def __init__(self, mc):
self.mc = mc
self.calculator = DistanceCalculator()
myMotionCommander = MotionCommander(self.mc)
self.cap = cv2.VideoCapture("video_localizacao.webm")
CenterLimitH = [305, 335]
self.savedX = 50
self.savedY = 0
self.savedAlpha = 180
self.savedBeta = 90
self.map_view = MapView()
def __init__(self, X, P):
'''
self.X = posição do robo e dos marcadores
self.P = covariancia dos robos e marcadores
self.markers = marcadores descobertos e salvos
'''
self.X = X #Estado inicial
self.X_pred = self.X.copy()
self.P = P
self.calculator = DistanceCalculator()
self.markers = [] #lista de marcadores salvos
self.mapView = MapView()
alpha_rad = self.calculator.alpha * math.pi / 180
# mudança de coordenadas para o drone
frente = delta_x * math.cos(alpha_rad) + delta_y * math.sin(alpha_rad)
esquerda = -delta_x * math.sin(alpha_rad) + delta_y * math.cos(
alpha_rad)
print(frente, esquerda, delta_alpha)
mc.move_distance(frente / 100, esquerda / 100, 0, velocity=0.3)
time.sleep(1)
if (delta_alpha > 0):
mc.turn_left(delta_alpha)
if (delta_alpha < 0):
mc.turn_right(-delta_alpha)
time.sleep(1)
if __name__ == '__main__':
trajetoria = Trajetoria(None)
mapView = MapView()
thread = threading.Thread(target=trajetoria.video)
thread.setDaemon(True)
thread.start()
time.sleep(3)
while (True):
cv2.imshow("frame", trajetoria.frame)
cv2.imshow("mapa", trajetoria.map_view.map)
if cv2.waitKey(100) & 0xFF == ord('q'):
break
