help=
'Number of times the simulation is reset to its initial conditions (default: 2)',
metavar='')
ARGS = parser.parse_args()
#### Initialize the simulation #####################################################################
env = CtrlAviary(drone_model=DroneModel.CF2X,
initial_xyzs=np.array([-.7, -.5, .3]).reshape(1, 3),
initial_rpys=np.array([0, -30 * (np.pi / 180),
0]).reshape(1, 3),
gui=True,
obstacles=True)
#### Get PyBullet's and drone's ids ################################################################
PYB_CLIENT = env.getPyBulletClient()
DRONE_IDS = env.getDroneIds()
#### Make the drone weightless #####################################################################
p.setGravity(0, 0, 0, physicsClientId=PYB_CLIENT)
#### Draw base frame ###############################################################################
env._showDroneLocalAxes(0)
#### Run the simulation ############################################################################
START = time.time()
for i in range(ARGS.duration_sec * env.SIM_FREQ):
#### Apply x-axis force to the base ################################################################
# p.applyExternalForce(DRONE_IDS[0], linkIndex=-1, forceObj=[1e-4,0.,0,], posObj=[0.,0.,0.], flags=p.WORLD_FRAME, physicsClientId=PYB_CLIENT)
# p.applyExternalForce(DRONE_IDS[0], linkIndex=-1, forceObj=[1e-4,0.,0,], posObj=[0.,0.,0.], flags=p.LINK_FRAME, physicsClientId=PYB_CLIENT)
if __name__ == "__main__":
#### Define and parse (optional) arguments for the script ##########################################
parser = argparse.ArgumentParser(description='Debugging script for PyBullet applyExternalForce() and applyExternalTorque() PyBullet')
parser.add_argument('--duration_sec', default=30, type=int, help='Duration of the simulation in seconds (default: 30)', metavar='')
parser.add_argument('--num_resets', default=1, type=int, help='Number of times the simulation is reset to its initial conditions (default: 2)', metavar='')
ARGS = parser.parse_args()
#### Initialize the simulation #####################################################################
env = CtrlAviary(drone_model=DroneModel.CF2X, initial_xyzs=np.array([-.7, -.5, .3]).reshape(1,3),
initial_rpys=np.array([0, -30*(np.pi/180), 0]).reshape(1,3), gui=True, obstacles=True,
user_debug_gui=False)
#### Get PyBullet's and drone's ids ################################################################
PYB_CLIENT = env.getPyBulletClient(); DRONE_IDS = env.getDroneIds()
#### Make the drone weightless #####################################################################
p.setGravity(0, 0, 0, physicsClientId=PYB_CLIENT)
#### Draw base frame ###############################################################################
env._showDroneLocalAxes(0)
#### Run the simulation ############################################################################
START = time.time()
for i in range(ARGS.duration_sec*env.SIM_FREQ):
#### Apply x-axis force to the base ################################################################
# p.applyExternalForce(DRONE_IDS[0], linkIndex=-1, forceObj=[1e-4,0.,0,], posObj=[0.,0.,0.], flags=p.WORLD_FRAME, physicsClientId=PYB_CLIENT)
# p.applyExternalForce(DRONE_IDS[0], linkIndex=-1, forceObj=[1e-4,0.,0,], posObj=[0.,0.,0.], flags=p.LINK_FRAME, physicsClientId=PYB_CLIENT)
