Exemplo n.º 1
0
    def move_pan_tilt(self):
        if self.guardian:
            if self.pan != 0 or self.tilt != 0:
                self.pan = 0
                self.tilt = 0

                pan_move = Pan_tilt_mess()
                pan_move.pan = 0
                pan_move.tilt = 0
                pan_move.reset = 1
                self.pub_pan_tilt.publish(pan_move)
            
        else:
            pan_move = Pan_tilt_mess()
            pan_move.pan = self.pan
            pan_move.tilt = self.tilt
            pan_move.reset = 0
            self.pub_pan_tilt.publish(pan_move)
Exemplo n.º 2
0
    def panTilt_Handle(self,pan,tilt):
        global ang_pan
        global ang_tilt

        #pantilt = Pantilt('/dev/ttyUSB2',9600) #Change port and baudrate
        #pantilt.open()

        #pantilt.set_angle(pan,tilt) #pan,tilt

        time.sleep(3)

        punto = Pan_tilt_mess()
        punto.pan = pan
        punto.tilt = tilt

        ang_pan = pan
        ang_tilt = tilt



        self.__sub_pan_tilt.publish(punto)