def scheme_2_(self, vec):
'''
方案1 采用单独使用 油箱2 的方式 计算投影在偏差向量的长度 个人觉得还是不要对圆心质心求偏移向量了 还是对真实情况减去1kg
然后再加上1kg 还原
:param vec: 偏差向量 list
:return: 一个标量 带符号的书
'''
cur_weight_point, central, weight = self.renew_centroid()
if self.oildrums[1].add_one_second(0.01) < 0:
return False, 0
# 重新计算重心
cur_weight_point_, central_, weight_ = self.renew_centroid()
# 根据两次计算得到 飞行器 质心偏移向量
self.oildrums[1].consume_one_second(0.01) # 还原质量
v = [
cur_weight_point_.getX() - cur_weight_point.getX(),
cur_weight_point_.getY() - cur_weight_point.getY(),
cur_weight_point_.getZ() - cur_weight_point.getZ()
]
theta = cal_included_angle(v, vec)
# 投影 标量已经带上正负
projection = math.sqrt(
math.pow(v[0], 2) + math.pow(v[1], 2) +
math.pow(v[2], 2)) * math.cos(math.radians(theta))
return True, projection
def scheme_4_for_four(self, vec, theta):
'''
方案2 单独使用油箱4 计算投影在偏差向量的长度
:param vec:偏差向量 list
:return:
'''
cur_weight_point, central, weight = self.renew_centroid_for_four(theta)
if self.oildrums[3].consume_one_second(0.01) < 0:
return False, 0
# 重新计算重心
cur_weight_point_, central_, weight_ = self.renew_centroid_for_four(
theta)
# 根据两次计算得到 飞行器 质心偏移向量
self.oildrums[3].add_one_second(0.01) # 还原质量
v = [
cur_weight_point_.getX() - cur_weight_point.getX(),
cur_weight_point_.getY() - cur_weight_point.getY(),
cur_weight_point_.getZ() - cur_weight_point.getZ()
]
theta_ = cal_included_angle(v, vec)
# 投影 标量已经带上正负
projection = math.sqrt(
math.pow(v[0], 2) + math.pow(v[1], 2) +
math.pow(v[2], 2)) * math.cos(math.radians(theta_))
return True, projection
def scheme_6_for_four(self, vec, theta):
'''
不能独立的方案 使用油箱6 供给给油箱5 产生的向量
:return:
'''
cur_weight_point, central, weight = self.renew_centroid_for_four(theta)
if self.oildrums[5].consume_one_second(0.01) < 0:
return False, 0
# 重新计算重心
cur_weight_point_, central_, weight_ = self.renew_centroid_for_four(
theta)
# 根据两次计算得到 飞行器 质心偏移向量
self.oildrums[5].add_one_second(0.01) # 还原质量
v = [
cur_weight_point_.getX() - cur_weight_point.getX(),
cur_weight_point_.getY() - cur_weight_point.getY(),
cur_weight_point_.getZ() - cur_weight_point.getZ()
]
theta_ = cal_included_angle(v, vec)
# 投影 标量已经带上正负
projection = math.sqrt(
math.pow(v[0], 2) + math.pow(v[1], 2) +
math.pow(v[2], 2)) * math.cos(math.radians(theta_))
# ------ 对于油桶5的影响
if self.oildrums[4].add_one_second(0.01) < 0:
return False, 0
# 重新计算重心
cur_weight_point_, central_, weight_ = self.renew_centroid_for_four(
theta)
# 根据两次计算得到 飞行器 质心偏移向量
self.oildrums[4].consume_one_second(0.01) # 还原质量
vv = [
cur_weight_point_.getX() - cur_weight_point.getX(),
cur_weight_point_.getY() - cur_weight_point.getY(),
cur_weight_point_.getZ() - cur_weight_point.getZ()
]
theta_ = cal_included_angle(vv, vec)
# 投影 标量已经带上正负
projection_ = math.sqrt(
math.pow(vv[0], 2) + math.pow(vv[1], 2) +
math.pow(vv[2], 2)) * math.cos(math.radians(theta_))
projection = projection + projection_
return True, projection
