class SelectablePoint:
def __init__(self, xy, label, fig):
self.point = Circle( (xy[0], xy[1]), .25, figure=fig)
self.label = label
self.cidpress = self.point.figure.canvas.mpl_connect('button_press_event', self.onClick)
def onClick(self, e):
if self.point.contains(e)[0]:
print self.label
class DraggablePoint(object):
# http://stackoverflow.com/questions/21654008/matplotlib-drag-overlapping-points-interactively
lock = None
def __init__(self, parent, x=0.1, y=0.1, size=0.2, color=None):
color_edge = [20, 20, 20]
self.parent = parent
self.point = Circle((x, y), size, facecolor=Util.rgb_array_to_hex_str(color), edgecolor=Util.rgb_array_to_hex_str(color_edge), zorder=99)
self.x = x
self.y = y
self.parent.axes[0].add_patch(self.point)
self.press = None
self.background = None
self.connect()
def connect(self):
self.cidpress = self.point.figure.canvas.mpl_connect('button_press_event', self.on_press)
self.cidrelease = self.point.figure.canvas.mpl_connect('button_release_event', self.on_release)
self.cidmotion = self.point.figure.canvas.mpl_connect('motion_notify_event', self.on_motion)
def on_press(self, event):
if event.inaxes != self.point.axes: return
if DraggablePoint.lock is not None: return
contains, attrd = self.point.contains(event)
if not contains: return
self.press = (self.point.center), event.xdata, event.ydata
DraggablePoint.lock = self
self.refresh()
def on_motion(self, event):
if DraggablePoint.lock is not self:
return
if event.inaxes != self.point.axes: return
self.point.center, xpress, ypress = self.press
dx = event.xdata - xpress
dy = event.ydata - ypress
x = self.point.center[0]+dx
y = self.point.center[1]+dy
self.set_point_pose(x, y)
def set_point_pose(self, x, y):
self.point.center = (x, y)
self.refresh()
self.pose.position.x = self.x
self.pose.position.y = self.y
def on_release(self, event):
if DraggablePoint.lock is not self:
return
self.press = None
DraggablePoint.lock = None
self.point.set_animated(False)
self.background = None
self.point.figure.canvas.draw()
self.x = self.point.center[0]
self.y = self.point.center[1]
def refresh(self):
self.point.set_animated(True)
canvas = self.point.figure.canvas
canvas.draw()
self.background = canvas.copy_from_bbox(self.point.axes.bbox)
axes = self.point.axes
canvas.restore_region(self.background)
axes.draw_artist(self.point)
canvas.blit(axes.bbox)
self.x = self.point.center[0]
self.y = self.point.center[1]
self.point.set_animated(False)
self.background = None
def disconnect(self):
self.point.figure.canvas.mpl_disconnect(self.cidpress)
self.point.figure.canvas.mpl_disconnect(self.cidrelease)
self.point.figure.canvas.mpl_disconnect(self.cidmotion)
def remove(self):
self.point.remove()
self.disconnect()
class SeitenansichtRoboter(QObject):
'Signal definieren'
xy_neu = Signal(float, float, float, float, float, float, float, float)
'Klassenattribut lock definieren'
lock = None
'Methode __init__'
def __init__(self, parent, xP1, yP1, xP2, yP2, xP3, yP3, \
xP4, yP4, xP5, yP5):
'Vererbung aller Attribute und Methoden von QObject'
super(SeitenansichtRoboter, self).__init__(parent)
'Parentobjekt - QPlotWidget'
self.parent = parent
'Kartesische Koordinaten'
self.xP1 = xP1
self.yP1 = yP1
'Längen berechnen'
self.a2 = ((xP2 - xP1)**2 + (yP2 - yP1)**2)**(1 / 2)
self.a3 = ((xP4 - xP2)**2 + (yP4 - yP2)**2)**(1 / 2)
'Zeichenwinkel berechnen'
self.modellrechnung(xP2, yP2, xP3, yP3, xP4, yP4, xP5, yP5)
'Kleinsten x-Wert und y-Wert festlegen'
self.x_min = 0.001
self.y_min = 45
'Grenzwinkel festlegen'
self.theta2_min = 0
self.theta2_max = pi
self.theta3_min = -(pi - 8 * pi / 180)
self.theta3_max = 0
self.theta4_min = -8 * pi / 180
self.theta4_max = pi - 8 * pi / 180
'Farben der Punkte und Linien festlegen'
self.farbe_allgemein = 'black'
self.farbe_punkt = '#5c061c'
self.alpha_allgemein = 0.5
self.alpha_geist = 0.25
'Punktradius, Linienstärke und Linienende festlegen'
self.radius_punkt = 55
self.staerke_linie = 20
self.ende_linie = 'round'
'Circle-Objekte instanziieren'
'Punkt1 instanziieren'
#Fixpunkt im Ursprung des Koordinatensystems
self.point1 = Circle((self.xP1, self.yP1))
self.point1.set_radius(self.radius_punkt)
self.point1.set_facecolor(self.farbe_allgemein)
self.point1.set_alpha(self.alpha_allgemein)
self.parent.axes.add_patch(self.point1)
'Punkt2 instanziieren'
self.point2 = Circle((self.xP2, self.yP2))
self.point2.set_radius(self.radius_punkt)
self.point2.set_facecolor(self.farbe_allgemein)
self.point2.set_alpha(self.alpha_allgemein)
self.parent.axes.add_patch(self.point2)
'Punkt3 instanziieren'
self.point3 = Circle((self.xP3, self.yP3))
self.point3.set_radius(self.staerke_linie)
self.point3.set_facecolor(self.farbe_allgemein)
self.point3.set_alpha(self.alpha_allgemein)
self.parent.axes.add_patch(self.point3)
self.point3.set_visible(False)
'Punkt4 instanziieren'
self.point4 = Circle((self.xP4, self.yP4))
self.point4.set_radius(self.radius_punkt)
self.point4.set_facecolor(self.farbe_allgemein)
self.point4.set_alpha(self.alpha_allgemein)
self.parent.axes.add_patch(self.point4)
'Punkt5 instanziieren'
self.point5 = Circle((self.xP5, self.yP5))
self.point5.set_radius(self.radius_punkt)
self.point5.set_facecolor(self.farbe_allgemein)
self.point5.set_alpha(self.alpha_allgemein)
self.parent.axes.add_patch(self.point5)
self.point = self.point4
'Line2D-Objekte instanziieren'
'Endpunktkoordinaten von Linie1'
#Linie1 - verbindet Punkt1 mit Punkt2
self.xL1 = (self.point1.center[0], self.point2.center[0])
self.yL1 = (self.point1.center[1], self.point2.center[1])
#Länge der Linie berechnen
self.l1 = ((self.xL1[1] - self.xL1[0])**2 + (self.yL1[1] - \
self.yL1[0])**2)**(1/2)
'Linie1 instanziieren'
self.line1 = Line2D(self.xL1, self.yL1)
self.line1.set_linewidth(self.staerke_linie)
self.line1.set_color(self.farbe_allgemein)
self.line1.set_alpha(self.alpha_allgemein)
self.line1.set_solid_capstyle(self.ende_linie)
self.parent.axes.add_line(self.line1)
'Endpunktkoordinaten von Linie2'
#Linie2 - verbindet Punkt2 mit Punkt3
self.xL2 = (self.point2.center[0], self.point3.center[0])
self.yL2 = (self.point2.center[1], self.point3.center[1])
#Länge der Linie berechnen
self.l2 = ((self.xL2[1] - self.xL2[0])**2 + (self.yL2[1] - \
self.yL2[0])**2)**(1/2)
'Linie2 instanziieren'
self.line2 = Line2D(self.xL2, self.yL2)
self.line2.set_linewidth(self.staerke_linie)
self.line2.set_color(self.farbe_allgemein)
self.line2.set_alpha(self.alpha_allgemein)
self.line2.set_solid_capstyle(self.ende_linie)
self.parent.axes.add_line(self.line2)
'Endpunktkoordinaten von Linie3'
#Linie3 - verbindet Punkt3 mit Punkt4
self.xL3 = (self.point3.center[0], self.point4.center[0])
self.yL3 = (self.point3.center[1], self.point4.center[1])
#Länge der Linie berechnen
self.l3 = ((self.xL3[1] - self.xL3[0])**2 + (self.yL3[1] - \
self.yL3[0])**2)**(1/2)
'Linie3 instanziieren'
self.line3 = Line2D(self.xL3, self.yL3)
self.line3.set_linewidth(self.staerke_linie)
self.line3.set_color(self.farbe_allgemein)
self.line3.set_alpha(self.alpha_allgemein)
self.line3.set_solid_capstyle(self.ende_linie)
self.parent.axes.add_line(self.line3)
'Endpunktkoordinaten von Linie4'
#Linie3 - verbindet Punkt4 mit Punkt5
self.xL4 = (self.point4.center[0], self.point5.center[0])
self.yL4 = (self.point4.center[1], self.point5.center[1])
#Länge der Linie berechnen
self.l4 = ((self.xL4[1] - self.xL4[0])**2 + (self.yL4[1] - \
self.yL4[0])**2)**(1/2)
'Linie4 instanziieren'
self.line4 = Line2D(self.xL4, self.yL4)
self.line4.set_linewidth(self.staerke_linie)
self.line4.set_color(self.farbe_allgemein)
self.line4.set_alpha(self.alpha_allgemein)
self.line4.set_solid_capstyle(self.ende_linie)
self.parent.axes.add_line(self.line4)
'Geisterpunktobjekte instanziieren'
'Geisterpunkt2 instanziieren'
self.pointG2 = Circle((self.xP2, self.yP2))
self.pointG2.set_radius(self.radius_punkt)
self.pointG2.set_facecolor(self.farbe_allgemein)
self.pointG2.set_alpha(self.alpha_geist)
self.parent.axes.add_patch(self.pointG2)
self.pointG2.set_visible(False)
'Geisterpunkt3 instanziieren'
self.pointG3 = Circle((self.xP3, self.yP3))
self.pointG3.set_radius(self.staerke_linie)
self.pointG3.set_facecolor(self.farbe_allgemein)
self.pointG3.set_alpha(self.alpha_geist)
self.parent.axes.add_patch(self.pointG3)
self.pointG3.set_visible(False)
'Geisterpunkt4 instanziieren'
self.pointG4 = Circle((self.xP4, self.yP4))
self.pointG4.set_radius(self.radius_punkt)
self.pointG4.set_facecolor(self.farbe_punkt)
self.pointG4.set_alpha(self.alpha_geist)
self.parent.axes.add_patch(self.pointG4)
self.pointG4.set_visible(False)
'Geisterpunkt5 instanziieren'
self.pointG5 = Circle((self.xP5, self.yP5))
self.pointG5.set_radius(self.radius_punkt)
self.pointG5.set_facecolor(self.farbe_punkt)
self.pointG5.set_alpha(self.alpha_geist)
self.parent.axes.add_patch(self.pointG5)
self.pointG5.set_visible(False)
'Geisterlinienobjekte instanziieren'
'Geisterlinie1 instanziieren'
self.lineG1 = Line2D(self.xL1, self.yL1)
self.lineG1.set_linewidth(self.staerke_linie)
self.lineG1.set_color(self.farbe_allgemein)
self.lineG1.set_alpha(self.alpha_geist)
self.lineG1.set_solid_capstyle(self.ende_linie)
self.parent.axes.add_line(self.lineG1)
self.lineG1.set_visible(False)
'Geisterlinie2 instanziieren'
self.lineG2 = Line2D(self.xL2, self.yL2)
self.lineG2.set_linewidth(self.staerke_linie)
self.lineG2.set_color(self.farbe_allgemein)
self.lineG2.set_alpha(self.alpha_geist)
self.lineG2.set_solid_capstyle(self.ende_linie)
self.parent.axes.add_line(self.lineG2)
self.lineG2.set_visible(False)
'Geisterlinie3 instanziieren'
self.lineG3 = Line2D(self.xL3, self.yL3)
self.lineG3.set_linewidth(self.staerke_linie)
self.lineG3.set_color(self.farbe_allgemein)
self.lineG3.set_alpha(self.alpha_geist)
self.lineG3.set_solid_capstyle(self.ende_linie)
self.parent.axes.add_line(self.lineG3)
self.lineG3.set_visible(False)
'Geisterlinie4 instanziieren'
self.lineG4 = Line2D(self.xL4, self.yL4)
self.lineG4.set_linewidth(self.staerke_linie)
self.lineG4.set_color(self.farbe_allgemein)
self.lineG4.set_alpha(self.alpha_geist)
self.lineG4.set_solid_capstyle(self.ende_linie)
self.parent.axes.add_line(self.lineG4)
self.lineG4.set_visible(False)
'Attribut self.press'
self.press = None
'Attribut self.background'
self.background = None
'Aufruf der Methode connect'
self.connect()
'''Methode connect - Die Methode dient dem Verbinden der Events mit den
entsprechenden Methoden. Beim Drücken der linken Maustaste, dem button_
press_event, wird die Methode on_press ausgeführt. Weiter führt das
Loslassen der linken Maustaste, dem button_release_event, zum Ausführen
der Methode on_release. Zuletzt wird bei der Bewegung der Maus, dem
motion_notify_event, die Methode on_motion aufgerufen. Vorraussetzung
für ein Event ist das Drücken oder Loslassen der linken Maustaste auf
oder das Bewegen der Maus über die Zeichenfläche.'''
def connect(self):
'Verbindet das button_press_event mit der Methode on_press'
self.cidpress = self.point.figure.canvas.mpl_connect(
'button_press_event', self.on_press)
'Verbindet das button_release_event mit der Methode on_release'
self.cidrelease = self.point.figure.canvas.mpl_connect(
'button_release_event', self.on_release)
'Verbindet das motion_notify_event mit der Methode on_motion'
self.cidmotion = self.point.figure.canvas.mpl_connect(
'motion_notify_event', self.on_motion)
'''Methode on_press - Die Methode on_press wird beim Drücken der linken
Maustaste auf der Zeichenfläche ausgeführt.'''
def on_press(self, event):
'''Die Methode wird weiter ausgeführt wenn der Mauszeiger
zum Zeitpunkt des Drückens der linken Maustaste innerhalb des
Koordinatensystems liegt.'''
if event.inaxes != self.point.axes: return
'''Die Methode wird weiter ausgeführt wenn vor dem Drücken der
linken Maustaste kein Circle-Objekt ausgewählt ist.'''
if SeitenansichtRoboter.lock is not None: return
'Fallunterscheidung - Punkt4 oder Punkt5'
if self.point4.contains(event)[0] == True:
self.point = self.point4
elif self.point5.contains(event)[0] == True:
self.point = self.point5
contains, attrd = self.point.contains(event)
'''Die Methode wird weiter ausgeführt wenn der Mauszeiger zum
Zeitpunkt des Drückens der linken Maustaste auf dem bewegbaren
Circle-Objekt liegt.'''
if not contains: return
'''Den Mittelpunkt des Circle-Objektes und die x- und y-Koordinaten
des Mauszeigers zum Zeitpunkt des Drückens der linken Maustaste
speichern.'''
self.press = self.point.center, event.xdata, event.ydata
'Das Klassenattribut mit dem Wert self belegen.'
SeitenansichtRoboter.lock = self
'Sichtbarkeit des Geistes ändern'
self.pointG2.set_visible(True)
self.pointG4.set_visible(True)
self.pointG5.set_visible(True)
self.lineG1.set_visible(True)
self.lineG2.set_visible(True)
self.lineG3.set_visible(True)
self.lineG4.set_visible(True)
'Methoden der Animation-Blit-Technik ausführen'
canvas = self.point.figure.canvas
axes = self.point.axes
self.point2.set_animated(True)
self.point3.set_animated(True)
self.point4.set_animated(True)
self.point5.set_animated(True)
self.line1.set_animated(True)
self.line2.set_animated(True)
self.line3.set_animated(True)
self.line4.set_animated(True)
canvas.draw()
self.background = canvas.copy_from_bbox(self.point.axes.bbox)
axes.draw_artist(self.point2)
axes.draw_artist(self.point3)
axes.draw_artist(self.point4)
axes.draw_artist(self.point5)
axes.draw_artist(self.line1)
axes.draw_artist(self.line2)
axes.draw_artist(self.line3)
axes.draw_artist(self.line4)
canvas.blit(axes.bbox)
'''Methode on_motion - Die Methode on_motion wird beim Bewegen des
Mauszeigers über die Zeichenfläche ausgeführt.'''
def on_motion(self, event):
'''Die Methode wird weiter ausgeführt wenn das Klassenattribut
mit dem Wert self belegt ist. Das Circle-Objekt darf ohne angeklickt
zu sein nicht bewegt werden.'''
if SeitenansichtRoboter.lock is not self: return
'''Die Methode wird weiter ausgeführt wenn der Mauszeiger
innerhalb des Koordinatensystems bewegt wird.'''
if event.inaxes != self.point.axes: return
'''Den Mittelpunkt des Circle-Objektes und die x- und y-Koordinaten
des Mauszeigers zum Zeitpunkt des Drückens der linken Maustaste
zuweisen.'''
self.point.center, xpress, ypress = self.press
'Fallunterscheidung - Punkt4 oder Punkt5'
if self.point == self.point4:
'Verschiebung von Punkt4 in x-, und y-Richtung'
dx = event.xdata - xpress
dy = event.ydata - ypress
'neue Koordinaten berechnen'
x_neu = self.point.center[0] + dx
y_neu = self.point.center[1] + dy
'Begrenzung auf [x_min,...[ und [y_min...['
if x_neu < self.x_min and dx < 0:
x_neu = self.x_min
if y_neu < self.y_min and dy < 0:
y_neu = self.y_min
'Länge des Ortsvektors zu Punkt4 berechnen'
self.r4 = (x_neu**2 + y_neu**2)**(1 / 2)
'Hilfswinkel berechnen - Cosinussatz'
b = (self.a3**2 - self.l1**2 - self.r4**2) / (-2 * self.l1 *
self.r4)
if b >= 1: b = 1
elif b <= -1: b = -1
beta1 = acos(b)
beta2 = acos(x_neu / self.r4)
'Winkel von Punkt2 berechnen'
self.phi2 = beta1 + beta2
'Winkel auf [0, 2*pi] normieren um Rundungsfehler auszugleichen'
self.phi2 = winkel_normieren(self.phi2)
'Winkelgrenzen zuweisen'
phi2_min = self.theta2_min
phi2_max = self.theta2_max
'Winkelbegrenzung [phi_min, phi_max]'
if self.phi2 < phi2_min:
self.phi2 = phi2_min
elif self.phi2 > phi2_max:
self.phi2 = phi2_max
'Theta2 (Denavit-Hartenberg-Parameter) aktualisieren'
self.theta2 = self.phi2
'Hilfswinkel berechnen - Cosinussatz'
b = (self.r4**2 - self.l1**2 - self.a3**2) / (-2 * self.l1 *
self.a3)
if b >= 1: b = 1
elif b <= -1: b = -1
beta3 = acos(b)
'Winkelgrenzen zuweisen'
beta3_min = self.theta3_min + pi
beta3_max = self.theta3_max + pi
'Winkelbegrenzung [phi_min, phi_max]'
if beta3 < beta3_min:
beta3 = beta3_min
elif beta3 > beta3_max:
beta3 = beta3_max
'Winkel von Punkt4 berechnen'
self.phi4 = beta3 - (pi - self.phi2)
'Theta3 (Denavit-Hartenberg-Parameter) berechnen'
self.theta3 = -(pi - beta3)
'Winkel von Punkt3 berechnen'
self.phi3 = self.phi4 + pi / 4 - 8 * pi / 180
'Winkel auf [0, 2*pi] normieren um Rundungsfehler auszugleichen'
self.phi3 = winkel_normieren(self.phi3)
'Mittelpunktkoordinaten der Circle-Objekte aktualisieren'
'Koordinaten von Punkt2'
self.xP2 = self.l1 * cos(self.phi2)
self.yP2 = self.l1 * sin(self.phi2)
'Koordinaten akualisieren'
self.point2.center = ((self.xP2, self.yP2))
'Koordinaten von Punkt3'
self.xP3 = self.point2.center[0] + self.l2 * cos(self.phi3)
self.yP3 = self.point2.center[1] + self.l2 * sin(self.phi3)
'Koordinaten akualisieren'
self.point3.center = ((self.xP3, self.yP3))
'Koordinaten von Punkt4'
self.xP4 = self.point2.center[0] + self.a3 * cos(self.phi4)
self.yP4 = self.point2.center[1] + self.a3 * sin(self.phi4)
'Koordinaten akualisieren'
self.point4.center = ((self.xP4, self.yP4))
elif self.point == self.point5:
'relative Verschiebung'
dx = self.point5.center[0] - self.point4.center[0]
dy = self.point5.center[1] - self.point4.center[1]
'Winkel berechnen - Kreismittelpunkt'
phi = winkel_berechnen(dx, dy)
'relative Verschiebung'
dx_p = xpress - self.point4.center[0]
dy_p = ypress - self.point4.center[1]
'Winkel berechnen - Mauszeiger beim Anklicken des Punktes'
phi_p = winkel_berechnen(dx_p, dy_p)
'relative Verschiebung'
dx_e = event.xdata - self.point4.center[0]
dy_e = event.ydata - self.point4.center[1]
'Winkel berechnen - Mauszeiger bei der Bewegung'
phi_e = winkel_berechnen(dx_e, dy_e)
'Winkeländerung berechnen'
dphi = phi_e - phi_p
'neuen Positionswinkel berechnen'
phi_neu = phi + dphi
'Winkel auf [0, 2*pi] normieren um Rundungsfehler auszugleichen'
phi_neu = winkel_normieren(phi_neu)
'Winkel von Punkt5 berechnen'
self.phi5 = phi_neu
'Winkelgrenzen - senkrechter Anschlag'
if self.phi5 > pi / 2 and self.phi5 < pi:
self.phi5 = pi / 2
elif self.phi5 >= pi and self.phi5 < 3 * pi / 2:
self.phi5 = 3 * pi / 2
'Winkelgrenzen - rechtwinkeliger Anschlag'
phi5_min = self.phi4 - 8 * pi / 180 + 3 * pi / 2
phi5_max = self.phi4 - 8 * pi / 180 + pi / 2
'Winkelbegrenzung [phi_min, phi_max]'
if self.phi5 >= pi and self.phi5 < phi5_min:
self.phi5 = phi5_min
elif self.phi5 > phi5_max and self.phi5 < pi:
self.phi5 = phi5_max
'Theta4 (Denavit-Hartenberg-Parameter) aktualisieren'
if self.phi5 >= 0 and self.phi5 <= pi / 2:
self.theta4 = pi / 2 - self.phi4 + self.phi5
elif self.phi5 >= 3 * pi / 2 and self.phi5 < 2 * pi:
self.theta4 = pi / 2 - self.phi4 + self.phi5 - 2 * pi
'Koordinaten von Punkt5'
self.xP5 = self.point4.center[0] + self.l4 * cos(self.phi5)
self.yP5 = self.point4.center[1] + self.l4 * sin(self.phi5)
'Koordinaten akualisieren'
self.point5.center = ((self.xP5, self.yP5))
'Endpunktkoordinaten der Line2D-Objekte aktualisieren'
'Koordinaten von Linie1'
self.xL1 = (self.point1.center[0], self.point2.center[0])
self.yL1 = (self.point1.center[1], self.point2.center[1])
'Koordinaten akualisieren'
self.line1.set_data(self.xL1, self.yL1)
'Koordinaten von Linie2'
self.xL2 = (self.point2.center[0], self.point3.center[0])
self.yL2 = (self.point2.center[1], self.point3.center[1])
'Koordinaten akualisieren'
self.line2.set_data(self.xL2, self.yL2)
'Koordinaten von Linie3'
self.xL3 = (self.point3.center[0], self.point4.center[0])
self.yL3 = (self.point3.center[1], self.point4.center[1])
'Koordinaten akualisieren'
self.line3.set_data(self.xL3, self.yL3)
'Koordinaten von Linie4'
self.xL4 = (self.point4.center[0], self.point5.center[0])
self.yL4 = (self.point4.center[1], self.point5.center[1])
'Koordinaten akualisieren'
self.line4.set_data(self.xL4, self.yL4)
'Methoden der Animation-Blit-Technik ausführen'
canvas = self.point.figure.canvas
axes = self.point.axes
canvas.restore_region(self.background)
axes.draw_artist(self.point2)
axes.draw_artist(self.point3)
axes.draw_artist(self.point4)
axes.draw_artist(self.point5)
axes.draw_artist(self.line1)
axes.draw_artist(self.line2)
axes.draw_artist(self.line3)
axes.draw_artist(self.line4)
canvas.blit(axes.bbox)
'Signal mit den neuen Koordinaten senden'
self.xy_neu.emit(self.xP2, self.yP2, self.xP3, self.yP3, \
self.xP4, self.yP4, self.xP5, self.yP5)
'''Methode on_release - Die Methode on_release wird beim Loslassen
der linken Maustaste auf der Zeichenfläche ausgeführt.'''
def on_release(self, event):
'''Die Methode wird weiter ausgeführt wenn das Klassenattribut
mit dem Wert self belegt ist.'''
if SeitenansichtRoboter.lock is not self: return
'Werte der Attribute zurücksetzen'
self.press = None
SeitenansichtRoboter.lock = None
'Attribute auf False setzen'
self.point2.set_animated(False)
self.point3.set_animated(False)
self.point4.set_animated(False)
self.point5.set_animated(False)
self.line1.set_animated(False)
self.line2.set_animated(False)
self.line3.set_animated(False)
self.line4.set_animated(False)
'Hintergrund zurücksetzen'
self.background = None
'Das gesamte Bild neu zeichnen'
self.point.figure.canvas.draw()
'''Methode ansicht_aktualisieren - Die Methode ermöglicht das
Aktualisieren der Ansicht.'''
def ansicht_aktualisieren(self, xP2, yP2, xP3, yP3, xP4, yP4, xP5, yP5):
'Zeichenwinkel berechnen'
self.modellrechnung(xP2, yP2, xP3, yP3, xP4, yP4, xP5, yP5)
'Mittelpunktkoordinaten der Circle-Objekte aktualisieren'
'Koordinaten von Punkt2 aktualisieren'
self.point2.center = (self.xP2, self.yP2)
'Koordinaten von Punkt3 aktualisieren'
self.point3.center = (self.xP3, self.yP3)
'Koordinaten von Punkt4 aktualisieren'
self.point4.center = (self.xP4, self.yP4)
'Koordinaten von Punkt5 aktualisieren'
self.point5.center = (self.xP5, self.yP5)
'Endpunktkoordinaten der Line2D-Objekte aktualisieren'
'Koordinaten von Linie1'
self.xL1 = (self.point1.center[0], self.point2.center[0])
self.yL1 = (self.point1.center[1], self.point2.center[1])
'Koordinaten aktualisieren'
self.line1.set_data(self.xL1, self.yL1)
'Koordinaten von Linie2'
self.xL2 = (self.point2.center[0], self.point3.center[0])
self.yL2 = (self.point2.center[1], self.point3.center[1])
'Koordinaten aktualisieren'
self.line2.set_data(self.xL2, self.yL2)
'Koordinaten von Linie3'
self.xL3 = (self.point3.center[0], self.point4.center[0])
self.yL3 = (self.point3.center[1], self.point4.center[1])
'Koordinaten aktualisieren'
self.line3.set_data(self.xL3, self.yL3)
'Koordinaten von Linie4'
self.xL4 = (self.point4.center[0], self.point5.center[0])
self.yL4 = (self.point4.center[1], self.point5.center[1])
'Koordinaten aktualisieren'
self.line4.set_data(self.xL4, self.yL4)
'Das gesamte Bild neu zeichnen'
self.point.figure.canvas.draw()
'''Methode geisterstunde - Die Methode dient dem Ein- oder Ausblenden
des Geistes. Weiter werden die Koordinaten aktualisiert.'''
def geisterstunde(self, b):
'Mittelpunktkoordinaten der Circle-Objekte aktualisieren'
'Koordinaten von Geisterpunkt2'
xGp2 = self.point2.center[0]
yGp2 = self.point2.center[1]
'Koordinaten aktualisieren'
self.pointG2.center = (xGp2, yGp2)
'Koordinaten von Geisterpunkt3'
xGp3 = self.point3.center[0]
yGp3 = self.point3.center[1]
'Koordinaten aktualisieren'
self.pointG3.center = (xGp3, yGp3)
'Koordinaten von Geisterpunkt4'
xGp4 = self.point4.center[0]
yGp4 = self.point4.center[1]
'Koordinaten aktualisieren'
self.pointG4.center = (xGp4, yGp4)
'Koordinaten von Geisterpunkt5'
xGp5 = self.point5.center[0]
yGp5 = self.point5.center[1]
self.pointG5.center = (xGp5, yGp5)
'Endpunktkoordinaten der Line2D-Objekte aktualisieren'
'Koordinaten von Geisterlinie1'
xGl1 = (self.point1.center[0], self.point2.center[0])
yGl1 = (self.point1.center[1], self.point2.center[1])
'Koordinaten akualisieren'
self.lineG1.set_data(xGl1, yGl1)
'Koordinaten von Geisterlinie2'
xGl2 = (self.point2.center[0], self.point3.center[0])
yGl2 = (self.point2.center[1], self.point3.center[1])
'Koordinaten akualisieren'
self.lineG2.set_data(xGl2, yGl2)
'Koordinaten von Geisterlinie3'
xGl3 = (self.point3.center[0], self.point4.center[0])
yGl3 = (self.point3.center[1], self.point4.center[1])
'Koordinaten akualisieren'
self.lineG3.set_data(xGl3, yGl3)
'Koordinaten von Geisterlinie4'
xGl4 = (self.point4.center[0], self.point5.center[0])
yGl4 = (self.point4.center[1], self.point5.center[1])
'Koordinaten akualisieren'
self.lineG4.set_data(xGl4, yGl4)
'Sichtbarkeit des Geistes ändern'
#Sichtbarkeit ändern - True oder False
self.pointG2.set_visible(b)
self.pointG4.set_visible(b)
self.pointG5.set_visible(b)
self.lineG1.set_visible(b)
self.lineG2.set_visible(b)
self.lineG3.set_visible(b)
self.lineG4.set_visible(b)
'Das gesamte Bild neu zeichnen'
self.point.figure.canvas.draw()
'''Methode modellrechnung - Die Punkte werden als Vektorzug
gezeichnet. Die Methode berechnet die zum Zeichnen notwendigen
Winkel der vier Punkte.'''
def modellrechnung(self, xP2, yP2, xP3, yP3, xP4, yP4, xP5, yP5):
'Kartesische Koordinaten'
'Punkt2, Punkt3, Punkt4 und Punkt5'
self.xP2 = xP2
self.yP2 = yP2
self.xP3 = xP3
self.yP3 = yP3
self.xP4 = xP4
self.yP4 = yP4
self.xP5 = xP5
self.yP5 = yP5
'Länge des Ortsvektors zu Punkt4 berechnen'
self.r4 = (self.xP4**2 + self.yP4**2)**(1 / 2)
'Hilfswinkel berechnen - Cosinussatz'
b = (self.a3**2 - self.a2**2 - self.r4**2) / (-2 * self.a2 * self.r4)
if b >= 1: b = 1
elif b <= -1: b = -1
beta1 = acos(b)
beta2 = acos(self.xP4 / self.r4)
'Winkel von Punkt2 berechnen'
self.phi2 = beta1 + beta2
'Winkel auf [0, 2*pi] normieren um Rundungsfehler auszugleichen'
self.phi2 = winkel_normieren(self.phi2)
'Theta2 (Denavit-Hartenberg-Parameter) berechnen'
self.theta2 = self.phi2
'Hilfswinkel berechnen - Cosinussatz'
b = (self.r4**2 - self.a2**2 - self.a3**2) / (-2 * self.a2 * self.a3)
if b >= 1: b = 1
elif b <= -1: b = -1
beta3 = acos(b)
'Winkel von Punkt4 berechnen'
self.phi4 = beta3 - (pi - self.phi2)
'Theta3 (Denavit-Hartenberg-Parameter) berechnen'
self.theta3 = -(pi - beta3)
'Winkel von Punkt3 berechnen'
self.phi3 = self.phi4 + pi / 4 - 8 * pi / 180
'Winkel auf [0, 2*pi] normieren um Rundungsfehler auszugleichen'
self.phi3 = winkel_normieren(self.phi3)
'Verschiebung von Punkt5 relativ zu Punkt4'
dx = self.xP5 - self.xP4
dy = self.yP5 - self.yP4
'Winkel von Punkt5 berechnen'
self.phi5 = winkel_berechnen(dx, dy)
'Winkel normieren'
self.phi5 = winkel_normieren(self.phi5)
'Theta4 (Denavit-Hartenberg-Parameter) berechnen'
if self.phi5 >= 0 and self.phi5 <= pi / 2:
self.theta4 = self.phi5 + pi / 2 - 8 * pi / 180
elif self.phi5 >= 3 * pi / 2 and self.phi5 < 2 * pi:
self.theta4 = pi / 2 - 8 * pi / 180 - 2 * pi + self.phi5
'''Methode punkte_faerben - Die Methode färbt oder entfärbt die
bewegbaren Circle-Objekte.'''
def punkte_faerben(self, b):
'Fallunterscheidung'
if b == True: #Farbe
farbe = self.farbe_punkt
elif b == False: #Schwarz
farbe = self.farbe_allgemein
'Farbe von Punkt4 und Punkt 5 festlegen'
self.point4.set_facecolor(farbe)
self.point5.set_facecolor(farbe)
'Das gesamte Bild neu zeichnen'
self.point.figure.canvas.draw()
