def changementDePoste(self):
baller = None
ball = False
distance = []
closer = None
for joueur in self.joueurs[0].match.joueurs:
if joueur.hasTheBall():
baller = joueur
ball = True
balle = self.joueurs[0].match.balle
d = joueur.distanceToXY(balle.position)
joueur.distance_balle = d
distance.append(d)
closer = self.joueurs[0].match.joueurs[np.argmin(distance)]
for joueur in self.joueurs:
if joueur.poste[-1] == 'WAIT':
if ball:
if baller == joueur:
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
elif baller.team != self.nom:
if (self.whoIsTheGoal() == joueur) & (
joueur.teammate().poste[-1] != 'GOAL'):
joueur.defPoste('GOAL')
else:
if ((self.side == 'L') &
(balle.x < 0)) | ((self.side == 'R') &
(balle.x > 0)):
joueur.defPoste('TACKLE')
else:
joueur.defPoste('DEF')
else:
if closer.team != self.nom:
if (self.whoIsTheGoal() == joueur) & (
joueur.teammate().poste[-1] != 'GOAL'):
joueur.defPoste('GOAL')
elif (min(distance) /
joueur.distanceToXY(balle.position)) > 0.7:
joueur.defPoste('CHASER')
elif closer == joueur:
joueur.defPoste('CHASER')
elif joueur.poste[-1] == 'ATT':
if self.openGoal(joueur):
joueur.defPoste('SHOOTER')
else:
if self.openGoal(joueur.teammate()):
joueur.defPoste('PASSEUR')
joueur.teammate().defPoste('RECEVEUR')
else:
# print('here')
field = joueur.create_game()
final_pos_joueur, score_joueur, fail = ia.play_game_3(
agent=self.ia, game=field)
# print(field)
# ia.Game(9,9,terrain=field).print()
field = joueur.teammate().create_game()
final_pos_mate, score_mate, fail = ia.play_game_3(
agent=self.ia, game=field)
if score_mate > score_joueur + 2:
if self.side == 'L':
joueur.teammate().goto = final_pos_mate
else:
joueur.teammate().goto = (-final_pos_mate[0],
final_pos_mate[1])
joueur.teammate().goto = final_pos_mate
joueur.teammate().status = joueur.teammate(
).commande_position(joueur.teammate().goto[0],
joueur.teammate().goto[1],
self.but_adversaire[0],
self.but_adversaire[1],
spin=True)
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
joueur.defPoste('PASSEUR')
else:
if self.side == 'L':
joueur.goto = final_pos_joueur
else:
joueur.goto = (-final_pos_joueur[0],
final_pos_joueur[1])
joueur.status = joueur.commande_position(
joueur.goto[0],
joueur.goto[1],
self.but_adversaire[0],
self.but_adversaire[1],
spin=True)
# print(joueur.goto)
joueur.defPoste('DRIBBLE')
elif joueur.poste[-1] == 'SHOOTER':
if joueur.status == 'DONE':
joueur.defPoste('WAIT')
if joueur.teammate().poste[-1] == 'DEMARQUE':
joueur.teammate().defPoste('WAIT')
elif joueur.poste[-1] == 'DEMARQUE':
if ball:
if baller in joueur.opponents():
joueur.defPoste('WAIT')
elif (min(distance) /
joueur.distanceToXY(balle.position)) > 0.7:
joueur.defPoste('CHASER')
elif joueur.poste[
-1] == 'DRIBBLE': #commande vers la position calcuée
if joueur.status == 'DONE':
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
if not ball: #perte de balle
joueur.defPoste('WAIT')
joueur.status = 'DONE'
if self.openGoal(joueur): #on tire si le but est ouvert
joueur.defPoste('SHOOTER')
elif (joueur.poste[-1] == 'PASSEUR'): #procédure avant la passe
#Calcul si la passe est possible
passe = True
a, b = np.polyfit([joueur.x, joueur.teammate().x],
[joueur.y, joueur.teammate().y], 1)
for robot in joueur.opponents():
if robot.distance_droite(a, b) < r_robot:
passe = False
break
if not passe: #dans ce cas, il faut determiner ce qu'on doit faire
print('passe impossible')
joueur.status = 'DONE'
joueur.defPoste('DRIBBLE')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
elif (
joueur.poste[-1] == 'RECEVEUR'
): #procédure pendant la passe pour ajuster la position du receveur
# if ball:
# if baller==joueur:
# joueur.defPoste('ATT')
# joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
if joueur.distanceToXY(balle.position) < 200:
joueur.defPoste('CHASER')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
elif joueur.poste[-1] == 'CHASER':
if ball:
if baller:
if (baller == joueur):
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
elif joueur.poste[-1] == 'GOAL':
if ball:
if baller == joueur:
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
if joueur == closer:
joueur.defPoste('CHASER')
elif joueur.poste[-1] == 'DEF':
if ball:
if baller == joueur:
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
elif baller.team != self.nom:
if ((self.side == 'L') & (balle.x < 0)) | (
(self.side == 'R') &
(balle.x > 0)): #Balle de notre coté
joueur.defPoste('TACKLE')
else:
joueur.defPoste('CHASER')
elif joueur.poste[-1] == 'TACKLE':
if ball:
if baller == joueur:
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
else:
joueur.defPoste('CHASER')
#Affichage changement de status
if self.joueurs[0].match.disp == 0:
changement = False
status = ''
for joueur in self.joueurs:
status += (f'{joueur} {joueur.poste} {joueur.status} \n')
if joueur.poste[-2] != joueur.poste[-1]:
changement = True
if changement:
print('---------------')
print(status)
def action(self):
for joueur in self.joueurs:
if joueur.poste[-1] == 'SHOOTER':
joueur.status = joueur.Tir()
elif joueur.poste[-1] == 'CHASER':
joueur.status = joueur.commande_balle()
elif joueur.poste[-1] == 'DEMARQUE':
if (joueur.status
== 'DONE') & (not self.openGoal(joueur)
): #calcul d'une nouvelle position
field = joueur.create_game()
final_pos_joueur, score_joueur, fail = ia.play_game_3(
agent=self.ia, game=field)
if self.side == 'L': #l'ia est entrainée que sur un coté donc on doit flip la position
joueur.goto = final_pos_joueur
else:
joueur.goto = (-final_pos_joueur[0],
final_pos_joueur[1])
joueur.status = joueur.commande_position(
joueur.goto[0], joueur.goto[1],
joueur.teammate().x,
joueur.teammate().y)
else: #la position est déjà calculée donc commande vers la position
joueur.status = joueur.commande_position(
joueur.goto[0], joueur.goto[1],
joueur.teammate().x,
joueur.teammate().y)
#affichage de la position prédicte
if joueur.match.disp == 2:
goto, = ax.plot(joueur.goto[0], joueur.goto[1], 'go')
ax.draw_artist(goto)
elif joueur.poste[
-1] == 'DRIBBLE': #commande vers la position calcuée
if (joueur.status
== 'DONE') & (not self.openGoal(joueur)
): #calcul d'une nouvelle position
field = joueur.create_game()
final_pos_joueur, score_joueur, fail = ia.play_game_3(
agent=self.ia, game=field)
if self.side == 'L': #l'ia est entrainée que sur un coté donc on doit flip la position
joueur.goto = final_pos_joueur
else:
joueur.goto = (-final_pos_joueur[0],
final_pos_joueur[1])
joueur.status = joueur.commande_position(
joueur.goto[0],
joueur.goto[1],
self.but_adversaire[0],
self.but_adversaire[1],
spin=True)
if joueur.match.disp == 2: #affichage
goto, = ax.plot(joueur.goto[0], joueur.goto[1], 'go')
ax.draw_artist(goto)
joueur.defPoste('DRIBBLE')
elif (joueur.poste[-1] == 'PASSEUR'): #procédure avant la passe
joueur.status = joueur.Passe()
elif (
joueur.poste[-1] == 'RECEVEUR'
): #procédure pendant la passe pour ajuster la position du receveur
joueur.reception()
elif joueur.poste[-1] == 'GOAL':
joueur.defPoste('GOAL')
joueur.goal()
elif joueur.poste[-1] == 'DEF':
joueur.defPoste('DEF')
if self.side == 'L':
x = -300
else:
x = 300
joueur.commande_position(x, joueur.match.balle.y / 2,
joueur.match.balle.x,
joueur.match.balle.y)
elif joueur.poste[-1] == 'TACKLE':
joueur.defPoste('TACKLE')
joueur.commande_balle()
elif joueur.poste[-1] == 'WAIT':
joueur.commande_position(joueur.x, joueur.y, 0, 0)
def changementDePoste(self):
baller=None
ball=False
distance=[]
closer=None
for joueur in self.joueurs[0].match.joueurs :
if joueur.hasTheBall():
baller=joueur
ball=True
balle=self.joueurs[0].match.balle
d=joueur.distanceToXY(balle.position)
joueur.distance_balle=d
distance.append(d)
closer=self.joueurs[0].match.joueurs[np.argmin(distance)]
for joueur in self.joueurs:
if joueur.poste[-1]=='WAIT':
if ball:
if baller==joueur:
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
elif baller.team!=self.nom:
if (self.whoIsTheGoal()==joueur)&(joueur.teammate().poste[-1]!='GOAL'):
joueur.defPoste('GOAL')
else:
if ((self.side=='L')&(balle.x<0))|((self.side=='R')&(balle.x>0)):
# joueur.defPoste('TACKLE')
# joueur.defPoste('DEF')
defense=random.random()
# print(defense)
if defense<0.5:
joueur.defPoste('DEF')
elif defense < 0.75:
joueur.defPoste('DEF1')
else:
joueur.defPoste('DEF2')
else :
defense=random.random()
# print(defense)
if defense<0:
joueur.defPoste('DEF')
elif defense < 0.5:
joueur.defPoste('DEF1')
else:
joueur.defPoste('DEF2')
else :
if closer.team!=self.nom:
if (self.whoIsTheGoal()==joueur)&(joueur.teammate().poste[-1]!='GOAL'):
joueur.defPoste('GOAL')
elif ((min(distance)/joueur.distanceToXY(balle.position))>0.7)&(joueur.teammate().poste[-1]!='RECEVEUR'):
joueur.defPoste('CHASER')
joueur.teammate().defPoste('GOAL')
else :
joueur.defPoste('DEF')
joueur.teammate().defPoste('GOAL')
# elif (closer==joueur)&(joueur.teammate().poste[-1]!='RECEVEUR'):
# joueur.defPoste('CHASER')
else :
joueur.defPoste('DEMARQUE')
elif joueur.poste[-1]=='ATT':
if self.openGoal(joueur):
joueur.defPoste('SHOOTER')
else :
if (self.openGoal(joueur.teammate()))&(self.openPasse()):
alea=random.random()
if alea<0.650:
joueur.defPoste('PASSEUR')
joueur.teammate().defPoste('RECEVEUR')
else:
joueur.defPoste('DRIBBLE')
elif not self.openGoal(joueur.teammate()) :
# print('here')
alea=random.random()
if alea<0.750:
field=joueur.create_game()
final_pos_joueur,score_joueur,fail,_=ia.play_game_3(agent=self.ia,game=field)
# print(field)
# ia.Game(9,9,terrain=field).print()
field=joueur.teammate().create_game()
final_pos_mate,score_mate,fail,_=ia.play_game_3(agent=self.ia,game=field)
if score_mate>score_joueur+2:
if self.side=='L':
joueur.teammate().goto=complex(final_pos_mate[0],final_pos_mate[1])
else:
joueur.teammate().goto=complex(-final_pos_mate[0],final_pos_mate[1])
# joueur.teammate().goto=final_pos_mate
joueur.teammate().status=joueur.teammate().commande_position(joueur.teammate().goto.real, joueur.teammate().goto.imag, self.but_adversaire[0],self.but_adversaire[1],spin=True)
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
joueur.defPoste('PASSEUR')
else:
if self.side=='L':
joueur.goto=complex(final_pos_mate[0],final_pos_mate[1])
else:
joueur.goto=complex(-final_pos_joueur[0],final_pos_joueur[1])
joueur.status=joueur.commande_position(joueur.goto.real, joueur.goto.imag, self.but_adversaire[0],self.but_adversaire[1],spin=True)
# print(joueur.goto)
joueur.defPoste('DRIBBLE')
else:
joueur.defPoste('PASSEUR')
joueur.teammate().defPoste('RECEVEUR')
elif not self.openPasse():
print('here')
joueur.defPoste('DRIBBLE')
elif joueur.poste[-1]=='SHOOTER':
if not ball:
joueur.defPoste('ATT')
if joueur.status=='DONE':
joueur.defPoste('WAIT')
if joueur.teammate().poste[-1]=='DEMARQUE':
joueur.teammate().defPoste('WAIT')
elif joueur.poste[-1]=='DEMARQUE':
if ball:
if baller in joueur.opponents():
joueur.defPoste('WAIT')
elif baller==joueur:
joueur.defPoste('ATT')
elif (min(distance)/joueur.distanceToXY(balle.position))>0.7:
joueur.defPoste('CHASER')
elif (closer.team!=self.nom):
joueur.defPoste('WAIT')
elif joueur.poste[-1]=='DRIBBLE': #commande vers la position calcuée
# if not ball:
if joueur.distanceToXY(balle.position)>150:
joueur.defPoste('ATT')
if joueur.status=='DONE':
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
if not ball:#perte de balle
joueur.defPoste('WAIT')
joueur.status='DONE'
if self.openGoal(joueur):#on tire si le but est ouvert
joueur.defPoste('SHOOTER')
elif (joueur.poste[-1]=='PASSEUR') : #procédure avant la passe
if not ball:
joueur.defPoste('WAIT')
if not self.openPasse(): #dans ce cas, il faut determiner ce qu'on doit faire
print('passe impossible')
joueur.status='DONE'
joueur.defPoste('DRIBBLE')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
elif (joueur.poste[-1]=='RECEVEUR'): #procédure pendant la passe pour ajuster la position du receveur
if ball:
if baller.team!=self.nom:
joueur.defPoste('WAIT')
if joueur.distanceToXY(balle.position)<200:
joueur.defPoste('CHASER')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
elif joueur.poste[-1]=='CHASER':
if ball:
if(baller==joueur):
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
else :
joueur.defPoste('DEF')
#on évite d'avoir les deux robots qui chassent la balle
if joueur.teammate().poste[-1]=='CHASER':
if joueur.distanceToXY(balle.position)>joueur.teammate().distanceToXY(balle.position):
joueur.defPoste('DEMARQUE')
else:
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
elif joueur.poste[-1]=='GOAL':
if ball:
if baller==joueur:
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
#Si la balle est pas loin, on va la récupérer
if (joueur==closer) and (not ball):
joueur.defPoste('CHASER')
elif joueur.poste[-1]=='DEF':
if ball:
if baller==joueur:
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
elif baller.team!=self.nom:
if ((self.side=='L')&(balle.x<0))|((self.side=='R')&(balle.x>0)): #Balle de notre coté
# joueur.defPoste('TACKLE')
joueur.defPoste('DEF2')
elif closer==joueur:
joueur.defPoste('CHASER')
elif joueur.poste[-1]=='DEF1':
if ball:
if baller==joueur:
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
elif baller.team!=self.nom:
joueur.defPoste('DEF1')
elif closer==joueur:
joueur.defPoste('CHASER')
elif joueur.poste[-1]=='DEF2':
if ball:
if baller==joueur:
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
elif baller.team!=self.nom:
joueur.defPoste('DEF2')
elif closer==joueur:
joueur.defPoste('CHASER')
elif joueur.poste[-1]=='TACKLE':
if joueur.teammate().poste[-1]=='TACKLE':
if joueur.distanceToXY(balle.position)>joueur.teammate().distanceToXY(balle.position):
joueur.defPoste('GOAL')
else:
joueur.teammate().defPoste('GOAL')
if ball:
if baller==joueur:
joueur.defPoste('ATT')
joueur.teammate().defPoste('DEMARQUE')
else:
joueur.defPoste('CHASER')
#Affichage changement de status
if self.joueurs[0].match.disp==0:
changement=False
status=''
for joueur in self.joueurs:
status+=(f'{joueur} {joueur.poste} {joueur.status} \n')
if joueur.poste[-2]!=joueur.poste[-1]:
changement=True
if changement:
print('---------------')
print(status)
def action(self):
for joueur in self.joueurs:
if joueur.poste[-1]=='SHOOTER':
joueur.status=joueur.Tir()
joueur.defPoste('SHOOTER')
elif joueur.poste[-1]=='CHASER':
joueur.status=joueur.commande_balle()
joueur.defPoste('CHASER')
elif joueur.poste[-1]=='DEMARQUE':
if (joueur.status=='DONE')&(not self.openPasse()) or (abs(joueur.goto-joueur.teammate().goto)<500): #calcul d'une nouvelle position
field=joueur.create_game()
final_pos_joueur,score_joueur,fail,_=dmq.play_game_3(agent=self.dmq,game=field)
if self.side=='L': #l'ia est entrainée que sur un coté donc on doit flip la position
joueur.goto=complex(final_pos_joueur[0],final_pos_joueur[1])
else:
joueur.goto=complex(-final_pos_joueur[0],final_pos_joueur[1])
joueur.status=joueur.commande_position(joueur.goto.real, joueur.goto.imag, joueur.teammate().x,joueur.teammate().y,spin=True)
elif (joueur.status=='DONE')&(not self.openGoal(joueur)): #calcul d'une nouvelle position
field=joueur.create_game()
final_pos_joueur,score_joueur,fail,_=ia.play_game_3(agent=self.ia,game=field)
if self.side=='L': #l'ia est entrainée que sur un coté donc on doit flip la position
joueur.goto=complex(final_pos_joueur[0],final_pos_joueur[1])
else:
joueur.goto=complex(-final_pos_joueur[0],final_pos_joueur[1])
joueur.status=joueur.commande_position(joueur.goto.real, joueur.goto.imag, joueur.teammate().x,joueur.teammate().y,spin=True)
else : #la position est déjà calculée donc commande vers la position
joueur.status=joueur.commande_position(joueur.goto.real, joueur.goto.imag, joueur.teammate().x,joueur.teammate().y,spin=True)
joueur.defPoste('DEMARQUE')
elif joueur.poste[-1]=='DRIBBLE': #commande vers la position calcuée
if (joueur.status=='DONE')&(not self.openGoal(joueur)): #calcul d'une nouvelle position
field=joueur.create_game()
final_pos_joueur,score_joueur,fail,_=ia.play_game_3(agent=self.ia,game=field)
if self.side=='L': #l'ia est entrainée que sur un coté donc on doit flip la position
joueur.goto=complex(final_pos_joueur[0],final_pos_joueur[1])
else:
joueur.goto=complex(-final_pos_joueur[0],final_pos_joueur[1])
joueur.status=joueur.commande_position(joueur.goto.real, joueur.goto.imag, self.but_adversaire[0],self.but_adversaire[1],spin=True)
joueur.defPoste('DRIBBLE')
elif (joueur.poste[-1]=='PASSEUR') : #procédure avant la passe
joueur.status=joueur.Passe()
joueur.defPoste('PASSEUR')
elif (joueur.poste[-1]=='RECEVEUR') : #procédure pendant la passe pour ajuster la position du receveur
joueur.defPoste('RECEVEUR')
joueur.reception()
elif joueur.poste[-1]=='GOAL':
joueur.goal()
joueur.defPoste('GOAL')
elif joueur.poste[-1]=='DEF':#placement dans notre camp, mode 'passif'
if self.side=='L':
x=-300
else :
x=300
joueur.commande_position(x, joueur.match.balle.y/2, joueur.match.balle.x,joueur.match.balle.y)
joueur.defPoste('DEF')
elif joueur.poste[-1]=='DEF1':#placement entre les 2 attaquants, orienté vers le plus proche de la balle
adversaires=joueur.opponents()
adv1=adversaires[0].positionc
adv2=adversaires[1].positionc
placement=(adv1+adv2)/2
joueur.goto=placement
distance1=adversaires[0].distanceToXY(joueur.match.balle.position)
distance2=adversaires[1].distanceToXY(joueur.match.balle.position)
if distance1<distance2:
orientation=adv1
else:
orientation=adv2
joueur.commande_position(joueur.goto.real,joueur.goto.imag,orientation.real,orientation.imag)
joueur.defPoste('DEF1')
elif joueur.poste[-1]=='DEF2':#placement entre le 2è attaquant et le but, orienté vers lui
adversaires=joueur.opponents()
distance1=adversaires[0].distanceToXY(joueur.match.balle.position)
distance2=adversaires[1].distanceToXY(joueur.match.balle.position)
if distance1<distance2:
adv=adversaires[1]
else:
adv=adversaires[0]
pos_adv=adv.positionc
placement=(pos_adv+complex(self.but[0],self.but[1]))/2
joueur.goto=placement
joueur.commande_position(joueur.goto.real,joueur.goto.imag,pos_adv.real,pos_adv.imag)
joueur.defPoste('DEF2')
elif joueur.poste[-1]=='TACKLE':
joueur.commande_balle()
joueur.defPoste('TACKLE')
elif joueur.poste[-1]=='WAIT':
joueur.commande_position(joueur.x,joueur.y,0,0,spin=True)
joueur.defPoste('WAIT')
def whereIstheBall(self):
ball = False
baller = None
distance = []
for joueur in self.joueurs[0].match.joueurs:
if joueur.hasTheBall():
ball = True
baller = joueur
balle = self.joueurs[0].match.balle
d = joueur.distanceToXY(balle.position)
joueur.distance_balle = d
distance.append(d)
# if joueur==Robot('B',0,match_test):
# print(d)
# if joueur.poste[-1]=='RECEVEUR':
# self.passe=True
# if (joueur.poste[-1]=='DRIBBLE')&(joueur.status=='DONE'):
# joueur.defPoste('RECEVEUR')
# print(ball)
if ball:
if (baller.team == self.nom):
if self.openGoal(baller):
baller.defPoste('SHOOTER')
baller.teammate().defPoste('AT2') #ou defense
elif (baller.poste[-1] == 'DRIBBLE') & (baller.status
== 'EN COURS'):
baller.defPoste('DRIBBLE')
baller.teammate().defPoste('DEMARQUE')
# elif (baller.poste[-1]=='DRIBBLE')&(baller.status=='DONE'):
# baller.defPoste('BALLER')
# baller.teammate().defPoste('MATE' )
else:
if self.openGoal(baller.teammate()):
self.passe = True
baller.defPoste('PASSEUR')
baller.teammate().defPoste('RECEVEUR')
elif baller.status != 'EN COURS':
# print('here')
field = baller.create_game()
final_pos_baller, score_baller, fail = ia.play_game_3(
agent=self.ia, game=field)
# print(field)
# ia.Game(9,9,terrain=field).print()
field = baller.teammate().create_game()
final_pos_mate, score_mate, fail = ia.play_game_3(
agent=self.ia, game=field)
if score_mate > score_baller + 2:
if self.side == 'L':
baller.teammate().goto = final_pos_mate
else:
baller.teammate().goto = (-final_pos_mate[0],
final_pos_mate[1])
baller.teammate().goto = final_pos_mate
baller.teammate().status = baller.teammate(
).commande_position(baller.teammate().goto[0],
baller.teammate().goto[1],
self.but_adversaire[0],
self.but_adversaire[1],
spin=True)
baller.teammate().defPoste('DRIBBLE')
baller.defPoste('PASSEUR')
else:
if self.side == 'L':
baller.goto = final_pos_baller
else:
baller.goto = (-final_pos_baller[0],
final_pos_baller[1])
baller.status = baller.commande_position(
baller.goto[0],
baller.goto[1],
self.but_adversaire[0],
self.but_adversaire[1],
spin=True)
# print(baller.goto)
baller.defPoste('DRIBBLE')
elif baller.team != self.nom:
# print('defense1',baller)
goal = self.whoIsTheGoal()
goal.defPoste('GOAL')
if ((baller.x < 0) & (self.side == 'L')) | (
(baller.x > 0) &
(self.side == 'R')): #Baller de notre coté
goal.teammate().defPoste('TACKLE')
else:
goal.teammate().defPoste('DEF')
elif (not ball):
closer = self.joueurs[0].match.joueurs[distance.index(
min(distance))]
if closer.team == self.nom: #on est plus proche de la balle
if (closer.poste[-1] == 'PASSEUR') & (
joueur.status == 'DONE'
): #on verifie que ce n'est pas celui qui vient de faire la passe
closer.defPoste('DEMARQUE')
elif (closer.poste[-1] == 'DEMARQUE') & (
joueur.status == 'EN COURS'
): #pareil que précédemment mais à l'instant d'aprés
closer.defPoste('DEMARQUE')
elif closer.poste[
-1] == 'RECEVEUR': #si c'est le receveur, alors on ne change pas son poste
closer.defPoste('RECEVEUR')
else: #sinon on va chercher la balle
closer.defPoste('CHASER')
closer.teammate().defPoste('DEMARQUE')
else: #l'autre équipe est plus proche de la balle
goal = self.whoIsTheGoal() #attribution d'un gardien
goal.defPoste('GOAL')
if ((self.side == 'L') &
(balle.x < 0)) | ((self.side == 'R') &
(balle.x > 0)): #Balle de notre coté
goal.teammate().defPoste('CHASER')
else:
if (min(distance) /
goal.teammate().distanceToXY(balle.position)
) > 0.7: #Rapport de décision def/chaser
goal.teammate().defPoste('DEF')
else:
goal.teammate().defPoste('CHASER')
#Affichage changement de status
if self.joueurs[0].match.disp == 0:
changement = False
status = ''
for joueur in self.joueurs:
status += (f'{joueur} {joueur.poste} {joueur.status} \n')
if joueur.poste[-2] != joueur.poste[-1]:
changement = True
if changement:
print('---------------')
print(status)
def action(self):
for joueur in self.joueurs:
if joueur.poste[-1]=='SHOOTER':
joueur.Tir()
elif joueur.poste[-1]=='CHASER':
joueur.status=joueur.commande_balle()
elif joueur.poste[-1]=='AT2':
if joueur.status!='EN COURS':
field=joueur.create_game()
final_pos_joueur,score_joueur,fail=ia.play_game_3('ia3',game=field)
if self.side=='L':
joueur.goto=final_pos_joueur
else:
joueur.goto=(-final_pos_joueur[0],final_pos_joueur[1])
joueur.status=joueur.commande_position(joueur.goto[0], joueur.goto[1], joueur.teammate().x,joueur.teammate().y)
# print(joueur.goto)
else :
joueur.status=joueur.commande_position(joueur.goto[0], joueur.goto[1], joueur.teammate().x,joueur.teammate().y)
ax.plot(joueur.goto[0],joueur.goto[1],'go')
# p = psl.packetCommandBot(joueur.team=='Y',
# id=joueur.id,
# veltangent=0.,
# velnormal=0,
# velangular=0.)
# grSim.send(p)
self.passe=False
# field=joueur.create_game()
# final_pos,score=ia.play_game('ia2',game=field)
# if self.side=='L':
# joueur.goto=final_pos
# else:
# joueur.goto=(-final_pos[0],final_pos[1])
elif joueur.poste[-1]=='BALLER':
# field=self.joueurs[0].match.create_game()
# final_pos,score=ia.play_game('ia2',game=field)
# joueur.goto=final_pos
# joueur.status=joueur.commande_position(joueur.goto[0], joueur.goto[1], 0,spin=True)
joueur.defPoste('DRIBBLE')
joueur.defPoste('DRIBBLE')
# print(final_pos)
# time.pause(5)
elif joueur.poste[-1]=='DRIBBLE':
joueur.status=joueur.commande_position(joueur.goto[0], joueur.goto[1], self.but_adversaire[0],self.but_adversaire[1],spin=True)
ax.plot(joueur.goto[0],joueur.goto[1],'go')
joueur.defPoste('DRIBBLE')
elif (joueur.poste[-1]=='PASSEUR') & (joueur.teammate().poste[-1]=='RECEVEUR'):
joueur.Passe()
joueur.defPoste('PASSEUR')
elif (joueur.poste[-1]=='RECEVEUR') & (joueur.teammate().poste[-1]=='AT2'):
joueur.reception()
joueur.defPoste('RECEVEUR')
# if joueur.distance_balle<100:
# joueur.poste[-1]=='CHASER'
elif joueur.poste[-1]=='GOAL':
joueur.goal()
elif joueur.poste[-1]=='DEF':
if self.side=='L':
x=-600
else :
x=600
joueur.commande_position(x, 0, 0,0)
elif joueur.poste[-1]=='TACKLE':
joueur.commande_balle()
def whereIstheBall(self):
ball=False
baller=None
distance=[]
for joueur in self.joueurs[0].match.joueurs :
if joueur.hasTheBall():
ball=True
baller=joueur
d=joueur.distanceToXY(self.joueurs[0].match.balle.position)
joueur.distance_balle=d
distance.append(d)
# if joueur==Robot('B',0,match_test):
# print(d)
# if joueur.poste[-1]=='RECEVEUR':
# self.passe=True
# if (joueur.poste[-1]=='DRIBBLE')&(joueur.status=='DONE'):
# joueur.defPoste('RECEVEUR')
# print(ball)
if ball:
if (baller.team==self.nom):
# baller.defPoste('BALLER')
self.baller=baller
if self.openGoal(baller):
baller.defPoste('SHOOTER')
baller.teammate().defPoste('AT2')
elif (baller.poste[-1]=='DRIBBLE')&(baller.status=='EN COURS') :
baller.defPoste('DRIBBLE')
baller.teammate().defPoste('AT2' )
# elif (baller.poste[-1]=='DRIBBLE')&(baller.status=='DONE'):
# baller.defPoste('BALLER')
# baller.teammate().defPoste('MATE' )
else :
if self.openGoal(baller.teammate()):
self.passe=True
baller.defPoste('PASSEUR')
baller.teammate().defPoste('RECEVEUR')
elif baller.status!='EN COURS':
print('here')
field=baller.create_game()
final_pos_baller,score_baller,fail=ia.play_game_3('ia3',game=field)
# print(field)
# ia.Game(9,9,terrain=field).print()
field=baller.teammate().create_game()
final_pos_mate,score_mate,fail=ia.play_game_3('ia3',game=field)
if score_mate>score_baller+2:
if self.side=='L':
baller.teammate().goto=final_pos_mate
else:
baller.teammate().goto=(-final_pos_mate[0],final_pos_mate[1])
baller.teammate().goto=final_pos_mate
baller.teammate().status=baller.teammate().commande_position(baller.teammate().goto[0], baller.teammate().goto[1], self.but_adversaire[0],self.but_adversaire[1],spin=True)
baller.teammate().defPoste('DRIBBLE')
baller.defPoste('PASSEUR')
else:
if self.side=='L':
baller.goto=final_pos_baller
else:
baller.goto=(-final_pos_baller[0],final_pos_baller[1])
baller.status=baller.commande_position(baller.goto[0], baller.goto[1], self.but_adversaire[0],self.but_adversaire[1],spin=True)
# print(baller.goto)
baller.defPoste('DRIBBLE')
# passe=True
# print('attaque PASSE',baller)
if (baller.team==self.nom) & (self.passe):
if baller.teammate()==self.baller:
self.passe=False
baller.defPoste('AT2')
elif baller.team!=self.nom :
# print('defense1',baller)
goal=self.whoIsTheGoal()
goal.defPoste('GOAL')
if ((baller.x<0)&(self.side=='L'))|((baller.x>0)&(self.side=='R')):
goal.teammate().defPoste('TACKLE')
else :
goal.teammate().defPoste('DEF')
elif (not ball) & (not self.passe):
closer=self.joueurs[0].match.joueurs[distance.index(min(distance))]
if closer.team==self.nom:
if (min(distance)<300)&(closer.poste[-1]=='DRIBBLE'):
pass
else:
closer.defPoste('CHASER')
closer.teammate().defPoste('AT2')
else :
# print('defense', closer)
goal=self.whoIsTheGoal()
goal.defPoste('GOAL')
goal.teammate().defPoste('DEF')
elif (not ball) & self.passe:
for joueur in self.joueurs:
if joueur.poste[-1]=='PASSEUR':
joueur.defPoste('AT2')
changement=False
status=''
for joueur in self.joueurs:
status+=(f'{joueur} {joueur.poste} {joueur.status} \n')
if joueur.poste[-2]!=joueur.poste[-1]:
changement=True
if changement:
print('---------------')
print(status)