def __init__(self,
car_serial,
base_speed=100,
proportional=0.4,
integral=0,
diff=0):
"""
初始化类
:param car_serial: 串口通信类
:param base_speed: 车子在直线行走时两个轮子的速度（-255,255）
:param proportional: PID比例参数
:param integral: PID的积分参数
:param diff: PID的微分参数
"""
self.__serial = car_serial
self.base_speed = base_speed
self.proportional = proportional
self.__offset = 0
self.task_list = []
self.__function_timer = CarTimer() # 提供一个全局的计时器供函数使用
self.task_list.append(
CarTask(name="follow_line",
activated=True,
priority=5,
work=self.__follow_line))
def do(direction=True, delay=3):
task_list.append(
CarTask(name="hello",
activated=True,
priority=1,
timer=CarTimer(interval=delay),
work=_do_work,
direction=direction))
def stop(self, delay_time=0):
"""
如果delay_time = 0 将完全停止，如果delay_time> 0 将会暂停几秒
:param delay_time: 暂停的时间，0将无限时暂停
"""
if delay_time == 0:
self.task_list.append(
CarTask(name="stop",
activated=True,
priority=0,
work=self.__stop))
else:
self.task_list.append(
CarTask(name="pause",
activated=True,
priority=1,
timer=CarTimer(interval=delay_time),
work=self.__stop))
def go_straight(self, delay_time=8):
"""
直接向前走，不要巡线
:param delay_time: 延迟时间
"""
self.task_list.append(
CarTask(name="go_straight",
activated=True,
priority=3,
timer=CarTimer(interval=delay_time),
work=self.__go_straight))
def turn(self, direction=True, delay_time=1):
"""
转弯
:param direction: 方向（True为左，False为右）
:param delay_time: 转弯延迟时间
"""
self.task_list.append(
CarTask(name="turn",
activated=True,
priority=2,
timer=CarTimer(interval=delay_time),
work=self.__turn,
direction=direction))
def servo_move(self, angle, delay_time=1):
"""
旋转舵机到指定的角度，舵机的旋转需要一定的时间，在这段时间内Arduino将不会响应nano的传输的命令
delay_time用于指定这一段时间，同时本函数应该避免在这段时间内反复调用，否则会出现Arduino因为无法响应指令而出错。
:param angle: 转向角度
:param delay_time: 延迟时间
"""
self.__serial.drive_servo(
angle) # 向发一个指令给Arduino，然后用下面的任务占着时间，不给其他任务执行
self.task_list.append(
CarTask(name="servo_move",
activated=True,
priority=1,
timer=CarTimer(interval=delay_time),
work=self.__sevo_move))
def bypass_obstacle(self, first_delay_time, second_delay_time):
"""
避障函数，第一个时间段主要通过右轮的倒转，快速旋转，第二个时间段，通过缓慢的偏转回归到主线上
:param first_delay_time:偏离主线的运行时间
:param second_delay_time: 回归主线的运行时间
"""
self.__function_timer.restart()
ct = CarTimer(interval=first_delay_time + second_delay_time + 1.5)
self.task_list.append(
CarTask(name="bypass",
activated=True,
priority=2,
timer=ct,
work=self.__bypass_obstacle,
first_delay_time=first_delay_time,
second_delay_time=second_delay_time))
def group(self, base_control_list):
"""
连续执行BaseControl列表的函数
:param base_control_list: 必须提供一个BaseControl对象的List
"""
bc_list = base_control_list
delay_time = 0.0
for bc in bc_list:
delay_time += bc.delay_time
self.__function_timer.restart()
self.task_list.append(
CarTask(name="group_control",
activated=True,
priority=2,
timer=CarTimer(interval=delay_time + 0.2),
work=self.__group_control,
base_control_list=base_control_list))