def pad_rc_route_data_creation():
gps_route_data = open('/kaiyo/log/gsp_route_data/gps_route_data.txt', 'a')
# gps_route_data = open('/kaiyo/log/gsp_route_data/gps_route_data.txt', 'w')
up_down_val = 0
while True:
# padの状態を取得
pad_data = get_pad_data()
go_back_each(pad_data["joy_ly"], pad_data["joy_ry"])
if pad_data["hat_y"]:
time.sleep(0.1)
if up_down_val < 100 and pad_data["hat_y"] == 1:
up_down_val += 10
if up_down_val > -100 and pad_data["hat_y"] == -1:
up_down_val -= 10
up_down(up_down_val)
# gps 取得
if pad_data["btn_a"] == 1:
led_yellow()
gps_data = get_gps_data()
print gps_data
gps_route_data.writelines(str(gps_data) + "\n")
led_off()
if pad_data["btn_x"] == 1:
led_yellow()
gps_route_data.close()
print "pad_rc_route_data_creation END!!"
test()
return 0
def mode_set():
# 念のためモーターstop
stop()
# センサー初期化
send_data("reboot")
# マシンの状態をチェック
status_check(set_lipoC2=7.1, set_lipoC3S3=11.3)
# 待機状態のLEDをセット
led_red()
# textにlogを残すか？
log()
# 動作チェックするか？
# operation_check()
# リードスイッチでスタート
data = get_data("all")
# print data
# スタート動作なし
# while data["mgs"] == 1:
# スタート動作あり
while data["mgs"] == 0:
data = get_data("all")
print data["mgs"]
print "Ready !!"
# センサー初期化
send_data("reboot")
time.sleep(0.5)
send_data("reboot")
time.sleep(0.5)
send_data("reboot")
time.sleep(0.5)
# カウントダウン
for cnt in range(3, 0, -1):
led_red()
print cnt
time.sleep(0.5)
led_off()
time.sleep(0.5)
# センサ初期化で起こるずれを
# for i in range(20):
# data = get_data("all")
print "Go !!"
led_yellow()
def atumeru_led():
time_led = 0.1
for i in range(12):
led_red()
time.sleep(time_led)
led_red()
time.sleep(time_led)
led_green()
time.sleep(time_led)
led_purple()
time.sleep(time_led)
led_yellow()
time.sleep(time_led)
led_lihtblue()
time.sleep(time_led)
led_off()
def my_main(val):
if val == "a":
# jtalk(file_name="modea", voice="エイチワイの皆さんこんにちは、これから、海洋ロボットの説明を始めます。 私のなまえは「ちぶるまぎーもでるじーです」")
jtalk(file_name="modea", voice="皆さんこんにちは、これから、海洋ロボットの説明を始めます。 私のなまえは「ちぶるまぎーもでるじーです」")
if val == "b":
jtalk(file_name="modedb", voice="私は「海洋ロボットコンペティション、イン、沖縄」に出場するためにかいはつされた、海洋ロボットです。")
if val == "c":
jtalk(file_name="modedc", voice="私は主に、アルミニウムとアクリルで構成されています。モータには12ボルトのDCモータ、メインコントローラにはラズベリーパイモデルBを使用しています。バッテリは11.1ボルトのしゅ制御用と「制御回路用」の7.4ボルトのリポバッテリを使用しています。センサ類は主に方向検出用の9軸センサ、水深の検出には圧力センサ、また、各スラスターにはモータの回転数を検出するための「ロータリエンコーダ」を搭載しています。")
# jtalk(file_name="modedc2", voice="潜航深度は最大で5メートル、航行速度は最大で2メートル毎秒です。")
# jtalk(file_name="modedc3", voice="それでは、実際にスラスタを動かしてみたいと思います。機体から少しだけ離れてください。 このスラスタで潜水や浮上を行います。 ")
# jtalk(file_name="modedc4", voice="また、こちらのスラスタでは、前進や行進、旋回などを行います。 ")
# jtalk(file_name="modedc5", voice="また、こちらのLEDは外部からロボットがどのような「動作」をしているかがわかりやすいように7しょくで「現在」の状態を表現しています")
# jtalk(file_name="modedc6", voice="これで海洋ロボットの説明を終了します。ご清聴、ありがとうございました。")
if val == "d":
jtalk_say(file_name="modea")
time.sleep(9)
jtalk_say(file_name="modedb")
time.sleep(10)
# jtalk_say(file_name="modedc")
jtalk_say(file_name="sensor_add")
time.sleep(23)
jtalk_say(file_name="sensor_add2")
time.sleep(40)
jtalk_say(file_name="modedc2")
time.sleep(8)
jtalk_say(file_name="modedc3")
led_blue()
time.sleep(7)
up_down(20)
time.sleep(2)
up_down(90)
time.sleep(3)
stop()
led_off()
jtalk_say(file_name="modedc4")
led_purple()
time.sleep(3)
go_back(20)
time.sleep(2)
go_back(90)
time.sleep(3)
stop()
led_off()
jtalk_say(file_name="modedc5")
led_red()
time.sleep(1.5)
led_blue()
time.sleep(1.5)
led_green()
time.sleep(1.5)
led_purple()
time.sleep(1.5)
led_yellow()
time.sleep(1.5)
led_lihtblue()
time.sleep(1.5)
led_off()
time.sleep(3)
jtalk_say(file_name="modedc6")