def __init__(self):
"""
\brief para cargar el XML de gtk+ y sus senales
\param self no se necesita incluirlo al utilizar la funcion ya que se lo pone solo por ser la definicion de una clase
\return self
"""
builder = gtk.Builder() #El archivo de glade debe estar en gtkbuilder
builder.add_from_file("glade/GUI.glade") #Carga el archivo glade
builder.connect_signals(self) #Toma todas las senales de glade
self.about = builder.get_object("about") #Ventana about
self.teleoper = builder.get_object("adqui_datos") #Ventana principal
self.texto_datos = builder.get_object("datos") #boton arriba
self.texto_datos_sonar = builder.get_object(
"datos_sonar") #boton arriba
self.boton_foto = builder.get_object(
"imagen0") #imagen para el dibujo de la plataforma movil
self.teleoper.show()
datos_fisicos = (-11.90, 500, 4000, -34, 15, 5, 3, 14)
mensaje = "Voltaje bateria: %d [V] \nX: %d [mm]\nY: %d [mm]\nTh: %d [grad]\nvelocidad: %d [mm/s]\nVelocidad de giro: %d [rad/s]\nVelocidad lateral: %d [mm/s]\ntemp: %d \n " % (
datos_fisicos)
#[voltaje_bateria,myX,myY,myTh,myVel,myRotVel,myLatVel,myTemperature]
self.texto_datos.set_text(mensaje)
#Arranca el cliente
self.a = cliente_lib()
self.a.ip = "192.168.1.102"
#print self.a.ip
self.cliente = self.a.cliente_inicio()
def main(setpoint, ip=None):
aa = cliente_lib()
aa.op = 12 #Valores de diccionario de sonares
if ip != None:
aa.ip = ip
cliente = aa.cliente_inicio()
c = gamepad()
try:
pipe, msg = c.gamepad_init()
except:
exit()
fuzzy_vel = [setpoint, ip, aa, cliente]
palanca = (c, pipe, msg)
bande = 'ab'
#p=Process(target=robot_ordenes, args=(palanca,fuzzy_vel,aa,cliente,))
#p.start()
while bande != 'r2':
try:
#p.run()
bande = robot_ordenes(palanca, fuzzy_vel, aa, cliente)
#print bande
except:
#bande='r2'
print "error"
pass
def main(setpoint,ip=None):
aa=cliente_lib()
if ip!=None:
aa.ip=ip
cliente=aa.cliente_inicio()
c=gamepad()
try:
pipe,msg=c.gamepad_init()
except:
aa.Cliente_apaga(cliente)
exit(1)
q = Queue() #orden de palanca
q1 =Queue() #velocidad para el robot
#anadir info para que tenga datos de trabajo al iniciar
q.put(1)
q1.put(-1)
#comienzo de procesos
p = Process(target=palanca, args=(c,pipe,msg,q,))
p1 = Process(target=fuzzy_velocidad, args=(q1,setpoint,aa,cliente,))
p.start()
p1.start()
while 1:
p1.run()
#sleep(0.1)
p.run()
a=robot_ordenes(q,q1,aa,cliente)
if a=="r2":
break
p1.terminate()
p.terminate()
aa.cliente_apaga(cliente)
def main(setpoint,ip=None):
aa=cliente_lib()
aa.op=12 #Valores de diccionario de sonares
if ip!=None:
aa.ip=ip
cliente=aa.cliente_inicio()
c=gamepad()
try:
pipe,msg=c.gamepad_init()
except:
exit()
fuzzy_vel=[setpoint,ip,aa,cliente]
palanca=(c,pipe,msg)
bande='ab'
#p=Process(target=robot_ordenes, args=(palanca,fuzzy_vel,aa,cliente,))
#p.start()
while bande!='r2':
try:
#p.run()
bande=robot_ordenes(palanca,fuzzy_vel,aa,cliente)
#print bande
except:
#bande='r2'
print "error"
pass
def move(a,b):
""" sample function to be called via a URL"""
#Inicio de ARIA y conexion con servidor del robot
aa = cliente_lib()
aa.ip="192.168.1.100"
cliente = aa.cliente_inicio()
TransRatio,RotRatio,LatRatio = [50*a,50*b,0]
cliente=aa.envio_ratioDrive(cliente,TransRatio,RotRatio,LatRatio)
#apaga cliente
aa.cliente_apaga(cliente)
return 'hi'+str(a)+" "+str(b)
def __init__(self,dimensiones,nombre_archivo,dimensiones_robot):
"""
\brief para cargar el XML de gtk+ y sus senales
\param self no se necesita incluirlo al utilizar la funcion ya que se lo pone solo por ser la definicion de una clase
\return self
"""
self.aument=0
builder = gtk.Builder() #El archivo de glade debe estar en gtkbuilder
builder.add_from_file("glade/GUI.glade") #Carga el archivo glade
builder.connect_signals(self) #Toma todas las senales de glade
self.teleoper = builder.get_object("map") #Ventana principal
self.boton = builder.get_object("button1")
self.area=builder.get_object("mapa")
self.teleoper.show()
#Inicializa cliente d-bus
#self.client_dbus = DBusClient()
#
#Inicializar visor
#self.client_dbus.visor()
#
#imnicio opencv
self.imagen=mapa(dimensiones,nombre_archivo,dimensiones_robot)
self.nombre_archivo=nombre_archivo
self.imagen.cargar()
#
self.a=cliente_lib();
#self.a.ip="192.168.1.102"
self.cliente=self.a.cliente_inicio()
#self.a.cliente_apaga(self.cliente)
try:
self.cliente=self.a.envio_consulta_fisica(self.cliente,"pose")
#valor_x,valor_y,valor_t=self.a.devuelve_valors()
valor_x=self.a.x
valor_y=self.a.y
ArUtil.sleep(100) #cambiar estos comandos por temporisadores de python
#sleep(0.1)
self.cliente=self.a.envio_consulta_fisica(self.cliente,"updateNumbers")
self.valores_f=self.a.devuelve_valorf()
mi_x=self.valores_f[1]
mi_y=self.valores_f[2]
mi_th=self.valores_f[3]
#print valor_x
#print valor_y
print len(valor_x)
self.generador_mapa(valor_x,valor_y,mi_x,mi_y,mi_th)
except:
print "Fallo inicio"
pass
def main(setpoint, ip=None):
aa = cliente_lib()
if ip != None:
aa.ip = ip
cliente = aa.cliente_inicio()
c = gamepad()
try:
pipe, msg = c.gamepad_init()
except:
aa.Cliente_apaga(cliente)
exit(1)
q = Queue() #orden de palanca
q1 = Queue() #velocidad para el robot
#anadir info para que tenga datos de trabajo al iniciar
q.put(1)
q1.put(-1)
#comienzo de procesos
p = Process(target=palanca, args=(
c,
pipe,
msg,
q,
))
p1 = Process(target=fuzzy_velocidad, args=(
q1,
setpoint,
aa,
cliente,
))
p.start()
p1.start()
while 1:
p1.run()
#sleep(0.1)
p.run()
a = robot_ordenes(q, q1, aa, cliente)
if a == "r2":
break
p1.terminate()
p.terminate()
aa.cliente_apaga(cliente)
def __init__(self):
"""
\brief para cargar el XML de gtk+ y sus senales
\param self no se necesita incluirlo al utilizar la funcion ya que se lo pone solo por ser la definicion de una clase
\return self
"""
builder = gtk.Builder() #El archivo de glade debe estar en gtkbuilder
builder.add_from_file("glade/GUI.glade") #Carga el archivo glade
builder.connect_signals(self) #Toma todas las senales de glade
self.about = builder.get_object("about") #Ventana about
self.teleoper = builder.get_object("adqui_datos") #Ventana principal
self.texto_datos = builder.get_object("datos") #boton arriba
self.texto_datos_sonar = builder.get_object("datos_sonar") #boton arriba
self.boton_foto = builder.get_object("imagen0") #imagen para el dibujo de la plataforma movil
self.teleoper.show()
datos_fisicos=(-11.90,500,4000,-34,15,5,3,14)
mensaje="Voltaje bateria: %d [V] \nX: %d [mm]\nY: %d [mm]\nTh: %d [grad]\nvelocidad: %d [mm/s]\nVelocidad de giro: %d [rad/s]\nVelocidad lateral: %d [mm/s]\ntemp: %d \n " % (datos_fisicos)
#[voltaje_bateria,myX,myY,myTh,myVel,myRotVel,myLatVel,myTemperature]
self.texto_datos.set_text(mensaje)
#Arranca el cliente
self.a=cliente_lib()
self.a.ip="192.168.1.102"
#print self.a.ip
self.cliente=self.a.cliente_inicio()
