Exemplo n.º 1
0
    def test_move_gripper(self):
        sim = Simulator(gui=True, debug=False, use_egl=False)

        sim.add_gripper('../simulator/gripper.urdf')
        sim.load('../simulator/data/cube_small.urdf')
        pos = [0, 0, 0.05]
        # pos = [0, 0, 0.02]
        pose = np.append(pos, np.radians([0, 0, 0]))
        sim.run(epochs=240)
        sim.set_gripper_width(0.07)
        sim.move_gripper_to(pose, angvel=4, linvel=0.6)
        sim.close_gripper()
        pose[2] = 0.5
        sim.move_gripper_to(pose, angvel=4, linvel=0.6)

        sim.run(epochs=500)
Exemplo n.º 2
0
 def test_close_gripper(self):
     sim = Simulator(gui=True, use_egl=False)
     sim.add_gripper('../simulator/gripper.urdf')
     sim.run(epochs=100)
     result = sim.close_gripper()