puntos.append(cor)
#print(cor, 'coordenadas de los puntos')
#print(len(cor), type(cor), cor[0][0], cor[1][1], cor[2][0])
#print(len(puntos), type(puntos), puntos)
#el siguiente codigo prueba la reconstruccion a partir de los puntos del circumcirculo, los cuales estan distribuidos en un triangulo isoceles
#el siguiente codigo crea los objetos chevibot a partir de las coordenadas de los triangulos
CB = []
i = 1
for z1 in puntos:
p1 = z1[0]
p2 = z1[1]
p3 = z1[2]
obj = str(i)
chevi = fig.Chevibot(p1, p2, p3, pantalla, 'funcionando', obj)
CB.append(chevi)
i = i + 1
#bloque para designar a los objetos que parten detenidos
'''
#al invocar al siguiente bloque se detienen los bots definidos por el usuario
CB[5].actualizarestado()
CB[15].actualizarestado()
CB[3].actualizarestado()
'''
'''
#al invocar al siguiente bloque se detienen bots aleatorios, segun parametros definidos por el usuario
ns=1 #numero de bots detenidos al inicio de la simulacion
for j in range(0,ns):
b=int(random.uniform(0, len(CB)))
my_clock = pygame.time.Clock()
pantalla.fill(NEGRO)
mensaje0='los parametros iniciales son: x = {}, y = {} y s = {} st={}'.format(str(a), str(b), str(c), str(d))
mensaje1='los parametros despues de la calibarcion son: xc = {}, yc = {} y sc = {}, sct={}, contador={}'.format(str(x), str(y), str(s), str(t), str(contador))
pygame.draw.circle(pantalla, (255,255,255), (int(x),int(y)), 5, 0)
a=getdata() #funcion que recoje los datos del optitrack
print(a)
b=a[1] #obtiene los datos de cuerpo rigido
c=b[b'all']
print(c)
d=(-1*s*c[0][0]+x,-1*s*c[0][2]+y),(-1*s*c[1][0]+x,-1*s*c[1][2]+y),(-1*s*c[2][0]+x,-1*s*c[2][2]+y)
e=(-1*s*c[3][0]+x,-1*s*c[3][2]+y),(-1*s*c[4][0]+x,-1*s*c[4][2]+y),(-1*s*c[5][0]+x,-1*s*c[5][2]+y)
t1=fig.Chevibot(d[0], d[1], d[2], pantalla,'funcionando', 't1')
t2=fig.Chevibot(e[0], e[1], e[2], pantalla, 'detenido', 't2')
ev = pygame.event.poll() # Look for any event
if ev.type == pygame.QUIT: # Window close button clicked?
print(mensaje0)
print(mensaje1)
break
if ev.type == pygame.KEYDOWN:
if ev.key == pygame.K_ESCAPE:
print(mensaje0)
print(mensaje1)
break
if ev.key == pygame.K_r:
contador+=1