from som import SOM s = SOM() # teste do método distância euclidiana d = s.distancia([2, 1, 1], [4, 2, 3]) print(d, ' = 3') posM = s.melhorNeuronio([17, 13, 22]) print(posM) print(s.matrizNeuronios[posM[0]][posM[1]]) r = s.melhorReposta([17, 13, 22]) print(r)
# Ângulos de posições: direita, frontal e esquerda
angles = [10,90,170]
for i in range(10):
contI = 2
for a in angles:
sf.setAngle(a)
time.sleep_ms(500)
d = sensorD.distance_cm()
if d > 70:
d = 70
amostra[contI] = d
time.sleep_ms(10)
contI -= 1
print('Amostra:', amostra)
acao = som.melhorReposta(amostra)
print(acao)
# Escolhe executa a ação
if acao == 'f':
rodas.frente()
elif acao == 'e':
rodas.esquerda()
elif acao == 'd':
rodas.direita()
elif acao == 'r':
rodas.re()
amostra = [0,0,0]
sf.setAngle(10)
time.sleep_ms(1000)
