def avancer(self, canvas, item, dessin_capteur, obstacles):
""" fonction qui permet au robot d'avancer selon sa direction,
on donnera comme argument un canvas sur lequel representer le mouvement, un item ,qui sera ici notre robot, sur lequel appliquer le mouvement,
un dessin_capteur, c'est a dire le dessin de notre capteur pour le mettre a jour et une liste d'obstacles qui faudra potentiellement eviter
"""
if self.pause == False:
self.robot.dx = fm.cos(
fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0],
self.robot.direction[1])
) #on calcule d'abord le deplacement relatif du robot dx dy
self.robot.dy = fm.sin(
fm.convertir_direction_angle(
self.robot.direction[0],
self.robot.direction[1])) #EN FONCTION DE SA DIRECTION
self.robot.x += self.robot.dx #puis on incremente x et y
self.robot.y += self.robot.dy
# et on met a jour les points relatifs pour avoir un affichage coherent
self.update_coords_dir()
canvas.coords(item, self.robot.A[0], self.robot.A[1],
self.robot.B[0], self.robot.B[1], self.robot.C[0],
self.robot.C[1])
#on fait marcher le capteur
if (self.robot.capteur.detect(canvas, dessin_capteur, obstacles)
== True or self.robot.A[0] >= 900 or self.robot.A[0] <= 0
or self.robot.A[1] >= 900 or self.robot.A[1] <= 0):
self.arreter()
self.afficher_pas_restant(obstacles)
def update_coords(self, canvas, item):
"""mise a jour des coordonnees absolues du capteur + mise a jour de l'affichage"""
self.x = self.robot.A[0]
self.y = self.robot.A[1]
self.x1 = self.x + self.longueur * fm.cos(fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0], self.robot.direction[1]))
self.y1 = self.y + self.longueur * fm.sin(fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0], self.robot.direction[1]))
canvas.coords(item, self.x, self.y, self.x1, self.y1)
def update_coords(self, canvas, item):
"""mise a jour des coordonnees absolues du capteur + mise a jour de l'affichage"""
self.x = self.robot.A[0]
self.y = self.robot.A[1]
self.x1 = self.x + self.longueur * fm.cos(
fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0],
self.robot.direction[1]))
self.y1 = self.y + self.longueur * fm.sin(
fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0],
self.robot.direction[1]))
canvas.coords(item, self.x, self.y, self.x1, self.y1)
def __init__(self, longueur, robot):
"""initialise le capteur
les champs du capteur seront un robot sur lequel il agira, un point x et y, une longueur, et deux autres points x1 et y1
qui seront determine mathematiquement et qui delimiteront la portee du capteur
"""
self.robot = robot
self.x = self.robot.A[0]
self.y = self.robot.A[1]
self.longueur = longueur
self.x1 = self.x + self.longueur * fm.cos(fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0], self.robot.direction[1]))
self.y1 = self.y + self.longueur * fm.sin(fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0], self.robot.direction[1]))
def __init__(self, longueur, robot):
"""initialise le capteur
les champs du capteur seront un robot sur lequel il agira, un point x et y, une longueur, et deux autres points x1 et y1
qui seront determine mathematiquement et qui delimiteront la portee du capteur
"""
self.robot = robot
self.x = self.robot.A[0]
self.y = self.robot.A[1]
self.longueur = longueur
self.x1 = self.x + self.longueur * fm.cos(
fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0],
self.robot.direction[1]))
self.y1 = self.y + self.longueur * fm.sin(
fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0],
self.robot.direction[1]))
def update_coords_dir(self):
"""permet de mettre a jour les coordonnees relatifs du robot suite a un changement de direction"""
self.robot.update_points_triangle(
) #on met a jour ABC et le centre de gravite pour s'assurer d'avoir les bonnes valeurs pour les calculs,
#meme si on ecrasera ces valeurs par les nouvelles
self.robot.A = fm.tourner_point(
self.robot.centregravite[0], self.robot.centregravite[1],
fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0],
self.robot.direction[1]),
self.robot.A)
self.robot.B = fm.tourner_point(
self.robot.centregravite[0], self.robot.centregravite[1],
fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0],
self.robot.direction[1]),
self.robot.B)
self.robot.C = fm.tourner_point(
self.robot.centregravite[0], self.robot.centregravite[1],
fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0],
self.robot.direction[1]),
self.robot.C)
def avancer(self, canvas, item, dessin_capteur, obstacles):
""" fonction qui permet au robot d'avancer selon sa direction,
on donnera comme argument un canvas sur lequel representer le mouvement, un item ,qui sera ici notre robot, sur lequel appliquer le mouvement,
un dessin_capteur, c'est a dire le dessin de notre capteur pour le mettre a jour et une liste d'obstacles qui faudra potentiellement eviter
"""
if self.pause==False:
self.robot.dx = fm.cos(fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0], self.robot.direction[1])) #on calcule d'abord le deplacement relatif du robot dx dy
self.robot.dy = fm.sin(fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0], self.robot.direction[1])) #EN FONCTION DE SA DIRECTION
self.robot.x += self.robot.dx #puis on incremente x et y
self.robot.y += self.robot.dy
# et on met a jour les points relatifs pour avoir un affichage coherent
self.update_coords_dir()
canvas.coords(item , self.robot.A[0], self.robot.A[1], self.robot.B[0], self.robot.B[1], self.robot.C[0], self.robot.C[1])
#on fait marcher le capteur
if (self.robot.capteur.detect(canvas, dessin_capteur, obstacles)==True
or self.robot.A[0]>=900 or self.robot.A[0]<=0 or self.robot.A[1]>=900 or self.robot.A[1]<=0):
self.arreter()
self.afficher_pas_restant(obstacles)
def update_coords_dir(self):
"""permet de mettre a jour les coordonnees relatifs du robot suite a un changement de direction"""
self.robot.update_points_triangle() #on met a jour ABC et le centre de gravite pour s'assurer d'avoir les bonnes valeurs pour les calculs,
#meme si on ecrasera ces valeurs par les nouvelles
self.robot.A= fm.tourner_point(self.robot.centregravite[0], self.robot.centregravite[1], fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0], self.robot.direction[1]), self.robot.A)
self.robot.B= fm.tourner_point(self.robot.centregravite[0], self.robot.centregravite[1], fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0], self.robot.direction[1]), self.robot.B)
self.robot.C= fm.tourner_point(self.robot.centregravite[0], self.robot.centregravite[1], fm.convertir_direction_angle(self.robot.direction[0], self.robot.direction[1]), self.robot.C)
def tourner_vers_objectif (self,obj):
u=obj.x-self.robot.x
v=obj.y-self.robot.y
self.tourner_radiant(fm.convertir_direction_angle(u,v))
def tourner_vers_objectif(self, obj):
u = obj.x - self.robot.x
v = obj.y - self.robot.y
self.tourner_radiant(fm.convertir_direction_angle(u, v))