def testDeLAffichageSurLImageGenereeParOpenCV():
localisationIle = LocalisationIle()
localisationRobot = LocalisationRobot()
afficheurImage = AfficheurImage()
nomPhotos = "../photos/table_iles_robot1.jpg"
photo = cv2.imread(nomPhotos, cv2.IMREAD_UNCHANGED)
listForme, listeCouleur, listePosition = localisationIle.trouverIles(photo)
(xPosRobot, yPosRobot), orientation = localisationRobot.trouverRobot(photo)
afficheurImage.afficherOrientationRobot(photo, (int(xPosRobot), int(yPosRobot)), int(orientation))
afficheurImage.afficherPositionRobot(photo, (int(xPosRobot), int(yPosRobot)))
for i in range(len(listForme)):
afficheurImage.afficherInformationsIle(photo,
(listePosition[i - 1][0], listePosition[i - 1][1]),
forme = listForme[i - 1],
couleur = listeCouleur[i - 1])
while(True):
cv2.imshow('frame',photo)
if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
break
cv2.destroyAllWindows()
def testTrouverTresor():
photo = cv2.imread("../photos/Situations/situationTable3.jpg" )
localisationRobot = LocalisationRobot()
localisationRepere = LocalisationRepere()
repere,ratio = localisationRepere.trouverRepere(photo)
robot,orientation = localisationRobot.trouverRobot(photo)
localisationTresor = LocalisationTresor()
photoTresor = cv2.imread("../photos/Situations/situation3_90.jpg")
tresor = localisationTresor.trouverTresorParRobot(photoTresor, orientation, 90, robot[0], robot[1], repere[0], repere[1], ratio, True)
def testDeLAffichageSurLaVideoCaptureeParOpenCv():
camera = cv2.VideoCapture(0)
camera.set(3,1600)
camera.set(4,1200)
localisationIle = LocalisationIle()
localisationRobot = LocalisationRobot()
afficheurImage = AfficheurImage()
carte = Carte()
nbreFrame = 0
#cheminement = Cheminement()
while(True):
ret, frame = camera.read()
#frame = cv2.imread("../photos/table_iles_robot7.jpg",1)
nbreFrame += 1
print nbreFrame
if nbreFrame % 60 == 0:
listForme, listeCouleur, listePosition = localisationIle.trouverIles(frame)
(xPosRobot, yPosRobot), orientation = localisationRobot.trouverRobot(frame)
afficheurImage.afficherOrientationRobot(frame, (int(xPosRobot), int(yPosRobot)), int(orientation))
afficheurImage.afficherPositionRobot(frame, (int(xPosRobot), int(yPosRobot)))
for i in range(len(listForme)):
afficheurImage.afficherInformationsIle(frame,
(listePosition[i - 1][0], listePosition[i - 1][1]),
forme = listForme[i - 1],
couleur = listeCouleur[i - 1])
# Display the resulting frame
#print repere
#print xPosRobot,yPosRobot
#cv2.circle(frame,(1140,168),5,(255,255,255),5)
cv2.imshow('frame', frame)
if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
break
# When everything done, release the capture
camera.release()
cv2.destroyAllWindows()
def __init__(self):
QThread.__init__(self)
self.camera = CameraFixe()
self.imageCount = 1
self.nombreDImage = 3
self.nombreDeForme = 4
self.localisationIles = LocalisationIle()
self.localisationRobot = LocalisationRobot()
self.localisationRepere = LocalisationRepere()
self.afficheurImage = AfficheurImage()
self.couleurCarreTrouvee = ""
self.xPositionCarreTrouvee = 0
self.yPositionCarreTrouvee = 0
self.couleurTriangleTrouvee = ""
self.xPositionTriangleTrouvee = 0
self.yPositionTriangleTrouvee = 0
self.couleurCercleTrouvee = ""
self.xPositionCercleTrouvee = 0
self.yPositionCercleTrouvee = 0
self.couleurPentagoneTrouvee = ""
self.xPositionPentagoneTrouvee = 0
self.yPositionPentagoneTrouvee = 0
self.xPositionRobotTrouvee = 0
self.yPositionRobotTrouvee = 0
self.carreIndex = 0
self.triangleIndex = 0
self.cercleIndex = 0
self.pentagoneIndex = 0
self.detectionIlesTimeout = 10
self.listeFormesThread = []
self.listeCouleursThread = []
self.listePositionsThread = []
self.positionRobotThread = []
self.time = None
self.estVerouillee = False
self.sauvegardePath = "C:\Users\phili_000\Desktop\Design 3\Design3\Code\Projet\photos\\table_iles_robot_MOD.jpg"
self.photo = None
self.reset = False
def testRemplissageDeCarte():
localisateurIle = LocalisationIle()
localisationRepere = LocalisationRepere()
localisationRobot = LocalisationRobot()
carte = Carte()
photo = cv2.imread("../photos/table_iles_robot14.jpg")
repere,ratio = localisationRepere.trouverRepere(photo)
listeCouleur,listeForme,listePosition = localisateurIle.trouverIles(photo)
robot,orientation = localisationRobot.trouverRobot(photo,ratio)
carte.genererCarte(repere, listePosition, ratio, photo)
cv2.imshow("photo",photo)
cv2.waitKey(0)
planification = Cheminement(carte)
trajectoire = planification.trouverTrajectoire(robot,(carte.recupererSommet(0).x,carte.recupererSommet(0).y))
trajectoire.append(carte.recupererSommet(0))
cv2.circle(photo,(int(robot[0]),int(robot[1])),5,(0,255,0),5)
for point in trajectoire:
cv2.circle(photo,(int(point.x),int(point.y)),5,(255,255,255),5)
print listeForme
print trajectoire
cv2.imshow("photo",photo)
cv2.waitKey(0)
def testDeLaDetectionDuRobot():
localisationRobot = LocalisationRobot()
camera = CameraFixe()
photo = camera.prendrePhoto()
(x, y), angle = localisationRobot.trouverRobot(photo, True)
print (x, y), angle
def testConnectionRobot():
camera = CameraFixe()
photo = camera.prendrePhoto()
localisateurRepere = LocalisationRepere()
localisateurRobot = LocalisationRobot()
repere, ratioCMPixel = localisateurRepere.trouverRepere(photo)
positionRobot,orientationRobot = localisateurRobot.trouverRobot(photo,ratioCMPixel)
positionXTresorText = ""
positionYTresorText = ""
host = "192.168.0.48" # set to IP address of target computer
port = 50007
buf = 1024
addr = (host, port)
UDPSock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM)
UDPSock.connect(addr)
orientationRobotText = str(int(orientationRobot))
while len(orientationRobotText) < 3:
orientationRobotText = '0' + orientationRobotText
print orientationRobotText
positionRobotXText = str(int(positionRobot[0]))
while len(positionRobotXText) < 4:
positionRobotXText = '0'+positionRobotXText
print positionRobotXText
positionRobotYText = str(int(positionRobot[1]))
while len(positionRobotYText) < 4:
positionRobotYText = '0'+positionRobotYText
print positionRobotYText
repereXText = str(int(repere[0]))
while len(repereXText) < 4:
repereXText = '0' + repereXText
print repereXText
repereYText = str(int(repere[1]))
while len(repereYText) < 4:
repereYText = '0' + repereYText
print repereYText
ratioText = "%.2f" % round(ratioCMPixel,2)
while ratioText < 4:
ratioText = '0' + ratioText
print ratioText
demande = '2' + orientationRobotText + positionRobotXText + positionRobotYText + repereXText + repereYText + ratioText
print demande
UDPSock.sendto(demande,addr)
retour = UDPSock.recv(buf)
index = 0
while retour[index] != " ":
positionXTresorText = positionXTresorText + retour[index]
index += 1
index += 1
while index < len(retour) - 3:
positionYTresorText = positionYTresorText + retour[index]
index += 1
print positionRobotXText, positionRobotYText
print positionXTresorText, positionYTresorText
cv2.circle(photo,(int(positionRobotXText),int(positionRobotYText)),5,(255,0,0),5)
cv2.circle(photo,(int(positionXTresorText),int(positionYTresorText)),5,(255,255,0),5)
cv2.imshow("photo",photo)
cv2.waitKey(0)
UDPSock.close()
def setUp(self):
self.localisationRobot = LocalisationRobot()
self.localisationIles = LocalisationIle()
self.localisationRepere = LocalisationRepere()
self.localisationTresor = LocalisationTresor()
class TestFonctionnel_Vision(unittest.TestCase):
numberOfShapes = 4
carreIndex = 0
triangleIndex = 0
cercleIndex = 0
pentagoneIndex = 0
nombreDePhotoDIle = 20
nombreDePhotoDuRobot = 16
decalagePositionIles = 10
photosPath = "../photos/"
caracteristiquePath = "../data_photos/"
boolCouleurCarreVisible = False
boolCouleurTriangleVisible = False
boolCouleurCercleVisible = False
boolCouleurPentagoneVisible = False
nomDuFichierALire = ""
dataDuFichierLu = None
listCaracteristiquesCarreLu = ""
listCaracteristiquesTriangleLu = ""
listCaracteristiquesCercleLu = ""
listCaracteristiquesPentagoneLu = ""
couleurCarreLu = ""
xPositionCarreLu = 0
yPositionCarreLu = 0
couleurTriangleLu = 0
xPositionTriangleLu = 0
yPositionTriangleLu = 0
couleurCercleLu = ""
xPositionCercleLu = 0
yPositionCercleLu = 0
couleurPentagoneLu = ""
xPositionPentagoneLu = 0
yPositionPentagoneLu = 0
listFormes = None
listCouleurs = None
listPosition = None
repere = None
couleurCarreTrouvee = ""
xPositionCarreTrouvee = 0
yPositionCarreTrouvee = 0
couleurTriangleTrouvee = ""
xPositionTriangleTrouvee = 0
yPositionTriangleTrouvee = 0
couleurCercleTrouvee = ""
xPositionCercleTrouvee = 0
yPositionCercleTrouvee = 0
couleurPentagoneTrouvee = ""
xPositionPentagoneTrouvee = 0
yPositionPentagoneTrouvee = 0
xPositionRobotLue = 0
yPositionRobotLue = 0
xPositionRobotTrouvee = 0
yPositionRobotTrouvee = 0
positionRobotTrouvee = (0, 0)
orientationRobotLue = 0
orientationRobotTrouvee = 0
listCaracteristiquesTresorLu = ""
positionXTresorPlusProcheLue = 0
positionYTresorPlusProcheLue = 0
def setUp(self):
self.localisationRobot = LocalisationRobot()
self.localisationIles = LocalisationIle()
self.localisationRepere = LocalisationRepere()
self.localisationTresor = LocalisationTresor()
def test_ValiderPositionRobotTrouvee(self):
for i in range(1, self.nombreDePhotoDuRobot):
# Lecture fichier data
nomPhoto = "table_OrientationRobot" + str(i) + ".jpg"
self.loadRobotDataPhotos(nomPhoto)
# Trouver data sur photo
photo = cv2.imread(self.photosPath + nomPhoto, cv2.IMREAD_COLOR)
nomPhoto = nomPhoto.replace("../photos\\", "")
self.positionRobotTrouvee, self.orientationRobotTrouvee = self.localisationRobot.trouverRobot(photo)
self.xPositionRobotTrouvee = self.positionRobotTrouvee[0]
self.yPositionRobotTrouvee = self.positionRobotTrouvee[1]
self.orientationRobotTrouvee = self.orientationRobotTrouvee
try:
self.assertTrue(
self.sontEgauxAvecMargeDerreur_positionRobot(self.xPositionRobotLue, self.xPositionRobotTrouvee)
)
self.assertTrue(
self.sontEgauxAvecMargeDerreur_positionRobot(self.yPositionRobotLue, self.yPositionRobotTrouvee)
)
self.assertTrue(
self.sontEgauxAvecMargeDerreur_orientationRobot(
self.orientationRobotLue, self.orientationRobotTrouvee
)
)
print "{0} Ok".format(nomPhoto)
except AssertionError:
print "{0}: Mauvaise position ou orientation".format(nomPhoto)
print "x voulue, x trouve: {0}, {1}".format(self.xPositionRobotLue, self.xPositionRobotTrouvee)
print "y voulue, y trouve: {0}, {1}".format(self.yPositionRobotLue, self.yPositionRobotTrouvee)
print "orientation voulue, orientation trouve: {0}, {1}".format(
self.orientationRobotLue, self.orientationRobotTrouvee
)
def test_ValiderCaracteristiquesIlesTrouveesParFonctionTrouverIles(self):
for i in range(1, self.nombreDePhotoDIle):
# Lecture fichier data
nomPhoto = "table_iles_robot" + str(i) + ".jpg"
# print nomPhoto
self.loadIlesDataPhotos(nomPhoto)
# Trouver data sur photo
photo = cv2.imread(self.photosPath + nomPhoto, cv2.IMREAD_COLOR)
nomPhoto = nomPhoto.replace("../photos\\", "")
try:
self.listFormes, self.listCouleurs, self.listPosition = self.localisationIles.trouverIles(photo)
except Exception as e:
print "{0}: {1}".format(nomPhoto, e.message)
continue
self.assignerIndexFormes()
self.loadIlesDataTrouvee()
try:
# CARRE
self.assertEquals(
self.couleurCarreTrouvee,
self.couleurCarreLu,
self.messageErreurCouleur(nomPhoto, self.couleurCarreLu, self.couleurCarreTrouvee),
)
self.assertTrue(
self.sontEgauxAvecMargeDerreur_positionIle(self.xPositionCarreLu, self.xPositionCarreTrouvee),
self.messageErreurPositionIles(
nomPhoto,
"xPositionCarreLu",
self.xPositionCarreLu,
"xPositionCarreTrouvee",
self.xPositionCarreTrouvee,
),
)
self.assertTrue(
self.sontEgauxAvecMargeDerreur_positionIle(self.yPositionCarreLu, self.yPositionCarreTrouvee),
self.messageErreurPositionIles(
nomPhoto,
"yPositionCarreLu",
self.yPositionCarreLu,
"yPositionCarreTrouvee",
self.yPositionCarreTrouvee,
),
)
# TRIANGLE
self.assertEquals(
self.couleurTriangleTrouvee,
self.couleurTriangleLu,
self.messageErreurCouleur(nomPhoto, self.couleurTriangleLu, self.couleurTriangleTrouvee),
)
self.assertTrue(
self.sontEgauxAvecMargeDerreur_positionIle(self.xPositionTriangleLu, self.xPositionTriangleTrouvee),
self.messageErreurPositionIles(
nomPhoto,
"xPositionTriangleLu",
self.xPositionTriangleLu,
"xPositionTriangleTrouvee",
self.xPositionTriangleTrouvee,
),
)
self.assertTrue(
self.sontEgauxAvecMargeDerreur_positionIle(self.yPositionTriangleLu, self.yPositionTriangleTrouvee),
self.messageErreurPositionIles(
nomPhoto,
"yPositionTriangleLu",
self.yPositionTriangleLu,
"yPositionTriangleTrouvee",
self.yPositionTriangleTrouvee,
),
)
# CERCLE
self.assertEquals(
self.couleurCercleTrouvee,
self.couleurCercleLu,
self.messageErreurCouleur(nomPhoto, self.couleurCercleLu, self.couleurCercleTrouvee),
)
self.assertTrue(
self.sontEgauxAvecMargeDerreur_positionIle(self.xPositionCercleLu, self.xPositionCercleTrouvee),
self.messageErreurPositionIles(
nomPhoto,
"xPositionCercleLu",
self.xPositionCercleLu,
"xPositionCercleTrouvee",
self.xPositionCercleTrouvee,
),
)
self.assertTrue(
self.sontEgauxAvecMargeDerreur_positionIle(self.yPositionCercleLu, self.yPositionCercleTrouvee),
self.messageErreurPositionIles(
nomPhoto,
"yPositionCercleLu",
self.yPositionCercleLu,
"yPositionCercleTrouvee",
self.yPositionCercleTrouvee,
),
)
# PENTAGONE
self.assertEquals(
self.couleurPentagoneTrouvee,
self.couleurPentagoneLu,
self.messageErreurCouleur(nomPhoto, self.couleurPentagoneLu, self.couleurPentagoneTrouvee),
)
self.assertTrue(
self.sontEgauxAvecMargeDerreur_positionIle(
self.xPositionPentagoneLu, self.xPositionPentagoneTrouvee
),
self.messageErreurPositionIles(
nomPhoto,
"xPositionPentagoneLu",
self.xPositionPentagoneLu,
"xPositionPentagoneTrouvee",
self.xPositionPentagoneTrouvee,
),
)
self.assertTrue(
self.sontEgauxAvecMargeDerreur_positionIle(
self.yPositionPentagoneLu, self.yPositionPentagoneTrouvee
),
self.messageErreurPositionIles(
nomPhoto,
"yPositionPentagoneLu",
self.yPositionPentagoneLu,
"yPositionPentagoneTrouvee",
self.yPositionPentagoneTrouvee,
),
)
print "{0} Ok".format(nomPhoto)
except AssertionError as e:
print "AssertionError: " + e.message
continue
def test_ValiderDetectionDesTresor(self):
for i in range(1, 10):
nomPhoto = "../photos/Situations/situationTable" + str(i) + ".jpg"
photoTable = cv2.imread(nomPhoto, cv2.IMREAD_COLOR)
photos = glob.glob("../photos/Situations/*.jpg")
photoRobot = cv2.imread(photos[i - 1], cv2.IMREAD_COLOR)
orientationCamera = photos[i - 1].replace("../photos/Situations\\", "")[11:].replace(".jpg", "")
(positionRobotX, positionRobotY), orientationRobot = self.localisationRobot.trouverRobot(photoTable)
(positionRepereX, positionRepereY), ratio = self.localisationRepere.trouverRepere(photoTable)
positionTresorXTrouvee, positionTresorYTrouvee, distance, cote = self.localisationTresor.trouverTresor(
image=photoRobot,
orientationRobot=orientationRobot,
orientationCamera=0, # float(orientationCamera),
positionXRobot=positionRobotX,
positionYRobot=positionRobotY,
repereX=positionRepereX,
repereY=positionRepereY,
ratio=ratio,
) # ,
self.loadTresorDataPhotos(i)
print "OrientationRobot: " + str(orientationRobot)
print "OrientationCamera: " + str(orientationCamera)
print "PositionRobotX: " + str(positionRobotX)
print "PositionRobotY: " + str(positionRobotY)
print "PositionXTresorLue: " + str(self.positionXTresorPlusProcheLue)
print "PositionYTresorLue: " + str(self.positionYTresorPlusProcheLue)
print "PositionXTresorTrouvee: " + str(positionTresorXTrouvee)
print "PositionYTresorTrouvee: " + str(positionTresorYTrouvee)
try:
self.assertTrue(
self.sontEgauxAvecMargeDerreur_positionTresor(
self.positionXTresorPlusProcheLue, positionTresorXTrouvee
),
self.messageErreurPositionTresor(
nomPhoto, self.positionXTresorPlusProcheLue, positionTresorXTrouvee
),
)
self.assertTrue(
self.sontEgauxAvecMargeDerreur_positionTresor(
self.positionYTresorPlusProcheLue, positionTresorYTrouvee
),
self.messageErreurPositionTresor(
nomPhoto, self.positionYTresorPlusProcheLue, positionTresorYTrouvee
),
)
except AssertionError as e:
print "AssertionError: " + e.message
continue
# Utility functions
def CouleursTousVisibles(self):
return (
self.boolCouleurCarreVisible
and self.boolCouleurTriangleVisible
and self.boolCouleurCercleVisible
and self.boolCouleurPentagoneVisible
)
def loadIlesDataPhotos(self, nomPhoto):
nomPhoto = nomPhoto.replace(".jpg", "")
nomDuFichierALire = self.caracteristiquePath + "dataIles_" + nomPhoto + ".txt"
dataDuFichierLu = open(nomDuFichierALire, "r")
self.listCaracteristiquesCarreLu = dataDuFichierLu.readline().split()
self.listCaracteristiquesTriangleLu = dataDuFichierLu.readline().split()
self.listCaracteristiquesCercleLu = dataDuFichierLu.readline().split()
self.listCaracteristiquesPentagoneLu = dataDuFichierLu.readline().split()
self.couleurCarreLu = self.listCaracteristiquesCarreLu[1]
self.xPositionCarreLu = self.listCaracteristiquesCarreLu[2]
self.yPositionCarreLu = self.listCaracteristiquesCarreLu[3]
self.couleurTriangleLu = self.listCaracteristiquesTriangleLu[1]
self.xPositionTriangleLu = self.listCaracteristiquesTriangleLu[2]
self.yPositionTriangleLu = self.listCaracteristiquesTriangleLu[3]
self.couleurCercleLu = self.listCaracteristiquesCercleLu[1]
self.xPositionCercleLu = self.listCaracteristiquesCercleLu[2]
self.yPositionCercleLu = self.listCaracteristiquesCercleLu[3]
self.couleurPentagoneLu = self.listCaracteristiquesPentagoneLu[1]
self.xPositionPentagoneLu = self.listCaracteristiquesPentagoneLu[2]
self.yPositionPentagoneLu = self.listCaracteristiquesPentagoneLu[3]
def loadRobotDataPhotos(self, nomPhoto):
nomDuFichierALire = self.caracteristiquePath + "dataRobot_" + nomPhoto + ".txt"
dataDuFichierLu = open(nomDuFichierALire, "r")
data = dataDuFichierLu.readline().split()
self.xPositionRobotLue = data[0]
self.yPositionRobotLue = data[1]
self.orientationRobotLue = data[2]
def assignerIndexFormes(self):
for i in range(self.numberOfShapes - 1):
self.carreIndex = self.listFormes.index("carre")
self.triangleIndex = self.listFormes.index("triangle")
self.cercleIndex = self.listFormes.index("cercle")
self.pentagoneIndex = self.listFormes.index("pentagon")
def loadIlesDataTrouvee(self):
self.couleurCarreTrouvee = self.listCouleurs[self.carreIndex]
self.xPositionCarreTrouvee = self.listPosition[self.carreIndex][0]
self.yPositionCarreTrouvee = self.listPosition[self.carreIndex][1]
self.couleurTriangleTrouvee = self.listCouleurs[self.triangleIndex]
self.xPositionTriangleTrouvee = self.listPosition[self.triangleIndex][0]
self.yPositionTriangleTrouvee = self.listPosition[self.triangleIndex][1]
self.couleurCercleTrouvee = self.listCouleurs[self.cercleIndex]
self.xPositionCercleTrouvee = self.listPosition[self.cercleIndex][0]
self.yPositionCercleTrouvee = self.listPosition[self.cercleIndex][1]
self.couleurPentagoneTrouvee = self.listCouleurs[self.pentagoneIndex]
self.xPositionPentagoneTrouvee = self.listPosition[self.pentagoneIndex][0]
self.yPositionPentagoneTrouvee = self.listPosition[self.pentagoneIndex][1]
def loadTresorDataPhotos(self, iteration):
nomDuFichierALire = self.caracteristiquePath + "dataRobot_situationTable" + str(iteration) + ".jpg.txt"
dataDuFichierLu = open(nomDuFichierALire, "r")
self.listCaracteristiquesTresorLu = dataDuFichierLu.readline().split()
self.positionXTresorPlusProcheLue = self.listCaracteristiquesTresorLu[0]
self.positionYTresorPlusProcheLue = self.listCaracteristiquesTresorLu[1]
def sontEgauxAvecMargeDerreur_positionIle(self, valeurAttendue, valeurTrouvee):
decalage = 10
return int(valeurAttendue) - decalage <= valeurTrouvee <= int(valeurAttendue) + decalage
def sontEgauxAvecMargeDerreur_positionRobot(self, valeurAttendue, valeurTrouvee):
decalage = 10
return int(valeurAttendue) - decalage <= valeurTrouvee <= int(valeurAttendue) + decalage
def sontEgauxAvecMargeDerreur_orientationRobot(self, valeurAttendue, valeurTrouvee):
decalage = 4
return float(valeurAttendue) - decalage <= valeurTrouvee <= float(valeurAttendue) + decalage
def sontEgauxAvecMargeDerreur_positionTresor(self, valeurAttendue, valeurTrouvee):
decalage = 10
return int(valeurAttendue) - decalage <= valeurTrouvee <= int(valeurAttendue) + decalage
def messageErreurPositionIles(
self, nomPhoto, nomValeurAttendue, valeurAttendue, nomValeurRetournee, valeurRetournee
):
message = "{0}: {1} (+/- {2}): {3}, {4} (+/- {2}): {5}".format(
nomPhoto, nomValeurAttendue, self.decalagePositionIles, valeurAttendue, nomValeurRetournee, valeurRetournee
)
return message
def messageErreurCouleur(self, nomPhoto, valeurAttendue, valeurRetournee):
message = "{0}: valeur attendu: {1}, valeur retournee: {2}".format(nomPhoto, valeurAttendue, valeurRetournee)
return message
def messageErreurPositionTresor(self, nomPhoto, valeurAttendue, valeurRetournee):
message = "{0}: valeur attendu: {1}, valeur retournee: {2}".format(nomPhoto, valeurAttendue, valeurRetournee)
return message
class DetectionEtAffichageThread(QThread):
def __init__(self):
QThread.__init__(self)
self.camera = CameraFixe()
self.imageCount = 1
self.nombreDImage = 3
self.nombreDeForme = 4
self.localisationIles = LocalisationIle()
self.localisationRobot = LocalisationRobot()
self.localisationRepere = LocalisationRepere()
self.afficheurImage = AfficheurImage()
self.couleurCarreTrouvee = ""
self.xPositionCarreTrouvee = 0
self.yPositionCarreTrouvee = 0
self.couleurTriangleTrouvee = ""
self.xPositionTriangleTrouvee = 0
self.yPositionTriangleTrouvee = 0
self.couleurCercleTrouvee = ""
self.xPositionCercleTrouvee = 0
self.yPositionCercleTrouvee = 0
self.couleurPentagoneTrouvee = ""
self.xPositionPentagoneTrouvee = 0
self.yPositionPentagoneTrouvee = 0
self.xPositionRobotTrouvee = 0
self.yPositionRobotTrouvee = 0
self.carreIndex = 0
self.triangleIndex = 0
self.cercleIndex = 0
self.pentagoneIndex = 0
self.detectionIlesTimeout = 10
self.listeFormesThread = []
self.listeCouleursThread = []
self.listePositionsThread = []
self.positionRobotThread = []
self.time = None
self.estVerouillee = False
self.sauvegardePath = "C:\Users\phili_000\Desktop\Design 3\Design3\Code\Projet\photos\\table_iles_robot_MOD.jpg"
self.photo = None
self.reset = False
def __del__(self):
self.wait()
def run(self):
global listeFormes
global listeCouleurs
global listePositions
global repere
global positionRobotTrouvee
global orientationRobotTrouvee
global ratioCMPixel
while True:
start = time.time()
self.photo = None
self.photo = self.camera.prendrePhoto()
if(self.reset == True):
self.reInitiliserVariables()
self.reset = False
if((not self.positionsIlesToutesTrouvee() or not self.couleurIlesToutesTrouvee()) and self.detectionIlesTimeout != 0):
self.reInitiliserVariables()
try:
listeFormes, listeCouleurs, listePositions = self.localisationIles.trouverIles(self.photo)
repere, ratioCMPixel = self.localisationRepere.trouverRepere(self.photo)
self.listePositionsThread = listePositions
self.listeCouleursThread = listeCouleurs
self.listeFormesThread = listeFormes
self.assignerIndexFormes()
self.loadIlesDataTrouvee()
except Exception as e:
print e.message
self.detectionIlesTimeout -= 1
self.sauvegarderImage(self.photo)
if (self.detectionIlesTimeout == 0):
self.detectionIlesTimeout = 10
self.imageCount += 1
continue
try:
positionRobotTrouvee, orientationRobotTrouvee = self.localisationRobot.trouverRobot(self.photo,ratioCMPixel)
self.positionRobotThread.append(positionRobotTrouvee)
except Exception:
continue
xPosRobot = positionRobotTrouvee[0]
yPosRobot = positionRobotTrouvee[1]
self.afficheurImage.afficherOrientationRobot(self.photo, (int(xPosRobot), int(yPosRobot)), int(orientationRobotTrouvee))
self.afficheurImage.afficherPositionRobot(self.photo, (int(xPosRobot), int(yPosRobot)), self.positionRobotThread)
self.afficheurImage.afficherTrajectoire(self.photo, trajectoireCalculer)
self.afficheurImage.afficherInformationsIle(self.photo,
(self.listePositionsThread[self.carreIndex][0], self.listePositionsThread[self.carreIndex][1]),
forme = self.listeFormesThread[self.carreIndex],
couleur = self.listeCouleursThread[self.carreIndex])
self.afficheurImage.afficherInformationsIle(self.photo,
(self.listePositionsThread[self.triangleIndex][0], self.listePositionsThread[self.triangleIndex][1]),
forme = self.listeFormesThread[self.triangleIndex],
couleur = self.listeCouleursThread[self.triangleIndex])
self.afficheurImage.afficherInformationsIle(self.photo,
(self.listePositionsThread[self.cercleIndex][0], self.listePositionsThread[self.cercleIndex][1]),
forme = self.listeFormesThread[self.cercleIndex],
couleur = self.listeCouleursThread[self.cercleIndex])
self.afficheurImage.afficherInformationsIle(self.photo,
(self.listePositionsThread[self.pentagoneIndex][0], self.listePositionsThread[self.pentagoneIndex][1]),
forme = self.listeFormesThread[self.pentagoneIndex],
couleur = self.listeCouleursThread[self.pentagoneIndex])
self.sauvegarderImage(self.photo)
finish = time.time()
deltaTime = finish - start
time.sleep(2 - deltaTime)
def positionsIlesToutesTrouvee(self):
return self.xPositionCarreTrouvee != 0\
and self.yPositionCarreTrouvee != 0\
and self.xPositionTriangleTrouvee != 0\
and self.yPositionTriangleTrouvee != 0\
and self.xPositionCercleTrouvee != 0\
and self.yPositionCercleTrouvee != 0\
and self.xPositionPentagoneTrouvee != 0\
and self.yPositionPentagoneTrouvee != 0
def couleurIlesToutesTrouvee(self):
return self.couleurCarreTrouvee != ""\
and self.couleurCercleTrouvee != ""\
and self.couleurTriangleTrouvee != ""\
and self.couleurPentagoneTrouvee != ""
def assignerIndexFormes(self):
for i in range(self.nombreDeForme - 1):
self.carreIndex = listeFormes.index("carre")
self.triangleIndex = listeFormes.index("triangle")
self.cercleIndex = listeFormes.index("cercle")
self.pentagoneIndex = listeFormes.index("pentagon")
def loadIlesDataTrouvee(self):
self.couleurCarreTrouvee = self.listeCouleursThread[self.carreIndex]
self.xPositionCarreTrouvee = self.listePositionsThread[self.carreIndex][0]
self.yPositionCarreTrouvee = self.listePositionsThread[self.carreIndex][1]
self.couleurTriangleTrouvee = self.listeCouleursThread[self.triangleIndex]
self.xPositionTriangleTrouvee = self.listePositionsThread[self.triangleIndex][0]
self.yPositionTriangleTrouvee = self.listePositionsThread[self.triangleIndex][1]
self.couleurCercleTrouvee = self.listeCouleursThread[self.cercleIndex]
self.xPositionCercleTrouvee = self.listePositionsThread[self.cercleIndex][0]
self.yPositionCercleTrouvee = self.listePositionsThread[self.cercleIndex][1]
self.couleurPentagoneTrouvee = self.listeCouleursThread[self.pentagoneIndex]
self.xPositionPentagoneTrouvee = self.listePositionsThread[self.pentagoneIndex][0]
self.yPositionPentagoneTrouvee = self.listePositionsThread[self.pentagoneIndex][1]
def reInitiliserVariables(self):
self.couleurCarreTrouvee = ""
self.xPositionCarreTrouvee = 0
self.yPositionCarreTrouvee = 0
self.couleurTriangleTrouvee = ""
self.xPositionTriangleTrouvee = 0
self.yPositionTriangleTrouvee = 0
self.couleurCercleTrouvee = ""
self.xPositionCercleTrouvee = 0
self.yPositionCercleTrouvee = 0
self.couleurPentagoneTrouvee = ""
self.xPositionPentagoneTrouvee = 0
self.yPositionPentagoneTrouvee = 0
self.xPositionRobotTrouvee = 0
self.yPositionRobotTrouvee = 0
self.positionRobotTrouvee = (0,0)
self.orientationRobotTrouvee = 0
self.carreIndex = 0
self.triangleIndex = 0
self.cercleIndex = 0
self.pentagoneIndex = 0
self.listeFormesThread = []
self.listeCouleursThread = []
self.listePositionsThread = []
self.positionRobotThread = []
def sauvegarderImage(self, photo):
try:
self.estVerouillee = True
cv2.imwrite(self.sauvegardePath, photo)
self.estVerouillee = False
except Exception as e:
print "Prob dans le sauvegarderImage: {0}".format(e.message)
finally:
self.estVerouillee = False