def __init__(self, cam_rec, conf, log):
#Inicialização dos objetos de auxílio
self.conf = conf
self.log = log
self.fps = FPS()
#Inicialização dos algoritimos de detecção
self.pd = PedestrianDetect(padding=(12,12))
self.cam_com = CameraCommunicator( self.log, self.conf.getProperty("url_server"),"127.0.0.1")
self.tracker = MotionTrack()
#Inicialização dos objetos de leitura e escrita de video
self.cam_rec = cam_rec
rval, img = ut.query(self.cam_rec)
self.h, self.w = img.shape[:2]
self.filePath = self.conf.getProperty("video_output_dir")
self.streamOutput = self.conf.getProperty("video_output_stream")
self.cam_writer = ut.writer(self.cam_rec, self.h, self.w, self.filePath + ut.timeToFileName() )
#self.cam_stream = ut.writer(self.cam_rec, self.h, self.w, self.streamOutput, 'flv', 'flv')
#ut.write(img)
#Inicialização das variaveis de auxílio
self.time_counter = 0
self.time = time()
self.center_point = self.w/2 , self.h/2
cX, cY = self.center_point
x1,y1 = cX - self.w*0.2, cY - self.h*0.2
x2,y2 = cX + self.w*0.2, cY + self.h*0.2
self.center_rect = x1,y1,x2,y2
self.direction = "hold"
class HMT:
'''
Define a entrada da camera com parametro passado, em relação ao
arquivo de configurações e com o log passado. Abre uma sessão de
comunicação com a camera, de detecção de pedestres, e de persegui-
ção de alvos (no formato de objetos).
'''
def __init__(self, cam_rec, conf, log):
#Inicialização dos objetos de auxílio
self.conf = conf
self.log = log
self.fps = FPS()
#Inicialização dos algoritimos de detecção
self.pd = PedestrianDetect(padding=(12,12))
self.cam_com = CameraCommunicator( self.log, self.conf.getProperty("url_server"),"127.0.0.1")
self.tracker = MotionTrack()
#Inicialização dos objetos de leitura e escrita de video
self.cam_rec = cam_rec
rval, img = ut.query(self.cam_rec)
self.h, self.w = img.shape[:2]
self.filePath = self.conf.getProperty("video_output_dir")
self.streamOutput = self.conf.getProperty("video_output_stream")
self.cam_writer = ut.writer(self.cam_rec, self.h, self.w, self.filePath + ut.timeToFileName() )
#self.cam_stream = ut.writer(self.cam_rec, self.h, self.w, self.streamOutput, 'flv', 'flv')
#ut.write(img)
#Inicialização das variaveis de auxílio
self.time_counter = 0
self.time = time()
self.center_point = self.w/2 , self.h/2
cX, cY = self.center_point
x1,y1 = cX - self.w*0.2, cY - self.h*0.2
x2,y2 = cX + self.w*0.2, cY + self.h*0.2
self.center_rect = x1,y1,x2,y2
self.direction = "hold"
#self.cam_com.moveRight(1)
#self.cam_com.moveLeft(1)
#self.cam_com.hold(1)
#sys.exit()
def __del__(self):
self.cam_writer.release()
'''
Função que executa a lógica do sav. Essa parte executa o caso de uso padrão.
O código segue o fluxograma apresentado no inicio do código, no entanto alguns
comentários estão presentes para explicá-lo de maneira mais simples.
'''
def run(self):
self.time_counter += 1
#Verifica se existe a necessidade de criar um novo arquivo de vídeo. Isso é definido apartir do tempo
if(self.time_counter%20 == 0):
if(ut.newTime(self.time) is not False):
self.time = time()
self.cam_writer.release()
self.cam_writer = ut.writer(self.cam_rec, self.h, self.w, self.filePath + ut.timeToFileName())
print "Um ciclo"
#Mesmo que não exista processamento, é necessário enviar a imagem para ser armazenada
rval, img = ut.query(self.cam_rec)
self.cam_writer.write(img);
if(self.time_counter % 40 == 0):
if( self.tracker.hasTargets() ):
print "Reading new targets"
maybe_targets = self.pd.run(img)
real_targets = self.tracker.targets
for target_found in maybe_targets:
doIt = True
for real_target in real_targets:
if( ut.insindeTwoPoint(target_found, real_target.returnRectPoints(), 200) ):
doIt = False
else:
doIt = doIt and True
if(doIt):
print 'Novo alvo'
self.tracker.addTarget(target_found, img)
#Procura novas pessoas no video, caso a camera estiver sem alvos
else:
print "No targets -- Reading new targets"
targets = self.pd.run(img)
if( len(targets) > 0 ):
self.tracker.setTargets(targets,img)
if( self.tracker.hasTargets() ):
extremePoints = self.extremePoints()
centerPoint = self.centerPoint(extremePoints)
ut.drawRect(extremePoints, img, (0, 255, 0) )
if( not ut.pointInsideRect(self.center_rect, centerPoint ) ):
direction = self.askDirection(centerPoint)
if( direction != self.direction ):
self.direction = direction
self.cam_com.move(direction)
else:
if( not self.direction == "hold"):
self.direction = "hold"
self.cam_com.hold(1)
self.tracker.traceTargets(img)
else:
if(self.direction != "hold" ):
self.direction = "hold"
self.cam_com.hold(1)
#ut.draw_str(img, (20, 20), "FPS: " + str( fps.update() ) )
#ut.draw_str(img, (20, 50), "Data: " + str( fps.time() ) )
# Center Point debug
ut.drawRect( self.center_rect, img, (255, 0, 0) )
#self.cam_stream.write(img)
#ut.write(img)
output_stream = img
return img
def askDirection(self,point):
x1,y1,x2,y2 = self.center_rect
xp,yp = point
if( x1 > xp ):
return "left"
if( x2 < xp ):
return "right"
return "hold"
def extremePoints(self):
rects = self.tracker.targets
(tlx,tly), (brx,bry) = (self.w,self.h),(0,0)
for item in rects:
(elx, ely, erx, ery) = item.returnRectPoints()
if( elx <= tlx):
(tlx, tly) = (elx, ely)
if( erx >= brx ):
(brx, bry) = (erx, ery)
return tlx,tly, brx,bry
def centerPoint(self , rect):
x1,y1,x2,y2 = rect
return (x1+x2)/2 , (y1+y2)/2