':
self.acciones.actuar('base-izquierda')
elif comando == 'der':
self.acciones.actuar('base-derecha')
else:
pass
def muevePinza(self, comando):
if self.iniciarMovimiento():
self.acciones.tiempo = self.tiempoMovimiento.get()
if comando == 'abrir':
self.acciones.actuar('abrir-pinza')
elif comando == 'cerrar':
self.acciones.actuar('cerrar-pinza')
else:
pass
def luz(self, comando):
if self.iniciarMovimiento():
self.acciones.tiempo = self.tiempoMovimiento.get()
if comando == 'encender':
self.acciones.actuar('encender-luz')
elif comando == 'apagar':
self.acciones.actuar('apagar-luz')
else:
pass
def disminuyeAngulo(self, numAngulo):
if self.iniciarMovimiento():
print("Disminuyendo angulo {} con un tiempo {}".format(
numAngulo, self.tiempoMovimiento.get()))
self.acciones.tiempo = self.tiempoMovimiento.get()
if numAngulo == 3:
self.acciones.actuar('bajar-hombro')
elif numAngulo == 2:
self.acciones.actuar('bajar-codo')
elif numAngulo == 1:
self.acciones.actuar('bajar-munneca')
else:
pass
def creaAreaControlesExactos(self, frame):
self.areaControlesExactos = Frame(frame,
cursor='hand2',
relief=SUNKEN,
bd=2)
self.areaControlesExactos.pack(side=LEFT, fill=X)
self.creaControlesExactos(self.areaControlesExactos)
def creaControlesExactos(self, frame):
self.areaAngulo1 = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaAngulo1.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaControlAngulo1(self.areaAngulo1)
self.ponerSeparadores(frame, 1)
self.areaAngulo2 = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaAngulo2.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaControlAngulo2(self.areaAngulo2)
self.ponerSeparadores(frame, 1)
self.areaAngulo3 = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaAngulo3.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaControlAngulo3(self.areaAngulo3)
def creaControlAngulo1(self, frame):
control1 = Label(frame, text='Angulo1')
control1.pack(side=LEFT, fill=X, expand=YES)
self.entradaAngulo1 = Entry(frame)
self.entradaAngulo1.pack(side=LEFT)
self.entradaAngulo1.bind('<Return>',
(lambda event: self.imprimeEntradas()))
def creaControlAngulo2(self, frame):
control2 = Label(frame, text='Angulo2')
control2.pack(side=LEFT, fill=X, expand=YES)
self.entradaAngulo2 = Entry(frame)
self.entradaAngulo2.pack(side=LEFT)
self.entradaAngulo2.bind('<Return>',
(lambda event: self.imprimeEntradas()))
def creaControlAngulo3(self, frame):
control3 = Label(frame, text='Angulo3')
control3.pack(side=LEFT, fill=X, expand=YES)
self.entradaAngulo3 = Entry(frame)
self.entradaAngulo3.pack(side=LEFT)
self.entradaAngulo3.bind('<Return>',
(lambda event: self.imprimeEntradas()))
def imprimeEntradas(self):
print(self.entradaAngulo1.get())
print(self.entradaAngulo2.get())
print(self.entradaAngulo3.get())
print("")
def creaAreaStop(self, frame):
self.areaAreaStop = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaAreaStop.pack(side=BOTTOM, fill=X)
self.creaControlStop(self.areaAreaStop)
def creaControlStop(self, frame):
self.controlStop = Button(frame,
text='Parar',
command=self.acciones.actuar('parar'))
self.controlStop.pack(side=RIGHT)
texto = "Tiempo tratamiento: {} ".format(
self.tiempoDeTratamientoImagen)
self.etiquetaTiempo = Label(frame, text=texto)
self.etiquetaTiempo.pack(side=LEFT)
def inicioCicloEjecucion(self):
self.actualizaVisorImagen()
# ------------------------------------------------------------------
# Ejecucion en ciclica de las siguientes funciones
# actualizaVisorImagen ->
# actualizaVisorAngulos ->
# actualizaVisorImagen ->
# actualizaVisorAngulos ->
# etc ...
# ------------------------------------------------------------------
def actualizaVisorImagen(self):
self.tiempoInicial = time.time()
img, self.angulosActuales = self.imagenTratada.capturaTrataYFiltraBlobsDeImagen(
)
photo = ImageTk.PhotoImage(img.getPIL())
self.visorImagen.photo = photo
self.visorImagen.configure(image=photo)
self.visorImagen.after(10, self.actualizaVisorAngulos)
def actualizaVisorAngulos(self):
actualizarAnterioresYDiferencias = False
if self.enMovimiento:
tiempoEnMovimiento = time.time() - self.tiempoInicioMovimiento
print("Tiempo en movimiento: {}".format(tiempoEnMovimiento))
if tiempoEnMovimiento > self.acciones.tiempo + 2 * self.tiempoDeTratamientoImagen:
if self.angulosActuales != []:
self.finalizarMovimiento()
actualizarAnterioresYDiferencias = True
print("")
if self.angulosActuales == []:
for i in range(3):
texto = "Angulo Actual {0}: --- grados ".format(str(i + 1))
self.visorAngulosActuales[i].config(text=texto)
else:
for i, angulo in enumerate(self.angulosActuales):
texto = "Angulo Actual {0}: {1:0.1f} grados ".format(
str(i + 1), angulo)
self.visorAngulosActuales[i].config(text=texto)
if actualizarAnterioresYDiferencias:
texto = "Angulo Anterior {0}: {1:0.1f} grados ".format(
str(i + 1), self.angulosAnteriores[i])
self.visorAngulosAnteriores[i].config(text=texto)
texto = "Diferencia Angulos {0}: {1:0.1f} grados ".format(
str(i + 1), self.diferenciaAngulos[i])
self.visorAngulosDiferencia[i].config(text=texto)
self.tiempoFinal = time.time()
self.tiempoDeTratamientoImagen = self.tiempoFinal - self.tiempoInicial
#print (self.tiempoDeTratamientoImagen)
texto = "Tiempo tratamiento: {0:0.2f} segundos ".format(
self.tiempoDeTratamientoImagen)
self.etiquetaTiempo.config(text=texto)
self.actualizaVisorImagen()
# ------------------------------------------------------------------
# Fin de un ciclo de ejecucion
# ------------------------------------------------------------------
def ponerSeparadores(self, frame, num):
for i in range(num):
Label(frame, text=" ").pack(side=TOP,
expand=YES,
fill=X)
class GUI(Frame):
def __init__(self, parent=None):
Frame.__init__(self, parent)
self.pack(expand=YES, fill=BOTH)
self.movimientoLibre = False
self.tiempoInicial = 0
self.tiempoFinal = 0
self.tiempoDeTratamientoImagen = 0
self.enMovimiento = False
self.tiempoInicioMovimiento = 0
self.angulosActuales = []
self.angulosAnteriores = []
self.diferenciaAngulos = [0,0,0]
self.imagenTratada = ImagenTratada()
self.acciones = Acciones()
self.creaElementos()
self.inicioCicloEjecucion()
self.master.title('Control Experimental Brazo Robotico')
self.master.iconname('Control Experimental Brazo Robotico')
def creaElementos(self):
self.creaBarraMenus()
self.creaAreaSuperior()
self.creaAreaInferior()
self.creaAreaIntermedia()
def creaAreaSuperior(self):
self.areaSuperior = Frame(self, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaSuperior.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaAreaVisorImagen(self.areaSuperior)
self.creaAreaVisorAngulos(self.areaSuperior)
def creaAreaIntermedia(self):
self.areaIntermedia = Frame(self, cursor='hand2',
relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaIntermedia.pack(side=BOTTOM, fill=X, anchor=N)
self.creaAreaControlesAproximados(self.areaIntermedia)
self.creaAreaControlesExactos(self.areaIntermedia)
def creaAreaInferior(self):
self.areaInferior = Frame(self, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaInferior.pack(side=BOTTOM, fill=X)
self.creaAreaStop(self.areaInferior)
def creaBarraMenus(self):
self.menubar = Menu(self.master)
self.master.config(menu=self.menubar)
self.menuAjustes()
self.menuBrazo()
def menuAjustes(self):
miniMenu = Menu(self.menubar)
miniMenu.add_command(label='Cargar Ajustes...', command=self.cargaAjustes)
miniMenu.add_command(label='Salir...', command=self.quit)
self.menubar.add_cascade(label='Ajustes', underline=0, menu=miniMenu)
def menuBrazo(self):
miniMenu = Menu(self.menubar)
miniMenu.add_command(label='Mover solo si se ven los marcadores', command=lambda:self.hacerMovimientoLibre(False))
miniMenu.add_command(label='Mover siempre', command=lambda:self.hacerMovimientoLibre(True))
self.menubar.add_cascade(label='Brazo', underline=0, menu=miniMenu)
def hacerMovimientoLibre(self, decision):
if decision == True:
self.movimientoLibre = True
else:
self.movimientoLibre = False
def cargaAjustes(self):
archivo = askopenfilename(initialdir='/imagen/MisAjustes')
self.imagenTratada.cargaAjustes(archivo)
def aunPorHacer(self):
print "Funcion aun por implementar"
def quit(self):
if askyesno('Verificacion de Salida', 'Estas seguro de querer salir?'):
Frame.quit(self)
def creaAreaVisorImagen(self,frame):
self.areaVisorImagen = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaVisorImagen.pack(side=LEFT, fill=X)
self.creaVisorImagen(self.areaVisorImagen )
def creaVisorImagen(self, frame):
self.visorImagen = Label(frame, text='Area visor Imagen')
self.visorImagen.pack(side=LEFT, fill=X)
def creaAreaVisorAngulos(self,frame):
self.areaVisorAngulosActuales = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaVisorAngulosActuales.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaVisoresAngulosActuales(self.areaVisorAngulosActuales )
self.ponerSeparadores( frame, 1)
self.areaVisorAngulosAnteriores = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaVisorAngulosAnteriores.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaVisoresAngulosAnteriores(self.areaVisorAngulosAnteriores )
self.ponerSeparadores( frame, 1)
self.areaVisorAngulosDiferencia = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaVisorAngulosDiferencia.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaVisoresAngulosDiferencia(self.areaVisorAngulosDiferencia )
def creaVisoresAngulosActuales(self, frame):
self.visorAngulosActuales = []
self.creaVisorAngulosGenerico(self.visorAngulosActuales, 'Angulos Actuales', frame)
def creaVisoresAngulosAnteriores(self, frame):
self.visorAngulosAnteriores = []
self.creaVisorAngulosGenerico(self.visorAngulosAnteriores,'Angulos Anteriores', frame)
def creaVisoresAngulosDiferencia(self, frame):
self.visorAngulosDiferencia = []
self.creaVisorAngulosGenerico(self.visorAngulosDiferencia, 'Diferencia Angulos', frame)
def creaVisorAngulosGenerico(self, visorAngulos,texto, frame):
for i in range(3):
visor = Tkinter.Message(frame)
visor.config(font=('times', 8), width = 70, text = texto)
visor.pack(side=LEFT, fill=X, expand=YES)
visorAngulos.append(visor)
def creaAreaControlesAproximados(self,frame):
self.areaControlesAproximados = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaControlesAproximados.pack(side=LEFT, fill=X)
self.creaControlesAproximados(self.areaControlesAproximados)
def creaControlesAproximados(self, frame):
#Empiezo colocando cosas por la parte de abajo del frame
# para que el pack() no me de problemas
areaAux = Frame(frame, cursor='hand2', bd=2)
areaAux.pack(side=BOTTOM, fill=X)
self.ponerSeparadores(areaAux, 1)
Button(areaAux, text = ' - ',command=lambda:self.mueveBase('izq')).pack(side=LEFT)
Label(areaAux, text='Base ' ).pack(side=LEFT)
Button(areaAux, text = ' + ',command=lambda:self.mueveBase('der')).pack(side=LEFT)
Label(areaAux, text=' ').pack(side=LEFT)
Button(areaAux, text = ' - ',command=lambda:self.muevePinza('cerrar')).pack(side=LEFT)
Label(areaAux, text='Pinza ' ).pack(side=LEFT)
Button(areaAux, text = ' + ',command=lambda:self.muevePinza('abrir')).pack(side=LEFT)
Label(areaAux, text=' ').pack(side=LEFT)
Button(areaAux, text = ' - ',command=lambda:self.luz('apagar')).pack(side=LEFT)
Label(areaAux, text='Luz ' ).pack(side=LEFT)
Button(areaAux, text = ' + ',command=lambda:self.luz('encender')).pack(side=LEFT)
Label(areaAux, text=' ').pack(side=LEFT)
self.tiempoMovimiento = DoubleVar()
self.deslizableTiempo = Scale(frame, label = 'tiempo de movimiento ',
variable=self.tiempoMovimiento,
from_=0, to=2,
tickinterval=0.25,
resolution=0.05,
orient='horizontal',
length=320)
self.deslizableTiempo.pack(side=TOP, fill=X)
self.tiempoMovimiento.set(0.5)
self.ponerSeparadores(frame, 1)
self.ponerBotonesAngulo(frame,1)
self.ponerBotonesAngulo(frame,2)
self.ponerBotonesAngulo(frame,3)
def ponerBotonesAngulo(self,frame, numAngulo):
Button(frame, text = ' - ',command=lambda:self.disminuyeAngulo(numAngulo)).pack(side=LEFT)
Label(frame, text='Angulo ' + str(numAngulo)).pack(side=LEFT)
Button(frame, text = ' + ',command=lambda:self.aumentaAngulo(numAngulo)).pack(side=LEFT)
Label(frame, text=' ').pack(side=LEFT)
def iniciarMovimiento(self):
""" Solo inicia el movimieno si tiene una lista de angulos actuales buena
Devuelve True si ha podido iniciar el movimiento y false en caso contrario"""
if self.movimientoLibre :
return True
if self.angulosActuales == [] :
print("No se puede iniciar el movimiento al no disponer de los angulos iniciales")
return False
else:
self.enMovimiento = True
self.tiempoInicioMovimiento = time.time()
self.angulosAnteriores = self.angulosActuales[:] # Copia una lista en otra
return True
def finalizarMovimiento(self):
if self.movimientoLibre :
return True
self.enMovimiento = False
for i in range(3):
self.diferenciaAngulos[i] = abs(self.angulosAnteriores[i] - self.angulosActuales[i])
def aumentaAngulo(self, numAngulo):
if self.iniciarMovimiento():
print("Aumentando angulo {} con un tiempo {}".format(numAngulo, self.tiempoMovimiento.get()))
self.acciones.tiempo = self.tiempoMovimiento.get()
if numAngulo == 3:
self.acciones.actuar('subir-hombro')
elif numAngulo == 2:
self.acciones.actuar('subir-codo')
elif numAngulo == 1:
self.acciones.actuar('subir-munneca')
else:
pass
def mueveBase(self, comando):
if self.iniciarMovimiento():
self.acciones.tiempo = self.tiempoMovimiento.get()
if comando == 'izq':
self.acciones.actuar('base-izquierda')
elif comando == 'der':
self.acciones.actuar('base-derecha')
else:
pass
def muevePinza(self, comando):
if self.iniciarMovimiento():
self.acciones.tiempo = self.tiempoMovimiento.get()
if comando == 'abrir':
self.acciones.actuar('abrir-pinza')
elif comando == 'cerrar':
self.acciones.actuar('cerrar-pinza')
else:
pass
def luz(self, comando):
if self.iniciarMovimiento():
self.acciones.tiempo = self.tiempoMovimiento.get()
if comando == 'encender':
self.acciones.actuar('encender-luz')
elif comando == 'apagar':
self.acciones.actuar('apagar-luz')
else:
pass
def disminuyeAngulo(self, numAngulo):
if self.iniciarMovimiento():
print("Disminuyendo angulo {} con un tiempo {}".format(numAngulo, self.tiempoMovimiento.get()))
self.acciones.tiempo = self.tiempoMovimiento.get()
if numAngulo == 3:
self.acciones.actuar('bajar-hombro')
elif numAngulo == 2:
self.acciones.actuar('bajar-codo')
elif numAngulo == 1:
self.acciones.actuar('bajar-munneca')
else:
pass
def creaAreaControlesExactos(self,frame):
self.areaControlesExactos = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaControlesExactos.pack(side=LEFT, fill=X)
self.creaControlesExactos(self.areaControlesExactos)
def creaControlesExactos(self, frame):
self.areaAngulo1 = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaAngulo1.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaControlAngulo1(self.areaAngulo1 )
self.ponerSeparadores( frame, 1)
self.areaAngulo2 = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaAngulo2.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaControlAngulo2(self.areaAngulo2 )
self.ponerSeparadores( frame, 1)
self.areaAngulo3 = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaAngulo3.pack(side=TOP, fill=X)
self.creaControlAngulo3(self.areaAngulo3 )
def creaControlAngulo1(self, frame):
control1 = Label(frame, text='Angulo1')
control1.pack(side=LEFT, fill=X, expand=YES)
self.entradaAngulo1 = Entry(frame)
self.entradaAngulo1.pack(side=LEFT)
self.entradaAngulo1.bind('<Return>', (lambda event: self.imprimeEntradas()))
def creaControlAngulo2(self, frame):
control2 = Label(frame, text='Angulo2')
control2.pack(side=LEFT, fill=X, expand=YES)
self.entradaAngulo2 = Entry(frame)
self.entradaAngulo2.pack(side=LEFT)
self.entradaAngulo2.bind('<Return>', (lambda event: self.imprimeEntradas()))
def creaControlAngulo3(self, frame):
control3 = Label(frame, text='Angulo3')
control3.pack(side=LEFT, fill=X, expand=YES)
self.entradaAngulo3 = Entry(frame)
self.entradaAngulo3.pack(side=LEFT)
self.entradaAngulo3.bind('<Return>', (lambda event: self.imprimeEntradas()))
def imprimeEntradas(self):
print(self.entradaAngulo1.get())
print(self.entradaAngulo2.get())
print(self.entradaAngulo3.get())
print("")
def creaAreaStop(self,frame):
self.areaAreaStop = Frame(frame, cursor='hand2', relief=SUNKEN, bd=2)
self.areaAreaStop.pack(side=BOTTOM, fill=X)
self.creaControlStop(self.areaAreaStop)
def creaControlStop(self, frame):
self.controlStop = Button(frame, text='Parar', command=self.acciones.actuar('parar'))
self.controlStop.pack(side=RIGHT)
texto = "Tiempo tratamiento: {} " .format(self.tiempoDeTratamientoImagen)
self.etiquetaTiempo = Label(frame, text =texto)
self.etiquetaTiempo.pack(side = LEFT)
def inicioCicloEjecucion(self):
self.actualizaVisorImagen()
# ------------------------------------------------------------------
# Ejecucion en ciclica de las siguientes funciones
# actualizaVisorImagen ->
# actualizaVisorAngulos ->
# actualizaVisorImagen ->
# actualizaVisorAngulos ->
# etc ...
# ------------------------------------------------------------------
def actualizaVisorImagen(self):
self.tiempoInicial = time.time()
img , self.angulosActuales = self.imagenTratada.capturaTrataYFiltraBlobsDeImagen()
photo = ImageTk.PhotoImage(img.getPIL())
self.visorImagen.photo = photo
self.visorImagen.configure(image=photo)
self.visorImagen.after(10, self.actualizaVisorAngulos)
def actualizaVisorAngulos(self):
actualizarAnterioresYDiferencias = False
if self.enMovimiento:
tiempoEnMovimiento = time.time() - self.tiempoInicioMovimiento
print("Tiempo en movimiento: {}".format(tiempoEnMovimiento))
if tiempoEnMovimiento > self.acciones.tiempo + 2*self.tiempoDeTratamientoImagen:
if self.angulosActuales != []:
self.finalizarMovimiento()
actualizarAnterioresYDiferencias = True
print("")
if self.angulosActuales == []:
for i in range(3):
texto = "Angulo Actual {0}: --- grados ".format(str(i+1))
self.visorAngulosActuales[i].config(text=texto)
else:
for i, angulo in enumerate(self.angulosActuales):
texto = "Angulo Actual {0}: {1:0.1f} grados ".format(str(i+1), angulo)
self.visorAngulosActuales[i].config(text=texto)
if actualizarAnterioresYDiferencias:
texto = "Angulo Anterior {0}: {1:0.1f} grados ".format(str(i+1), self.angulosAnteriores[i])
self.visorAngulosAnteriores[i].config(text=texto)
texto = "Diferencia Angulos {0}: {1:0.1f} grados ".format(str(i+1), self.diferenciaAngulos[i])
self.visorAngulosDiferencia[i].config(text=texto)
self.tiempoFinal = time.time()
self.tiempoDeTratamientoImagen = self.tiempoFinal - self.tiempoInicial
#print (self.tiempoDeTratamientoImagen)
texto = "Tiempo tratamiento: {0:0.2f} segundos " .format(self.tiempoDeTratamientoImagen)
self.etiquetaTiempo.config(text =texto)
self.actualizaVisorImagen()
# ------------------------------------------------------------------
# Fin de un ciclo de ejecucion
# ------------------------------------------------------------------
def ponerSeparadores(self, frame, num):
for i in range(num):
Label(frame, text = " ").pack(side=TOP,
expand=YES,
fill=X)