def initVesc(logger: utility.Logger):
smoothie_vesc_addr = utility.get_smoothie_vesc_addresses()
if "vesc" in smoothie_vesc_addr:
vesc_address = smoothie_vesc_addr["vesc"]
else:
msg = "Couldn't get vesc's USB address!"
logger.write_and_flush(msg+"\n")
print(msg)
exit(1)
vesc_engine = adapters.VescAdapter(0, config.VESC_MOVING_TIME, config.VESC_ALIVE_FREQ, config.VESC_CHECK_FREQ, vesc_address, config.VESC_BAUDRATE)
return vesc_engine
def initSmoothie(logger: utility.Logger):
smoothie_vesc_addr = utility.get_smoothie_vesc_addresses()
if config.SMOOTHIE_BACKEND == 1:
smoothie_address = config.SMOOTHIE_HOST
else:
if "smoothie" in smoothie_vesc_addr:
smoothie_address = smoothie_vesc_addr["smoothie"]
else:
msg = "Couldn't get smoothie's USB address!"
logger.write_and_flush(msg+"\n")
print(msg)
exit(1)
smoothie = adapters.SmoothieAdapter(smoothie_address)
return smoothie
