def main():
"""メイン関数
処理内容1:運転データNo.0の位置の読み込み
"""
global gMotor_pos
rospy.init_node("sample1_2", anonymous=True)
pub = rospy.Publisher("om_query1", om_query,
queue_size=1) # OMノードに送信するための定義
rospy.Subscriber("om_response1", om_response,
resCallback) # レスポンスのコールバック定義
rospy.Subscriber("om_state1", om_state, stateCallback) # レスポンスのコールバック定義
msg = om_query() # ノードで定義されたメッセージを使用
time.sleep(1)
# 読み込み(運転データNo.0の位置)
msg.slave_id = 0x01 # 号機選択(Hex): 1号機
msg.func_code = 0 # ファンクションコード選択: 0(Read)
msg.read_addr = 6146 # 先頭アドレス選択(Dec): 運転データNo.0の位置
msg.read_num = 1 # 読み込みデータサイズ: 1 (32bit)
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait() # 処理待ち
# 読み込んだ値を表示
print("position = {0:}[step]".format(gMotor_pos))
print("END") # 終了表示
rospy.spin()
def main():
"""メイン関数
処理内容1:運転データNo.2の回転速度を書き込み
"""
rospy.init_node("sample1_1", anonymous=True)
pub = rospy.Publisher("om_query1", om_query,
queue_size=1) # OMにノードに送信するまでの定義
rospy.Subscriber("om_state1", om_state, stateCallback) # レスポンスのコールバック定義
msg = om_query() # ノードで定義されたメッセージを使用
time.sleep(1)
# 書き込み(回転速度No.2)
msg.slave_id = 0x01 # 号機選択(Hex): 1号機
msg.func_code = 1 # ファンクションコード選択: 1(Write)
msg.write_addr = 1156 # 先頭アドレス選択(Dec): データNo.2 回転速度
msg.write_num = 1 # 書き込みデータサイズ: 1 (32bit)
msg.data[0] = 123 # 回転速度[r/min]
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait() # 処理待ち
print("END") # 終了表示
rospy.spin()
def main():
"""メイン関数
処理内容1:運転データNo.2の回転速度を書き込み
処理内容2:運転指令(FWD方向)
処理内容3:停止指令(減速停止)
"""
global gState_mes
global gState_error
MESSAGE_ERROR = 2
EXCEPTION_RESPONSE = 2
rospy.init_node("sample2", anonymous=True)
pub = rospy.Publisher("om_query1", om_query,
queue_size=1) # OMにノードに送信するまでの定義
rospy.Subscriber("om_state1", om_state, stateCallback) # レスポンスのコールバック定義
msg = om_query() # OMノードで作成したメッセージを使用
time.sleep(1)
init(msg, pub) # 初期化関数のコール
# 速度設定 # 運転データNo.2の回転速度を書き込み
msg.slave_id = 0x01 # 号機選択(Hex): 1号機
msg.func_code = 1 # ファンクションコード選択: 1(Write)
msg.write_addr = 1156 # 先頭アドレス選択(Dec): データNo.2 回転速度
msg.write_num = 1 # 書き込みデータサイズ: 1 (32bit)
msg.data[0] = 1000 # 書き込みデータ: 1000[r/min]
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait() # 処理待ち
# 運転指令(FWD方向)(M1,START/STOP,RUN/BRAKEをON)
msg.slave_id = 0x01 # 号機選択(Hex): 1号機
msg.func_code = 1 # ファンクションコード選択: 1(Write)
msg.write_addr = 124 # 先頭アドレス選択(Dec): 動作コマンド
msg.write_num = 1 # 書き込みデータサイズ: 1 (32bit)
msg.data[0] = 26 # 書き込みデータ: ONビット(0000 0000 0001 1010) = 26
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait() # 処理待ち
# メッセージエラーの発生
if (gState_mes == MESSAGE_ERROR):
stop(msg, pub)
exit() # 処理の強制終了
# 例外応答の発生
if (gState_error == EXCEPTION_RESPONSE):
stop(msg, pub)
exit() # 処理の強制終了
# 5秒待機
time.sleep(5)
# 停止指令
stop(msg, pub)
print("END") # 終了表示
rospy.spin() # msg取得用関数の実行(必須)
def main():
"""メイン関数
処理内容1:運転データを書き込み
処理内容2:運転開始(START信号ON)
"""
global gState_mes
global gState_error
MESSAGE_ERROR = 2
EXCEPTION_RESPONSE = 2
rospy.init_node("sample2_1", anonymous=True)
pub = rospy.Publisher("om_query1", om_query,
queue_size=1) # OMノードに送信するための定義
rospy.Subscriber("om_state1", om_state, stateCallback) # レスポンスのコールバック定義
msg = om_query() # OMノードで作成したメッセージの保存
time.sleep(1)
# 運転データを書き込み
msg.slave_id = 0x01 # 号機選択(Hex): 1号機
msg.func_code = 1 # ファンクションコード選択: 1(Write)
msg.write_addr = 6144 # 先頭アドレス選択(Dec): 運転データNo.0の方式(1800h)
msg.write_num = 6 # 書き込みデータサイズ: 6 (6x32bit)
msg.data[0] = 2 # 方式: 2:相対位置決め(指令位置基準)
msg.data[1] = 5000 # 位置: 5000[step]
msg.data[2] = 1000 # 速度: 1000[Hz]
msg.data[3] = 1000 # 起動・変速レート: 1.0[kHz/s]
msg.data[4] = 1000 # 停止レート: 1.0[kHz/s]
msg.data[5] = 1000 # 運転電流: 100[%]
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait() # 処理待ち
# 運転開始
msg.slave_id = 0x01 # 号機選択(Hex): 1号機
msg.func_code = 1 # ファンクションコード選択: 1(Write)
msg.write_addr = 124 # 先頭アドレス選択(Dec): ドライバ入力指令
msg.write_num = 1 # 書き込みデータサイズ: 1 (32bit)
msg.data[0] = 8 # 書き込みデータ: (0000 0000 0000 1000) = 8(START信号ON)
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait() # 処理待ち
# メッセージエラーの発生
if (gState_mes == MESSAGE_ERROR):
stop(msg, pub) # 運転停止
exit() # 処理の強制終了
# 例外応答の発生
if (gState_error == EXCEPTION_RESPONSE):
stop(msg, pub) # 運転停止
exit() # 処理の強制終了
time.sleep(5) # 5秒待機
stop(msg, pub) # 運転停止
print("END") # 終了表示
rospy.spin() # msg取得用関数の実行(必須)
def main():
"""メイン関数
処理内容1:軸1、軸2にダイレクトデータ運転を書き込み(相対位置決め運転)
処理内容2:検出位置の読み込み(LOOP:5回)
"""
global gMotor_pos1
global gMotor_pos2
rospy.init_node("sample3", anonymous=True)
pub = rospy.Publisher("om_query1", om_query,
queue_size=1) # OMノードに送信するための定義
rospy.Subscriber("om_state1", om_state, stateCallback) # レスポンスのコールバック定義
rospy.Subscriber("om_response1", om_response,
resCallback) # レスポンスのコールバック定義
msg = om_query() # OMノードで作成したメッセージの保存
time.sleep(1)
init(msg, pub) # 初期化関数のコール
r = rospy.Rate(1) # ループ周期1秒
print("START")
for i in range(5): # LOOP処理(5回)
# 指令位置の書き込み
msg.slave_id = 0x01 # 号機選択(Hex): 1
msg.func_code = 1 # ファンクションコード選択: 1(Write)
msg.write_addr = 88 # 先頭アドレス選択(Dec): ダイレクト運転データNo.(0058h)
msg.write_num = 8 # 書き込みデータサイズ: 8(8x32bit)
msg.data[0] = 0 # 運転データNo.: 0
msg.data[1] = 2 # 方式: 2:相対位置決め(指令位置基準)
msg.data[2] = 100 # 位置: 100[step]
msg.data[3] = 2000 # 速度: 2000[Hz]
msg.data[4] = 2000 # 起動・変速レート: 2.0[kHz/s]
msg.data[5] = 2000 # 停止レート: 2.0[kHz/s]
msg.data[6] = 1000 # 運転電流: 100[%]
msg.data[7] = 1 # 反映トリガ: 1(全データ反映)
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait()
msg.slave_id = 0x02 # 号機選択(Hex): 2
msg.func_code = 1 # ファンクションコード選択: 1(Write)
msg.write_addr = 88 # 先頭アドレス選択(Dec): ダイレクト運転データNo.(0058h)
msg.write_num = 8 # 書き込みデータサイズ: 8(8x32bit)
msg.data[0] = 0 # 運転データNo.: 0
msg.data[1] = 2 # 方式: 2:相対位置決め(指令位置基準)
msg.data[2] = 200 # 位置: 200[step]
msg.data[3] = 2000 # 速度: 2000[Hz]
msg.data[4] = 2000 # 起動・変速レート: 2.0[kHz/s]
msg.data[5] = 2000 # 停止レート: 2.0[kHz/s]
msg.data[6] = 1000 # 運転電流: 100[%]
msg.data[7] = 1 # 反映トリガ: 1(全データ反映)
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait()
time.sleep(0.5)
msg.slave_id = 0x01 # 号機選択(Hex): 1
msg.func_code = 0 # ファンクションコード選択: 0(Read)
msg.read_addr = 204 # 先頭アドレス選択(Dec): 検出位置(step)
msg.read_num = 1 # 読み込みデータサイズ: 1 (32bit)
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait()
msg.slave_id = 0x02 # 号機選択(Hex): 2
msg.func_code = 0 # ファンクションコード選択: 0(Read)
msg.read_addr = 204 # 先頭アドレス選択(Dec): 検出位置(step)
msg.read_num = 1 # 読み込みデータサイズ: 1 (32bit)
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait()
r.sleep()
print(
"FeedbackPosition1 = {0:}[step]".format(gMotor_pos1)) # 軸1の検出位置の表示
print(
"FeedbackPosition2 = {0:}[step]".format(gMotor_pos2)) # 軸2の検出位置の表示
stop(msg, pub) # 運転停止
print("END") # 終了表示
rospy.spin() # msg取得用関数の実行(必須)
def main():
"""メイン関数
処理内容1:運転指令(軸1 FWD方向、軸2 REV方向)
処理内容2:運転データNo.2の回転速度の変更
処理内容3:検出速度の確認
処理内容4:停止指令(軸1 減速停止、軸2 瞬時停止)
"""
global gMotor_spd1
global gMotor_spd2
rospy.init_node("sample3", anonymous=True)
pub = rospy.Publisher("om_query1", om_query,
queue_size=1) # OMにノードに送信するまでの定義
rospy.Subscriber("om_state1", om_state, stateCallback) # レスポンスのコールバック定義
rospy.Subscriber("om_response1", om_response,
resCallback) # レスポンスのコールバック定義
msg = om_query() # OMノードで作成したメッセージを使用
time.sleep(1) # 1秒待機
init(msg, pub) # 初期化関数のコール
# 運転指令(FWD方向)(M1,START/STOP,RUN/BRAKEをON)
msg.slave_id = 0x01 # 号機選択(Hex): 1号機
msg.func_code = 1 # ファンクションコード選択: 1(Write)
msg.write_addr = 124 # 先頭アドレス選択(Dec): 動作コマンド
msg.write_num = 1 # 書き込みデータサイズ: 1 (32bit)
msg.data[0] = 26 # 書き込みデータ: ONビット(0000 0000 0001 1010) = 26
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait() # 処理待ち
# 運転指令(REV方向)(M1,START/STOP,RUN/BRAKE,FWD/REVをON)
msg.slave_id = 0x02 # 号機選択(Hex): 2号機
msg.func_code = 1 # ファンクションコード選択: 1(Write)
msg.write_addr = 124 # 先頭アドレス選択(Dec): 動作コマンド
msg.write_num = 1 # 書き込みデータサイズ: 1 (32bit)
msg.data[0] = 58 # 書き込みデータ: ONビット(0000 0000 0011 1010) = 58
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait() # 処理待ち
for i in range(5): # LOOP処理(5回)
# 回転速度の設定
msg.slave_id = 0x01 # 号機選択(Hex): 1号機
msg.func_code = 1 # ファンクションコード選択: 1(Write)
msg.write_addr = 1156 # 先頭アドレス選択(Dec): データNo.2 回転速度
msg.write_num = 1 # 書き込みデータサイズ: 1 (32bit)
msg.data[0] = 500 + i * 200 # 書き込みデータ: 500/700/900/1100/1300[r/min]
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait() # 処理待ち
# 回転速度の設定
msg.slave_id = 0x02 # 号機選択(Hex): 2号機
msg.func_code = 1 # ファンクションコード選択: 1(Write)
msg.write_addr = 1156 # 先頭アドレス選択(Dec): データNo.2 回転速度
msg.write_num = 1 # 書き込みデータサイズ: 1 (32bit)
msg.data[0] = 500 + i * 200 # 書き込みデータ: 500/700/900/1100/1300[r/min]
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait() # 処理待ち
time.sleep(2)
# 回転速度読み込み
msg.slave_id = 0x01 # 号機選択(Hex): 1号機
msg.func_code = 0 # ファンクションコード選択: 0(Read)
msg.read_addr = 206 # 先頭アドレス選択(Dec): フィードバック速度[r/min](符号付)
msg.read_num = 1 # 読み込みデータサイズ: 1 (32bit)
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait()
msg.slave_id = 0x02 # 号機選択(Hex): 2号機
msg.func_code = 0 # ファンクションコード選択: 0(Read)
msg.read_addr = 206 # 先頭アドレス選択(Dec): フィードバック速度[r/min](符号付)
msg.read_num = 1 # 読み込みデータサイズ: 1 (32bit)
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait()
print("FeedbackSpeed1 = {0:}[r/min]".format(
gMotor_spd1)) # 取得した速度の表示[r/min]
print("FeedbackSpeed2 = {0:}[r/min]".format(
gMotor_spd2)) # 取得した速度の表示[r/min]
# 減速停止
msg.slave_id = 0x01 # 号機選択(Hex): 1号機
msg.func_code = 1 # ファンクションコード選択: 1(Write)
msg.write_addr = 124 # 先頭アドレス選択(Dec): 動作コマンド
msg.write_num = 1 # 書き込みデータサイズ: 1 (32bit)
msg.data[0] = 18 # 書き込みデータ: ONビット(0000 0000 0001 0010) = 18
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait() # 処理待ち
# 即時停止
msg.slave_id = 0x02 # 号機選択(Hex): 2号機
msg.func_code = 1 # ファンクションコード選択: 1(Write)
msg.write_addr = 124 # 先頭アドレス選択(Dec): 動作コマンド
msg.write_num = 1 # 書き込みデータサイズ: 1 (32bit)
msg.data[0] = 10 # 書き込みデータ: ONビット(0000 0000 0010 1010) = 10
pub.publish(msg) # クエリ生成ノードに上記内容を送信。ノードでmsg作成後はドライバに送信
wait() # 処理待ち
print("END") # 終了表示
rospy.spin() # msg取得用関数の実行(必須)