import time
#библиотеки для работы с изображениями Python Image Library
from PIL import Image
from PIL import ImageDraw
from PIL import ImageFont
#библиотека для работы с контроллером EduBot
import edubot
SPEED = 200 #скорость моторов
SERVO_MID_POS = 62 #среднее положение сервомотора
robot = edubot.EduBot(
enableDisplay=True
) #создаем обект для работы с EduBot, робот с OLED дисплеем
assert robot.Check(), 'EduBot not found!!!' #проверяем наличие платы Edubot
image = Image.new(
'1', robot.displaySize) #создаем ч/б картинку для отрисовки на дисплее
draw = ImageDraw.Draw(image) #создаем объект для рисования на картинке
font = ImageFont.load_default(
) #создаем шрифт для отрисовки текста на картинке
robot.ClearDisplay() #очистка дисплея
robot.Start(
) #обязательная процедура, запуск потока отправляющего на контроллер EduBot онлайн сообщений
print('EduBot started!!!')
robot.servo[0].SetPosition(servoPos)
print('ServoPos = %d' % servoPos)
return 0
def ServoDown():
global servoPos
servoPos += 10
if servoPos > 125:
servoPos = 125
robot.servo[0].SetPosition(servoPos)
print('ServoPos = %d' % servoPos)
return 0
robot = edubot.EduBot(1)
assert robot.Check(), 'EduBot not found!!!'
robot.Start(
) #обязательная процедура, запуск потока отправляющего на контроллер EduBot онлайн сообщений
print('EduBot started!!!')
ina = INA219(SHUNT_OHMS, MAX_EXPECTED_AMPS) #создаем обект для работы с INA219
ina.configure(ina.RANGE_16V)
disp = Adafruit_SSD1306.SSD1306_128_64(
rst=None) #создаем обект для работы c OLED дисплеем 128х64
disp.begin() #инициализируем дисплей
disp.clear() #очищаем дисплей
disp.display() #обновляем дисплей
IP = '192.168.8.163' #айпи сервера
PORT = 8000 #порт сервера
TIMEOUT = 60 #время ожидания ответа сервера [сек]
#128x64 display with hardware I2C:
disp = Adafruit_SSD1306.SSD1306_128_64(rst = None)
# Initialize library.
disp.begin()
# Get display width and height.
width = disp.width
height = disp.height
image = Image.new('1', (width, height))
robot = edubot.EduBot(True)
assert robot.Check(), 'EduBot not found!!!'
robot.Start() #обязательная процедура, запуск потока отправляющего на контроллер EduBot онлайн сообщений
print ('EduBot started!!!')
server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) #создаем udp сервер
server.bind((IP, PORT)) #запускаем udp сервер
print("Listening on port %d..." % PORT) #выводим сообщение о запуске сервера
server.settimeout(TIMEOUT) #указываем серверу время ожидания
draw = ImageDraw.Draw(image)
# Clear display.
disp.clear()
# Load default font.
robot.servo[0].SetPosition(servoPos)
print('ServoPos = %d' % servoPos)
return 0
def ServoDown():
global servoPos
servoPos += 10
if servoPos > 125:
servoPos = 125
robot.servo[0].SetPosition(servoPos)
print('ServoPos = %d' % servoPos)
return 0
robot = edubot.EduBot(enableDisplay=True)
assert robot.Check(), 'EduBot not found!!!'
robot.Start(
) #обязательная процедура, запуск потока отправляющего на контроллер EduBot онлайн сообщений
print('EduBot started!!!')
robot.ClearDisplay() #очистка дисплея
#создаем и запускаем поток отображающий данные телеметрии да дисплее робота
stateThread = StateThread(robot)
stateThread.start()
# Создаем сервер (IP адрес, порт, отключен лог)
server = SimpleXMLRPCServer((IP, PORT), logRequests=False)
print('Control XML-RPC server listening on %s:%d' % (IP, PORT))
