class VideoDetect(object):
def __init__(self):
self.__imgdet = ImageDetect()
def detect(self, source, destination):
clip, frames = VideoFileClip(source), []
for frame in clip.iter_frames():
items = self.__imgdet.annotations(frame)
frame = self.__imgdet.label_image(frame, items)
frames.append(frame)
clip = ImageSequenceClip(frames, fps=clip.fps)
clip.write_videofile(destination, audio=False)
class RealtimeDetect(object):
def __init__(self):
self.__imgdet = ImageDetect()
self.__camera = cv2.VideoCapture(0)
def detect(self):
while True:
ret, image = self.__camera.read()
if ret:
items = self.__imgdet.annotations(image)
image = self.__imgdet.label_image(image, items)
cv2.imshow('Image Detection', image)
if cv2.waitKey(25) & 0xFF == ord('q'):
break
self.__camera.release()
cv2.destroyAllWindows()
def main():
print('[Info]Start program')
# キーボーボクラスの初期化
key = KeyBoard()
# モータコントロールクラスの初期化
moter = MotorControl()
moter.setup()
# 画像認識クラス
resolution = (WIDTH, HEIGHT)
img = ImageDetect(resolution)
# ボールを認識するときに使うしきい値
ball_lower = [170, 100, 100]
ball_upper = [180, 255, 255]
# ゴールを認識するときに使うしきい値
goal_lower = [100, 100, 100]
goal_upper = [115, 255, 255]
while True:
# ボールの画像を取得
img.get_image(ball_lower, ball_upper)
img.view_image()
#ゴールの画像を取得
img.get_image(goal_lower, goal_upper)
img.view_image()
# キー入力を取得
c = key.get_key()
# キー入力で動作
#key_ctrl(c, moter)
# 'q' が押された場合は終了
if c == 'q':
moter.set_target_velocity(0, 0)
break
def main():
print('[Info]Start program')
# キーボーボクラスの初期化
key = KeyBoard()
# モータコントロールクラスの初期化
moter = MotorControl()
moter.setup()
# 画像認識クラス
img = ImageDetect()
# ボールを認識するときに使うしきい値
ball_lower = [170, 100, 100]
ball_upper = [180, 255, 255]
while True:
# 画像を取得
img.get_image(ball_lower, ball_upper)
img.view_image()
# キー入力を取得
c = key.get_key()
# キーに値が設定されている場合
if c != None:
if c == 'w':
msg = '前進 :'
moter.set_target_velocity(MAX_VEL, MAX_VEL)
elif c == 'a':
msg = '左旋回:'
moter.set_target_velocity(MIN_VEL, MAX_VEL)
elif c == 's':
msg = '停止 :'
moter.set_target_velocity(0, 0)
elif c == 'd':
msg = '停止 :'
moter.set_target_velocity(MAX_VEL, MIN_VEL)
elif c == 'x':
msg = '後退 :'
moter.set_target_velocity(MIN_VEL, MIN_VEL)
print(msg + c)
# 'q' が押された場合は終了
if c == 'q':
moter.set_target_velocity(0, 0)
break
ep_sensor.sub_distance(freq=20, callback=sub_data_handler)
# 机械臂回中
ep_arm.recenter().wait_for_completed()
ARM_POS = POS_MID
ep_arm.moveto(x=180, y=ARM_POS).wait_for_completed()
ep_gripper.open(power=50)
time.sleep(1.5)
ep_gripper.pause()
# 按顺时针持续旋转
w_speed = config['wheel_speed']
ep_chassis.drive_wheels(w1=-w_speed, w2=w_speed, w3=w_speed, w4=-w_speed)
# 开启图像检测线程
thread_detect = ImageDetect(ep_camera, config)
thread_detect.start()
# 开始网球检测及运动控制
noFound = 0
while global_var.run_state:
global_var.tof_counts += 1
if global_var.tof_counts > 50:
# 深度传感器一段时间未上报数据, 需要重新订阅
ep_sensor.unsub_distance()
ep_sensor.sub_distance(freq=20, callback=sub_data_handler)
if global_var.distance[0] < config['tof_distance_min']:
# 前方深度传感器距离小于170mm
ep_chassis.drive_wheels(w1=0, w2=0, w3=0, w4=0)
ep_chassis.move(x=-0.3, y=0.3, z=0, xy_speed=0.5).wait_for_completed()
def main():
print('[Info]Start program')
# キーボーボクラスの初期化
key = KeyBoard()
# モータコントロールクラスの初期化
moter = MotorControl()
moter.setup()
# 画像認識クラス
resolution = (WIDTH, HEIGHT)
img = ImageDetect(resolution)
# ボールを認識するときに使うしきい値
ball_lower = [170, 100, 100]
ball_upper = [180, 255, 255]
# ゴールを認識するときに使うしきい値
goal_lower = [100, 100, 100]
goal_upper = [115, 255, 255]
while True:
# ボールの画像を取得
rect = img.get_image(ball_lower, ball_upper)
b_x0 = rect[0]
b_x1 = rect[0] + rect[2]
b_y0 = rect[1]
b_y1 = rect[1] + rect[3]
# 画像を表示
img.view_image()
# ゴールの画像を取得
img.get_image(goal_lower, goal_upper)
# 画像を表示
img.view_image()
# ボールを認識していない
if b_x0 == 0 and b_x1 == 0:
moter.set_target_velocity(0, 0)
else:
# 画面の右側にボールがある
if b_x0 >= (WIDTH / 2) and b_x1 >= (WIDTH / 2):
moter.set_target_velocity(40, -40)
# 画面の左側にボールがある
elif b_x0 < (WIDTH / 2) and b_x1 < (WIDTH / 2):
moter.set_target_velocity(-40, 40)
# ボールに近づいた
elif b_x1 * b_y1 >= 76000:
moter.set_target_velocity(0, 0)
else:
moter.set_target_velocity(150, 150)
# キー入力を取得
c = key.get_key()
# キー入力で動作
#key_ctrl(c, moter)
# 'q' が押された場合は終了
if c == 'q':
moter.set_target_velocity(0, 0)
break
def __init__(self):
self.__imgdet = ImageDetect()
self.__camera = cv2.VideoCapture(0)
def main():
print('[Info]Start program')
# キーボーボクラスの初期化
key = KeyBoard()
# モータコントロールクラスの初期化
moter = MotorControl()
moter.setup()
# 画像認識クラス
resolution = (WIDTH, HEIGHT)
img = ImageDetect(resolution)
# ボールを認識するときに使うしきい値
ball_lower = [170, 100, 100]
ball_upper = [180, 255, 255]
# ゴールを認識するときに使うしきい値
goal_lower = [100, 100, 100]
goal_upper = [115, 255, 255]
# 初期状態
state = INIT
while True:
# ボールの画像を取得
rect = img.get_image(ball_lower, ball_upper)
b_x0 = rect[0]
b_x1 = rect[0] + rect[2]
b_y0 = rect[1]
b_y1 = rect[1] + rect[3]
# 画像を表示
img.view_image()
# ゴールの画像を取得
rect = img.get_image(goal_lower, goal_upper)
g_x0 = rect[0]
g_x1 = rect[0] + rect[2]
g_y0 = rect[1]
g_y1 = rect[1] + rect[3]
# 画像を表示
img.view_image()
# 初期状態
if state == INIT:
# ボールを検出した
if b_x0 > 0 and b_x1 > 0:
state = DETECT_BALL
else:
pass
# ボール検出状態
elif state == DETECT_BALL:
# 画面の右側にボールがある
if b_x0 >= (WIDTH / 2) and b_x1 >= (WIDTH / 2):
moter.set_target_velocity(40, -40)
# 画面の左側にボールがある
elif b_x0 < (WIDTH / 2) and b_x1 < (WIDTH / 2):
moter.set_target_velocity(-40, 40)
elif b_x1 * b_y1 >= 76000:
state = DETECT_GOAL
else:
moter.set_target_velocity(150, 150)
# ゴール検出状態
elif state == DETECT_GOAL:
# 画面の右側にボールがある
if g_x0 >= (WIDTH / 2) and g_x1 >= (WIDTH / 2):
moter.set_target_velocity(40, -40)
# 画面の左側にボールがある
elif g_x0 < (WIDTH / 2) and g_x1 < (WIDTH / 2):
moter.set_target_velocity(-40, 40)
elif g_x1 * g_y1 >= 75000 and g_x0 < 10: #76000
state = SHOOT
else:
moter.set_target_velocity(150, 150)
# シュート状態
elif state == SHOOT:
# モータをストップする
moter.set_target_velocity(-50, -50)
time.sleep(0.3)
moter.set_target_velocity(MAX_VEL, MAX_VEL)
time.sleep(0.5)
state = STOP
print("[Info]Shoot!!")
elif state == STOP:
# モーターをストップする
moter.set_target_velocity(0, 0)
else:
pass
print('[Info]state:%d' % state)
# キー入力を取得
c = key.get_key()
# キー入力で動作
#key_ctrl(c, moter)
# 'q' が押された場合は終了
if c == 'q':
moter.set_target_velocity(0, 0)
break
def __init__(self):
self.__imgdet = ImageDetect()