def camera_setup():
lcd.direction(lcd.YX_LRUD)
sensor.reset()
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.run(1)
sensor.skip_frames(time=2000)
# ################################################## # import ################################################## import lcd import image import time ################################################## # initialize ################################################## # LCDを初期化 lcd.init() # LCDの方向を設定 lcd.direction(lcd.YX_LRUD) ################################################## # main ################################################## # LDCをクリア(色を指定) lcd.clear(lcd.BLUE) # 2秒待機 time.sleep(2) # LCDに対して文字を描画 lcd.draw_string(100, 100, "hello maixpy", lcd.WHITE, lcd.BLACK) # 2秒待機 time.sleep(2)
## Copyright (c) 2019 aNoken import sensor, image, lcd lcd.init() lcd.direction(lcd.YX_RLUD) fname = "test.jpg" img_read = image.Image(fname) lcd.display(img_read)
def setup(self):
lcd.init(freq=40000000)
#lcd.direction(lcd.YX_LRUD)
lcd.direction(lcd.YX_RLDU)
fm.register(board_info.BUTTON_A, fm.fpioa.GPIO1)
self.button_a = GPIO(GPIO.GPIO1, GPIO.IN, GPIO.PULL_UP)
fm.register(board_info.BUTTON_B, fm.fpioa.GPIO2)
self.button_b = GPIO(GPIO.GPIO2, GPIO.IN, GPIO.PULL_UP)
self.counter = 0
self.last_sec = 0
self._axp192 = pmu.axp192()
self._axp192.enableADCs(True)
self._axp192.enableCoulombCounter(False)
self.printRegs()
# LCDの明るさ
self._axp192.__writeReg(0x91, 0xA0) # 上位4bit 7から15
# self._axp192.setScreenBrightness(7) # <- 0x28じゃなくて0x91が正しい https://github.com/sipeed/MaixPy/pull/153
# バッテリ充電ON/OFF https://twitter.com/michan06/status/1168104180445106180
reg0x33 = self._axp192.__readReg(0x33)
reg0x33 |= (1 << 7) # ON
#reg0x33 &= ~(1<<7) # OFF
self._axp192.__writeReg(0x33, reg0x33)
# REG 33H：充電制御1
# デフォルト：C8H
#
# bit7 充電機能により、内部および外部チャネルを含む制御ビットが可能 0：オフ、1：オン
# bit6:5 充電目標電圧設定
# 00：4.1V;
# 01：4.15V;
# 10：4.2V;
# 11：4.36V
# bit4 充電終了電流設定
# 0：充電電流が設定値の10％未満になったら充電を終了
# 1：充電電流が設定値の15％未満になったら充電を終了します
# bit3-0 内部パス充電電流設定 default=1000(780mA)
# 0000： 100 mA; 0001： 190 mA; 0010： 280 mA; 0011： 360 mA;
# 0100： 450 mA; 0101： 550 mA; 0110： 630 mA; 0111： 700 mA;
# 1000： 780 mA; 1001： 880 mA; 1010： 960 mA; 1011：1000 mA;
# 1100：1080 mA; 1101：1160 mA; 1110：1240 mA; 1111：1320 mA;
# 0xC0(0b11000000) なら「充電オン、充電目標電圧=4.2V、充電終了電流=10%、充電電流=100mA」
reg0x33 = self._axp192.__readReg(0x33)
reg0x33 = (reg0x33 & 0xF0) | 0x01 # 190mA
self._axp192.__writeReg(0x33, reg0x33)
# REG 34H：充電制御2
# デフォルト：41H
# 7 プリチャージタイムアウト設定Bit1
# 00：30分; 01：40分;
# 10：50分; 11：60分
# 6 プリチャージタイムアウト設定Bit0
# 5-3 外部パス充電電流設定範囲300-1000mA、100mA /ステップ、デフォルト300mA
# 2 充電中の外部パスイネーブル設定0：オフ; 1：オープン
# 1 定電流モードでのタイムアウト設定Bit1 00：7時間; 01：8時間; 10：9時間; 11：10時間RW0
# 0 定電流モードでのタイムアウト設定Bit0
# REG 01H：電源装置の動作モードと充電状態の表示
# 0x70なら「温度超過なし、充電中、バッテリーあり、バッテリーアクティベーションモードに入っていない、実際の充電電流は予想電流と等しい、モードA」
#
# bit7 AXP192が過熱しているかどうかを示します 0：温度超過なし; 1：温度超過
# bit6 充電表示 0：充電していない、または充電が完了している、 1：充電中
# bit5 バッテリーの存在表示 0：バッテリーはAXP192に接続されていません; 1：バッテリーはAXP192に接続されていま
# bit4 予約済み、変更不可
# bit3 バッテリーがアクティブモードかどうかを示します 0：バッテリーアクティベーションモードに入っていない; 1：バッテリーアクティベーションモードに入っている
# bit2 充電電流が目的の電流よりも小さいかどうかを示します 0：実際の充電電流は予想電流と等しい; 1：実際の充電電流は予想電流よりも小さい
# bit1 AXP192スイッチモード表示 0：モードA; 1：モードB
# bit0 予約済み、変更不可
self._axp192.setK210Vcore(0.8)
import lcd, time import image bg = (236,36,36) lcd.init(freq=15000000) lcd.direction(lcd.YX_RLDU) lcd.clear(lcd.RED) time.sleep(1) lcd.draw_string(80, 120, "hello maixpy", lcd.WHITE, lcd.RED) time.sleep(2) img = image.Image() img.draw_string(30, 100, "hello maixpy", scale=2) img.draw_rectangle((120,120,30,30)) lcd.display(img)
'''
import sensor
import image
import lcd
#camera config
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_hmirror(0) #default mirrored
sensor.run(1)
#lcd config
lcd.init()
lcd.direction(lcd.YX_LRUD) #default rotated
chsd = False
if (len(os.listdir("/")) > 1): #easy-check /flash and /sd exist
chsd = True
else:
print("SD card not found.")
lcd.draw_string(10, 20, "SD card error.", lcd.RED)
chsd = False
try:
if (chsd):
os.mkdir("/sd/image")
except:
print("forlder exists.coninue.")
def setup(self):
print(kpu.memtest())
self._rec = None
self._record_count = 0
self._loop_counter = 0
self._last_100ms_cnt = 0
self._next_loop_cmd_ms = 0
self._last_active_ms = 0
self._lcd_brightness = None
self._charge_mode = None
self._timestamp = None
self._ramdisk_mount_point = "/ramdisk"
self._task = None
#self._mode = "rec"
self._mode = "auto"
self._flag_send_img_to_C = False
self._axp192 = pmu.axp192()
self._axp192.enableADCs(True)
self._axp192.enableCoulombCounter(False)
self.set_lcd_brightness(9)
fm.register(board_info.BUTTON_A, fm.fpioa.GPIO1)
self.button_a = GPIO(GPIO.GPIO1, GPIO.IN, GPIO.PULL_UP)
fm.register(board_info.BUTTON_B, fm.fpioa.GPIO2)
self.button_b = GPIO(GPIO.GPIO2, GPIO.IN, GPIO.PULL_UP)
fm.register(35, fm.fpioa.UART2_TX, force=True)
fm.register(34, fm.fpioa.UART2_RX, force=True)
baud = 115200 # 115200 1500000 3000000 4500000
self.uart = UART(UART.UART2,
baud,
8,
0,
0,
timeout=1000,
read_buf_len=4096)
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
#sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
#sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
#sensor.set_vflip(1)
#sensor.set_hmirror(1) # if set 1, storange color!!!
#sensor.set_windowing((224, 224))
sensor.run(1)
try:
stat = uos.stat(self._ramdisk_mount_point)
uos.umount(self._ramdisk_mount_point)
# print("mount_point=", mount_point, " stat=", stat)
except OSError as e:
pass
blkdev = RAMFlashDev()
vfs = uos.VfsSpiffs(blkdev)
vfs.mkfs(vfs)
uos.mount(vfs, self._ramdisk_mount_point)
lcd.init(freq=40000000)
lcd.direction(lcd.YX_RLDU)
lcd.clear(lcd.BLACK)
lcd.draw_string(10, 10, "BeetleC_AutoDrive_V", lcd.CYAN, lcd.BLACK)
if self._mode == "auto":
#self._twoWheelSteeringThrottle = TwoWheelSteeringThrottle()
print(kpu.memtest())
self._task = kpu.load("/sd/model.kmodel")
print(kpu.memtest())
# Save two image: Raw image and image with annotation
# Default annotation -> 'None (0.0 %)' at (10,10)
def save_image(src_img, path, annotation='None', x=10, y=10):
src_img.save(path + '_001.bmp')
print('Saved raw image to: ' + path + '_001.bmp')
src_img.draw_string(x, y, annotation, color=(255, 0, 0), scale=1)
src_img.save(path + '_002.bmp')
print('Saved annotated image to: ' + path + '_002.bmp')
# ===== Inits =====
# Init LCD
lcd.init()
lcd.direction(0x60)
lcd.clear()
lcd.draw_string(10, 10, 'Abfall Klassifizierung')
lcd.draw_string(10, 30, 'Lade Modell ' + kmodel_path + ' ...')
# Init camers
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_windowing((224, 224))
#sensor.set_vflip(1)
sensor.run(1)
# Init button (A, front)
fm.register(board_info.BUTTON_A, fm.fpioa.GPIO1)
btn_a = GPIO(GPIO.GPIO1, GPIO.IN, GPIO.PULL_UP)
def main():
servo_freq = 50 # Hz
servo_vert = Servo(pin=10,
freq=servo_freq,
min_duty=7,
max_duty=11.5,
timer=Timer.TIMER0,
channel=Timer.CHANNEL0,
initial_pos=0.5)
servo_hor = Servo(pin=11,
freq=servo_freq,
min_duty=2.8,
max_duty=11.5,
timer=Timer.TIMER0,
channel=Timer.CHANNEL1)
lcd.init(freq=15000000)
lcd.direction(lcd.YX_LRDU)
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_vflip(1)
# 20 class yolo
classes = [
'aeroplane', 'bicycle', 'bird', 'boat', 'bottle', 'bus', 'car', 'cat',
'chair', 'cow', 'diningtable', 'dog', 'horse', 'motorbike', 'person',
'pottedplant', 'sheep', 'sofa', 'train', 'tvmonitor'
]
# target_class = 14 # person
# target_class = 7 # cat
target_class = 4 # bottle
# target_class = 19 # monitor
task = kpu.load(0x500000)
anchor = (1.08, 1.19, 3.42, 4.41, 6.63, 11.38, 9.42, 5.11, 16.62, 10.52)
# For face detector yolo
# task = kpu.load(0x300000)
# anchor = (1.889, 2.5245, 2.9465, 3.94056, 3.99987, 5.3658, 5.155437, 6.92275, 6.718375, 9.01025)
# target_class = 0
a = kpu.init_yolo2(task, 0.1, 0.3, 5, anchor)
sensor.run(1)
while (True):
img = sensor.snapshot()
code = kpu.run_yolo2(task, img)
target_boxes = []
if code:
target_boxes = [d for d in code if d.classid() == target_class]
if target_boxes:
# change turret position
target = max(target_boxes, key=lambda d: d.value())
a = img.draw_rectangle(target.rect())
a = lcd.display(img)
for i in code:
lcd.draw_string(target.x(),
target.y() + 12, '%f1.3' % target.value(),
lcd.RED, lcd.WHITE)
target_center_x = target.x() + target.w() // 2
target_center_y = target.y() + target.h() // 2
servo_hor.pos += 0.00015 * (sensor.width() // 2 - target_center_x)
servo_vert.pos -= 0.0005 * (sensor.height() // 2 - target_center_y)
# print('hor', servo_hor.pos)
# print('vert', servo_vert.pos)
else:
a = lcd.display(img)
kpu.deinit(task)
import sensor
import image
import lcd
import KPU as kpu
lcd.init()
lcd.direction(lcd.YX_LRDU)
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.run(1)
task = kpu.load(0x300000)
anchor = (1.889, 2.5245, 2.9465, 3.94056, 3.99987, 5.3658, 5.155437, 6.92275,
6.718375, 9.01025)
a = kpu.init_yolo2(task, 0.5, 0.3, 5, anchor)
while (True):
img = sensor.snapshot()
code = kpu.run_yolo2(task, img)
if code:
for i in code:
print(i)
a = img.draw_rectangle(i.rect())
a = lcd.display(img)
a = kpu.deinit(task)
