def init () : print "ok" Dialoguemoteur.init() #initialisation des thread #thread global thdb0 thdb0 = thdpositionner (0,0) thdb0.start()
def init():
print "ok"
Dialoguemoteur.init()
#initialisation des thread
#thread
global thdb0
thdb0 = thdpositionner(0, 0)
thdb0.start()
def lirepositionballast (ballast) :
valeuractuelle = ''
if (ballast == 0):
while (len(valeuractuelle)==0):
Dialoguemoteur.envoyer(1,'G')
time.sleep(0.1)
valeuractuelle = Dialoguemoteur.recevoir(1)
if (len(valeuractuelle)==3):
#on doit avoir recut 3byte commencant par 'G'
if valeuractuelle[0] == 'G':
valeuractuelle = valeuractuelle[1:3]
else :
valeuractuelle = ''
else :
valeuractuelle = ''
valeuractuelle = ord(valeuractuelle[0])*256+ord(valeuractuelle[1])
print ("trame recue = G +"+str(valeuractuelle))
return valeuractuelle
elif (ballast == 1):
while (len(valeuractuelle)==0):
Dialoguemoteur.envoyer(1,'J')
time.sleep(0.1)
valeuractuelle = Dialoguemoteur.recevoir(1)
if (len(valeuractuelle)==3):
#on doit avoir recut 3byte commencant par 'J'
if valeuractuelle[0] == 'J':
valeuractuelle = valeuractuelle[1:3]
else :
valeuractuelle = ''
else :
valeuractuelle = ''
valeuractuelle = ord(valeuractuelle[0])*256+ord(valeuractuelle[1])
print ("trame recue = J +"+str(valeuractuelle))
return valeuractuelle
else :
print "erreur lecture position ballast"
return 0
def lirepositionballast(ballast):
valeuractuelle = ''
if (ballast == 0):
while (len(valeuractuelle) == 0):
Dialoguemoteur.envoyer(1, 'G')
time.sleep(0.1)
valeuractuelle = Dialoguemoteur.recevoir(1)
if (len(valeuractuelle) == 3):
#on doit avoir recut 3byte commencant par 'G'
if valeuractuelle[0] == 'G':
valeuractuelle = valeuractuelle[1:3]
else:
valeuractuelle = ''
else:
valeuractuelle = ''
valeuractuelle = ord(valeuractuelle[0]) * 256 + ord(valeuractuelle[1])
print("trame recue = G +" + str(valeuractuelle))
return valeuractuelle
elif (ballast == 1):
while (len(valeuractuelle) == 0):
Dialoguemoteur.envoyer(1, 'J')
time.sleep(0.1)
valeuractuelle = Dialoguemoteur.recevoir(1)
if (len(valeuractuelle) == 3):
#on doit avoir recut 3byte commencant par 'J'
if valeuractuelle[0] == 'J':
valeuractuelle = valeuractuelle[1:3]
else:
valeuractuelle = ''
else:
valeuractuelle = ''
valeuractuelle = ord(valeuractuelle[0]) * 256 + ord(valeuractuelle[1])
print("trame recue = J +" + str(valeuractuelle))
return valeuractuelle
else:
print "erreur lecture position ballast"
return 0
def run(self): tmp_time0 = time.time() tmp_time1 = time.time() while not self.Terminated: # self.valeuractuelle0 = lirepositionballast(0) time.sleep(1) self.valeuractuelle1 = lirepositionballast(1) if (self.valeuractuelle0 < self.parametre0) : #avance du piston ballast0 if (((time.time()-tmp_time0) > 0.1)and (abs(self.parametre0-self.valeuractuelle0)>60)): print '#le moteur tourne depuis plus de 0.1Sec et est eloigner' if (self.vitesse0 < 245) : self.vitesse0 += 10 tramevitesse = 'K'+chr(0x00)+chr(self.vitesse0) print "#la vitesse demandee est de"+str(self.vitesse0) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) tmp_time0 = time.time() elif (((time.time()-tmp_time0) > 0.1) and (abs(self.parametre0-self.valeuractuelle0)<60) and (abs(self.parametre0-self.valeuractuelle0)>5)) : print'#le moteur tourne depuis plus de 0.1S et est proche' if (self.vitesse0 > 15) : self.vitesse0 -= 10 elif (self.vitesse0 == 0 ) : self.vitesse0 = 5 tramevitesse = 'K'+chr(0x00)+chr(self.vitesse0) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) tmp_time0 = time.time() elif (abs(self.parametre0-self.valeuractuelle0) < 5): print"#on considere qu'on a atteint la position demandee Ballast0 est corectement positionner" tramevitesse = 'K'+chr(0x00)+chr(0x00) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) elif (self.valeuractuelle0 > self.parametre0) : #recul du piston ballast0 if (((time.time()-tmp_time0) > 0.1)and (abs(self.parametre0-self.valeuractuelle0)>60)): if (self.vitesse0 < 245) : self.vitesse0 += 10 tramevitesse = 'K'+chr(0x01)+chr(self.vitesse0) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) tmp_time0 = time.time() elif (((time.time()-tmp_time0) > 0.10) and (abs(self.parametre0-self.valeuractuelle0)<60)and (abs(self.parametre0-self.valeuractuelle0)>5)) : # on se rapproche du point B # on diminue la vitesse progressivement if (self.vitesse0 > 15) : self.vitesse0 -= 10 elif (self.vitesse0 == 0 ) : self.vitesse0 = 5 tramevitesse = 'K'+chr(0x01)+chr(self.vitesse0) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) #on reset le compteur de temps tmp_time0 = time.time() elif (abs(self.parametre0-self.valeuractuelle0) <5): #on considere qu'on a atteint la position demandee ballast0 = ok tramevitesse = 'K'+chr(0x01)+chr(0x00) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) elif (self.valeuractuelle0 == self.parametre0) : #le ballast 0 est corectement positionner tramevitesse = 'K'+chr(0x00)+chr(0x00) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) time.sleep(2) if (self.valeuractuelle1 < self.parametre1) : print"#avance du piston ballast1" if (((time.time()-tmp_time1) > 0.1)and (abs(self.parametre1-self.valeuractuelle1)>60)): print "#le piston B1 est loin" if (self.vitesse1 < 245) : self.vitesse1 += 10 tramevitesse = 'M'+chr(0x00)+chr(self.vitesse1) print "#la vitesse demandee est de"+str(self.vitesse1) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) tmp_time1 = time.time() elif (((time.time()-tmp_time1) > 0.1) and (abs(self.parametre1-self.valeuractuelle1)<60) and (abs(self.parametre1-self.valeuractuelle1)>5)) : print "#le piston B1 est proche" if (self.vitesse1 > 15) : self.vitesse1 -= 10 elif (self.vitesse1 == 0 ) : self.vitesse1 = 5 tramevitesse = 'M'+chr(0x00)+chr(self.vitesse1) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) tmp_time1 = time.time() elif (abs(self.parametre1-self.valeuractuelle1) < 5): print"#on considere qu'on a atteint la position demandee Ballast1 est corectement positionner" tramevitesse = 'M'+chr(0x00)+chr(0x00) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) elif (self.valeuractuelle1 > self.parametre1) : print"#recul du piston ballast1" if (((time.time()-tmp_time1) > 0.1)and (abs(self.parametre1-self.valeuractuelle1)>60)): if (self.vitesse1 < 255) : self.vitesse1 += 10 tramevitesse = 'M'+chr(0x01)+chr(self.vitesse1) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) tmp_time1 = time.time() elif (((time.time()-tmp_time1) > 0.10) and (abs(self.parametre1-self.valeuractuelle1)<60)and (abs(self.parametre1-self.valeuractuelle1)>5)) : # on se rapproche du point B # on diminue la vitesse progressivement if (self.vitesse1 > 15) : self.vitesse1 -= 10 elif (self.vitesse1 == 0 ) : self.vitesse1 = 5 tramevitesse = 'M'+chr(0x01)+chr(self.vitesse1) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) #on reset le compteur de temps tmp_time1 = time.time() elif (abs(self.parametre1-self.valeuractuelle1) <5): #on considere qu'on a atteint la position demandee ballast1 = ok tramevitesse = 'M'+chr(0x01)+chr(0x00) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) elif (self.valeuractuelle1 == self.parametre1) : # tramevitesse = 'M'+chr(0x00)+chr(0x00) Dialoguemoteur.envoyer(1,tramevitesse) print "le thread est terminer correctement"
def run(self):
tmp_time0 = time.time()
tmp_time1 = time.time()
while not self.Terminated:
#
self.valeuractuelle0 = lirepositionballast(0)
time.sleep(1)
self.valeuractuelle1 = lirepositionballast(1)
if (self.valeuractuelle0 < self.parametre0):
#avance du piston ballast0
if (((time.time() - tmp_time0) > 0.1) and
(abs(self.parametre0 - self.valeuractuelle0) > 60)):
print '#le moteur tourne depuis plus de 0.1Sec et est eloigner'
if (self.vitesse0 < 245):
self.vitesse0 += 10
tramevitesse = 'K' + chr(0x00) + chr(self.vitesse0)
print "#la vitesse demandee est de" + str(self.vitesse0)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
tmp_time0 = time.time()
elif (((time.time() - tmp_time0) > 0.1)
and (abs(self.parametre0 - self.valeuractuelle0) < 60)
and (abs(self.parametre0 - self.valeuractuelle0) > 5)):
print '#le moteur tourne depuis plus de 0.1S et est proche'
if (self.vitesse0 > 15):
self.vitesse0 -= 10
elif (self.vitesse0 == 0):
self.vitesse0 = 5
tramevitesse = 'K' + chr(0x00) + chr(self.vitesse0)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
tmp_time0 = time.time()
elif (abs(self.parametre0 - self.valeuractuelle0) < 5):
print "#on considere qu'on a atteint la position demandee Ballast0 est corectement positionner"
tramevitesse = 'K' + chr(0x00) + chr(0x00)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
elif (self.valeuractuelle0 > self.parametre0):
#recul du piston ballast0
if (((time.time() - tmp_time0) > 0.1) and
(abs(self.parametre0 - self.valeuractuelle0) > 60)):
if (self.vitesse0 < 245):
self.vitesse0 += 10
tramevitesse = 'K' + chr(0x01) + chr(self.vitesse0)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
tmp_time0 = time.time()
elif (((time.time() - tmp_time0) > 0.10)
and (abs(self.parametre0 - self.valeuractuelle0) < 60)
and (abs(self.parametre0 - self.valeuractuelle0) > 5)):
# on se rapproche du point B
# on diminue la vitesse progressivement
if (self.vitesse0 > 15):
self.vitesse0 -= 10
elif (self.vitesse0 == 0):
self.vitesse0 = 5
tramevitesse = 'K' + chr(0x01) + chr(self.vitesse0)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
#on reset le compteur de temps
tmp_time0 = time.time()
elif (abs(self.parametre0 - self.valeuractuelle0) < 5):
#on considere qu'on a atteint la position demandee ballast0 = ok
tramevitesse = 'K' + chr(0x01) + chr(0x00)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
elif (self.valeuractuelle0 == self.parametre0):
#le ballast 0 est corectement positionner
tramevitesse = 'K' + chr(0x00) + chr(0x00)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
time.sleep(2)
if (self.valeuractuelle1 < self.parametre1):
print "#avance du piston ballast1"
if (((time.time() - tmp_time1) > 0.1) and
(abs(self.parametre1 - self.valeuractuelle1) > 60)):
print "#le piston B1 est loin"
if (self.vitesse1 < 245):
self.vitesse1 += 10
tramevitesse = 'M' + chr(0x00) + chr(self.vitesse1)
print "#la vitesse demandee est de" + str(self.vitesse1)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
tmp_time1 = time.time()
elif (((time.time() - tmp_time1) > 0.1)
and (abs(self.parametre1 - self.valeuractuelle1) < 60)
and (abs(self.parametre1 - self.valeuractuelle1) > 5)):
print "#le piston B1 est proche"
if (self.vitesse1 > 15):
self.vitesse1 -= 10
elif (self.vitesse1 == 0):
self.vitesse1 = 5
tramevitesse = 'M' + chr(0x00) + chr(self.vitesse1)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
tmp_time1 = time.time()
elif (abs(self.parametre1 - self.valeuractuelle1) < 5):
print "#on considere qu'on a atteint la position demandee Ballast1 est corectement positionner"
tramevitesse = 'M' + chr(0x00) + chr(0x00)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
elif (self.valeuractuelle1 > self.parametre1):
print "#recul du piston ballast1"
if (((time.time() - tmp_time1) > 0.1) and
(abs(self.parametre1 - self.valeuractuelle1) > 60)):
if (self.vitesse1 < 255):
self.vitesse1 += 10
tramevitesse = 'M' + chr(0x01) + chr(self.vitesse1)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
tmp_time1 = time.time()
elif (((time.time() - tmp_time1) > 0.10)
and (abs(self.parametre1 - self.valeuractuelle1) < 60)
and (abs(self.parametre1 - self.valeuractuelle1) > 5)):
# on se rapproche du point B
# on diminue la vitesse progressivement
if (self.vitesse1 > 15):
self.vitesse1 -= 10
elif (self.vitesse1 == 0):
self.vitesse1 = 5
tramevitesse = 'M' + chr(0x01) + chr(self.vitesse1)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
#on reset le compteur de temps
tmp_time1 = time.time()
elif (abs(self.parametre1 - self.valeuractuelle1) < 5):
#on considere qu'on a atteint la position demandee ballast1 = ok
tramevitesse = 'M' + chr(0x01) + chr(0x00)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
elif (self.valeuractuelle1 == self.parametre1):
#
tramevitesse = 'M' + chr(0x00) + chr(0x00)
Dialoguemoteur.envoyer(1, tramevitesse)
print "le thread est terminer correctement"
