def test_collision(self):
"""tuple (int * int) * Vecteur -> boolean
méthode qui verifie la collision du robot avec les objets contenu sur le terrain ainsi qu'avec
les vecteurs qui le delimitent
: param tuple : coordonnees du robot
: param Vecteur : vecteur de deplacement du robot
"""
tc = TerrainContinu.Carre(20)
tc.ajoutPolygone(Polygone.Carre((10., 10.), 5))
posOrigine = (3., 3.)
vecteurDeplacement = Vecteur.Vecteur(random.uniform(-10., 10.),
random.uniform(-10., 10.))
b = False
for p in tc.listePolygone:
if p.collision(posOrigine, vecteurDeplacement):
b = True
# posX, posY : position du premier vecteur du terrain
posX = tc.polygoneSurface.liste_sommet[0].x
posY = tc.polygoneSurface.liste_sommet[1].y
for v in tc.polygoneSurface.liste_vecteur:
# vecteurDeplacement et (x,y) du robot
if v.collision((posX, posY), vecteurDeplacement, posOrigine):
b = True
# calcul de l'origine des vecteurs suivants
posX = posX + v.x
posY = posY + v.y
self.assertTrue(b == tc.collision(posOrigine, vecteurDeplacement))
def test_continu_to_discret(self):
tc = TerrainContinu.Carre(20)
t = Terrain.construireTerrain(
tc, Robot.Robot(random.uniform(0.2, 4.), random.uniform(0.2, 4.)))
xMax = None
yMax = None
xMin = None
yMin = None
for sommetSurface in tc.polygoneSurface._liste_sommet:
x, y = sommetSurface
if xMax is None or x > xMax:
xMax = x
if yMax is None or y > yMax:
yMax = y
if xMin is None or x < xMin:
xMin = x
if yMin is None or y < yMin:
yMin = y
# x 1.1 pour les problèmes d'affichage lié aux approximations
terrain = Terrain.Terrain(
abs(yMin - yMax) + t.echelle,
abs(xMax - xMin) + t.echelle, t.echelle, xMin, yMin)
self.assertTrue(terrain.nbColonnes == t.nbColonnes)
self.assertTrue(terrain.nbLignes == t.nbLignes)
def run():
tc = TerrainContinu.Carre(20)
robot = Robot.Robot(-3, -3, 0., 0.)
stratIAS = StrategieIASimule.StrategieIASimule(robot, 4., tc)
fps = 60
t1 = threading.Thread(target=affichage, args=(robot, tc, fps))
t2 = threading.Thread(target=updateStrats, args=(stratIAS, fps))
t3 = threading.Thread(target=updateRobot, args=(robot, tc, fps))
t1.start()
t2.start()
t3.start()
def run():
tc = TerrainContinu.Carre(20)
robot = Robot.Robot(-3, -3, 0., 0.)
stratmax = StrategieAvancerDroitMax.StrategieAvancerDroitMax(robot, 5., tc)
fps = 60
t1 = threading.Thread(target=affichage, args=(robot, tc, fps))
t2 = threading.Thread(target=updateStrats, args=(stratmax, fps))
t3 = threading.Thread(target=updateRobot, args=(robot, tc, fps))
t1.start()
t2.start()
t3.start()
def run(cote):
tc = TerrainContinu.Carre(20)
robot = Robot.Robot(-3, -3, 0., 0.)
startAvancer = StrategieAvancerDroit.StrategieAvancerDroit(robot, 7., 15.)
startTourner = StrategieTourner.StrategieTourner(robot, 0., 0.)
stratPolygone = StrategiePolygone.StrategiePolygone(
startAvancer, startTourner, int(cote))
fps = 60
t1 = threading.Thread(target=affichage, args=(robot, tc, fps))
t2 = threading.Thread(target=updateStrats, args=(stratPolygone, fps))
t3 = threading.Thread(target=updateRobot, args=(robot, tc, fps))
t1.start()
t2.start()
t3.start()
def run(cote):
tc = TerrainContinu.Carre(20)
#on ajoute deux obstacles d'origine (2,2) et (6,1) sur le terrain
ObsC = Polygone.Carre((8, 6), 3)
tc.ajoutPolygone(ObsC)
ObsC = Polygone.Carre((9, 5), 3)
tc.ajoutPolygone(ObsC)
tc_s = Serializer.serialize(tc).encode()
HOST = '127.0.0.1' # Standard loopback interface address (localhost)
PORT = 65432
fps = 60
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.bind((HOST, PORT))
s.listen()
conn, addr = s.accept()
while True:
data = conn.recv(1024)
if not data:
time.sleep(1. / fps)
continue
break
conn.send(tc_s)
robot = Robot.Robot(-3, -3, 0., 0.)
startAvancer = StrategieAvancerDroit.StrategieAvancerDroit(robot, 7., 15.)
startTourner = StrategieTourner.StrategieTourner(robot, 0., 0.)
stratPolygone = StrategiePolygone.StrategiePolygone(
startAvancer, startTourner, int(cote))
t1 = threading.Thread(target=unity, args=(robot, s, conn, fps))
t2 = threading.Thread(target=updateStrats, args=(stratPolygone, fps))
t3 = threading.Thread(target=updateRobot, args=(robot, tc, fps))
t1.start()
t2.start()
t3.start()
def test_contruct_tc(self):
tc = TerrainContinu.Carre(20)
self.assertIsNotNone(tc.polygoneSurface)
self.assertIsNotNone(tc.listePolygone)
def test_ajout_polygone(self):
tc = TerrainContinu.Carre(20)
length = len(tc.listePolygone)
p = Polygone.Polygone(((0., 1.), (1., 0), (4, 2)))
tc.ajoutPolygone(p)
self.assertTrue(length + 1 == len(tc.listePolygone))