# 清除点
ur.clear_points()
# 定义四个点
pos1 = [0.3,0,0,180,0,90]
pos2 = [0.3,0.3,0,180,0,90]
pos3 = [0.6,0.3,0,180,0,90]
pos4 = [0.6,0,0,180,0,90]
# 显示点
ur.show_point((0.6,0.3,0))
ur.show_point((0.3,0.3,0))
ur.show_point((0.3,0,0))
ur.show_point((0.6,0,0))
# 绘制
while True:
ur.move_l(pos1)
# 显示路线
ur.enable_trail()
# ur.move_p(pos2)
# ur.move_p(pos3)
# ur.move_p(pos4)
# ur.move_p(pos1)
ur.move_l(pos2)
ur.move_l(pos3)
ur.move_l(pos4)
ur.move_l(pos1)
'''
分析:
1.移动机器人到放松姿势
2.点头 抬头 做100次
'''
from sdk.ur import UR
# 创建机器人驱动
ur = UR()
# 连接机器人
ur.connect()
# 移动到放松的姿势
ur.move_j([-90,-101.50,-77.50,-13.50,91.50,0])
# 点头点的位 置和姿态
downPos = [-0.107,-0.57773,0.38707,-102.49585,0.32462,-178.53554]
ur.move_l(downPos)
# 控制点头和抬头100次
for index in range(1,100):
if index%2==0:
# 向下
downPos[2]-=0.4
ur.move_l(downPos, v=1)
else:
# 向上
downPos[2]+=0.4
ur.move_l(downPos, v=1)
需求: 定义三个点变量,移动机器人绘制三角形 ''' from sdk.ur import UR # 定义三个点 # 姿态位姿, x, y, z, rx, ry, rz, xyz单位是米，rx,ry,rz 单位是角度 pos1 = [0.3, 0, 0, 180, 0, 90] # x, y, z, rx, ry, rz, 末端位姿的 xyz与旋转角度 pos2 = [0, 0.3, 0, 180, 0, 90] # x, y, z, rx, ry, rz pos3 = [0.3, 0.3, 0, 180, 0, 90] # x, y, z, rx, ry, rz # 创建驱动 ur = UR() # 显示三个点 ur.show_point((0.3, 0, 0)) ur.show_point((0, 0.3, 0)) ur.show_point((0.3, 0.3, 0)) # 连接机械臂 ur.connect() # 把机械臂关节放松 ur.move_j([-84.56, -87.06, -89.02, -96.33, 90.87, 89.87]) # 移动到第一个点 ur.move_l(pos1) # 显示路线 ur.enable_trail() # 移动到第二个点 ur.move_l(pos2) # 移动到第三个点 ur.move_l(pos3) # 移动到第一个点 ur.move_l(pos1)