def __init__(self):
QThread.__init__(self)
self.camera = CameraFixe()
self.imageCount = 1
self.nombreDImage = 3
self.nombreDeForme = 4
self.localisationIles = LocalisationIle()
self.localisationRobot = LocalisationRobot()
self.localisationRepere = LocalisationRepere()
self.afficheurImage = AfficheurImage()
self.couleurCarreTrouvee = ""
self.xPositionCarreTrouvee = 0
self.yPositionCarreTrouvee = 0
self.couleurTriangleTrouvee = ""
self.xPositionTriangleTrouvee = 0
self.yPositionTriangleTrouvee = 0
self.couleurCercleTrouvee = ""
self.xPositionCercleTrouvee = 0
self.yPositionCercleTrouvee = 0
self.couleurPentagoneTrouvee = ""
self.xPositionPentagoneTrouvee = 0
self.yPositionPentagoneTrouvee = 0
self.xPositionRobotTrouvee = 0
self.yPositionRobotTrouvee = 0
self.carreIndex = 0
self.triangleIndex = 0
self.cercleIndex = 0
self.pentagoneIndex = 0
self.detectionIlesTimeout = 10
self.listeFormesThread = []
self.listeCouleursThread = []
self.listePositionsThread = []
self.positionRobotThread = []
self.time = None
self.estVerouillee = False
self.sauvegardePath = "C:\Users\phili_000\Desktop\Design 3\Design3\Code\Projet\photos\\table_iles_robot_MOD.jpg"
self.photo = None
self.reset = False
class DetectionEtAffichageThread(QThread):
def __init__(self):
QThread.__init__(self)
self.camera = CameraFixe()
self.imageCount = 1
self.nombreDImage = 3
self.nombreDeForme = 4
self.localisationIles = LocalisationIle()
self.localisationRobot = LocalisationRobot()
self.localisationRepere = LocalisationRepere()
self.afficheurImage = AfficheurImage()
self.couleurCarreTrouvee = ""
self.xPositionCarreTrouvee = 0
self.yPositionCarreTrouvee = 0
self.couleurTriangleTrouvee = ""
self.xPositionTriangleTrouvee = 0
self.yPositionTriangleTrouvee = 0
self.couleurCercleTrouvee = ""
self.xPositionCercleTrouvee = 0
self.yPositionCercleTrouvee = 0
self.couleurPentagoneTrouvee = ""
self.xPositionPentagoneTrouvee = 0
self.yPositionPentagoneTrouvee = 0
self.xPositionRobotTrouvee = 0
self.yPositionRobotTrouvee = 0
self.carreIndex = 0
self.triangleIndex = 0
self.cercleIndex = 0
self.pentagoneIndex = 0
self.detectionIlesTimeout = 10
self.listeFormesThread = []
self.listeCouleursThread = []
self.listePositionsThread = []
self.positionRobotThread = []
self.time = None
self.estVerouillee = False
self.sauvegardePath = "C:\Users\phili_000\Desktop\Design 3\Design3\Code\Projet\photos\\table_iles_robot_MOD.jpg"
self.photo = None
self.reset = False
def __del__(self):
self.wait()
def run(self):
global listeFormes
global listeCouleurs
global listePositions
global repere
global positionRobotTrouvee
global orientationRobotTrouvee
global ratioCMPixel
while True:
start = time.time()
self.photo = None
self.photo = self.camera.prendrePhoto()
if(self.reset == True):
self.reInitiliserVariables()
self.reset = False
if((not self.positionsIlesToutesTrouvee() or not self.couleurIlesToutesTrouvee()) and self.detectionIlesTimeout != 0):
self.reInitiliserVariables()
try:
listeFormes, listeCouleurs, listePositions = self.localisationIles.trouverIles(self.photo)
repere, ratioCMPixel = self.localisationRepere.trouverRepere(self.photo)
self.listePositionsThread = listePositions
self.listeCouleursThread = listeCouleurs
self.listeFormesThread = listeFormes
self.assignerIndexFormes()
self.loadIlesDataTrouvee()
except Exception as e:
print e.message
self.detectionIlesTimeout -= 1
self.sauvegarderImage(self.photo)
if (self.detectionIlesTimeout == 0):
self.detectionIlesTimeout = 10
self.imageCount += 1
continue
try:
positionRobotTrouvee, orientationRobotTrouvee = self.localisationRobot.trouverRobot(self.photo,ratioCMPixel)
self.positionRobotThread.append(positionRobotTrouvee)
except Exception:
continue
xPosRobot = positionRobotTrouvee[0]
yPosRobot = positionRobotTrouvee[1]
self.afficheurImage.afficherOrientationRobot(self.photo, (int(xPosRobot), int(yPosRobot)), int(orientationRobotTrouvee))
self.afficheurImage.afficherPositionRobot(self.photo, (int(xPosRobot), int(yPosRobot)), self.positionRobotThread)
self.afficheurImage.afficherTrajectoire(self.photo, trajectoireCalculer)
self.afficheurImage.afficherInformationsIle(self.photo,
(self.listePositionsThread[self.carreIndex][0], self.listePositionsThread[self.carreIndex][1]),
forme = self.listeFormesThread[self.carreIndex],
couleur = self.listeCouleursThread[self.carreIndex])
self.afficheurImage.afficherInformationsIle(self.photo,
(self.listePositionsThread[self.triangleIndex][0], self.listePositionsThread[self.triangleIndex][1]),
forme = self.listeFormesThread[self.triangleIndex],
couleur = self.listeCouleursThread[self.triangleIndex])
self.afficheurImage.afficherInformationsIle(self.photo,
(self.listePositionsThread[self.cercleIndex][0], self.listePositionsThread[self.cercleIndex][1]),
forme = self.listeFormesThread[self.cercleIndex],
couleur = self.listeCouleursThread[self.cercleIndex])
self.afficheurImage.afficherInformationsIle(self.photo,
(self.listePositionsThread[self.pentagoneIndex][0], self.listePositionsThread[self.pentagoneIndex][1]),
forme = self.listeFormesThread[self.pentagoneIndex],
couleur = self.listeCouleursThread[self.pentagoneIndex])
self.sauvegarderImage(self.photo)
finish = time.time()
deltaTime = finish - start
time.sleep(2 - deltaTime)
def positionsIlesToutesTrouvee(self):
return self.xPositionCarreTrouvee != 0\
and self.yPositionCarreTrouvee != 0\
and self.xPositionTriangleTrouvee != 0\
and self.yPositionTriangleTrouvee != 0\
and self.xPositionCercleTrouvee != 0\
and self.yPositionCercleTrouvee != 0\
and self.xPositionPentagoneTrouvee != 0\
and self.yPositionPentagoneTrouvee != 0
def couleurIlesToutesTrouvee(self):
return self.couleurCarreTrouvee != ""\
and self.couleurCercleTrouvee != ""\
and self.couleurTriangleTrouvee != ""\
and self.couleurPentagoneTrouvee != ""
def assignerIndexFormes(self):
for i in range(self.nombreDeForme - 1):
self.carreIndex = listeFormes.index("carre")
self.triangleIndex = listeFormes.index("triangle")
self.cercleIndex = listeFormes.index("cercle")
self.pentagoneIndex = listeFormes.index("pentagon")
def loadIlesDataTrouvee(self):
self.couleurCarreTrouvee = self.listeCouleursThread[self.carreIndex]
self.xPositionCarreTrouvee = self.listePositionsThread[self.carreIndex][0]
self.yPositionCarreTrouvee = self.listePositionsThread[self.carreIndex][1]
self.couleurTriangleTrouvee = self.listeCouleursThread[self.triangleIndex]
self.xPositionTriangleTrouvee = self.listePositionsThread[self.triangleIndex][0]
self.yPositionTriangleTrouvee = self.listePositionsThread[self.triangleIndex][1]
self.couleurCercleTrouvee = self.listeCouleursThread[self.cercleIndex]
self.xPositionCercleTrouvee = self.listePositionsThread[self.cercleIndex][0]
self.yPositionCercleTrouvee = self.listePositionsThread[self.cercleIndex][1]
self.couleurPentagoneTrouvee = self.listeCouleursThread[self.pentagoneIndex]
self.xPositionPentagoneTrouvee = self.listePositionsThread[self.pentagoneIndex][0]
self.yPositionPentagoneTrouvee = self.listePositionsThread[self.pentagoneIndex][1]
def reInitiliserVariables(self):
self.couleurCarreTrouvee = ""
self.xPositionCarreTrouvee = 0
self.yPositionCarreTrouvee = 0
self.couleurTriangleTrouvee = ""
self.xPositionTriangleTrouvee = 0
self.yPositionTriangleTrouvee = 0
self.couleurCercleTrouvee = ""
self.xPositionCercleTrouvee = 0
self.yPositionCercleTrouvee = 0
self.couleurPentagoneTrouvee = ""
self.xPositionPentagoneTrouvee = 0
self.yPositionPentagoneTrouvee = 0
self.xPositionRobotTrouvee = 0
self.yPositionRobotTrouvee = 0
self.positionRobotTrouvee = (0,0)
self.orientationRobotTrouvee = 0
self.carreIndex = 0
self.triangleIndex = 0
self.cercleIndex = 0
self.pentagoneIndex = 0
self.listeFormesThread = []
self.listeCouleursThread = []
self.listePositionsThread = []
self.positionRobotThread = []
def sauvegarderImage(self, photo):
try:
self.estVerouillee = True
cv2.imwrite(self.sauvegardePath, photo)
self.estVerouillee = False
except Exception as e:
print "Prob dans le sauvegarderImage: {0}".format(e.message)
finally:
self.estVerouillee = False
