def __init__(self,
vertices,
pos=None, vel=(0, 0), theta=0.0, omega=0.0,
mass=None, density=None, inertia=None, **kwds):
vertices = [Vec2(*pt) for pt in vertices]
pos_cm = center_of_mass(vertices)
vertices = [v - pos_cm for v in vertices]
self._vertices = vertices
# Cache de vértices
self._cache_theta = None
self._cache_rvertices_last = None
self._cache_rbbox_last = None
self.cbb_radius = max(v.norm() for v in vertices)
super(Poly, self).__init__(pos_cm, vel, theta, omega,
mass=mass, density=density, inertia=inertia,
**kwds)
self.num_sides = len(vertices)
self._normals_idxs = self.get_li_indexes()
self.num_normals = len(self._normals_idxs or self.vertices)
# Aceleramos um pouco o cálculo para o caso onde todas as normais são
# LI. entre si. Isto é sinalizado por self._normals_idx = None, que
# implica que todas as normais do polígono devem ser recalculadas a
# cada frame
if self.num_normals == self.num_sides:
self._normals_idxs = None
# Movemos para a posição especificada caso _pos seja fornecido
if pos is not None:
self._pos = Vec2(*pos)
def collision_poly(A, B, directions=None):
'''Implementa a colisão entre dois polígonos arbitrários'''
# Cria a lista de direções a partir das normais do polígono
if directions is None:
if A.num_normals + B.num_normals < 9:
directions = A.get_normals() + B.get_normals()
else:
directions = DEFAULT_DIRECTIONS
# Testa se há superposição de sombras em todas as direções consideradas
# e calcula o menor valor para sombra e a direção normal
min_shadow = float('inf')
norm = None
for u in directions:
A_coords = [dot(pt, u) for pt in A.vertices]
B_coords = [dot(pt, u) for pt in B.vertices]
Amax, Amin = max(A_coords), min(A_coords)
Bmax, Bmin = max(B_coords), min(B_coords)
minmax, maxmin = min(Amax, Bmax), max(Amin, Bmin)
shadow = minmax - maxmin
if shadow < 0:
return None
elif shadow < min_shadow:
min_shadow = shadow
norm = u
# Determina o sentido da normal
if dot(A.pos, norm) > dot(B.pos, norm):
norm = -norm
# Computa o polígono de intersecção e usa o seu centro de massa como ponto
# de colisão
try:
clipped = clip(A.vertices, B.vertices)
# não houve superposição (talvez por usar normais aproximadas)
except ValueError:
return None
if area(clipped) == 0:
return None
col_pt = center_of_mass(clipped)
return Collision(A, B, pos=col_pt, normal=norm, delta=min_shadow)
