def istrazuj(self):
SB = self.SBSpinBox.value()
UZ = self.UZSpinBox.value()
# - odredjivanje koncepta na osnovu vrijednosti koje NN vrati
if NNlib.neuro(SB, UZ) == 1:
koncept = 'zid'
else:
koncept = 'prazan prostor'
# - ucitaj koji je koncept u varijablu
sql = "SET @koncept:='%s';" % koncept
self.cursor.execute(sql)
self.conn.commit()
# Dodaj vrijednosti i koordinate u bazu
# - ucitavanje trenutnog smjera za izracun koordinata polja ispred
self.cursor.execute("SELECT smjer, poljeID FROM stanje;")
smjer, t_polje = self.cursor.fetchone()
# - izracunaj i spremi vrijednosti polja ispred
self.cursor.execute("CALL spremi_polje_ispred(%s)", smjer)
# - dodaj vrijednosti polja u okruzenje
self.cursor.execute("SELECT poljeID, tezina, d_tezina FROM polje WHERE xkoord = @pi_x AND ykoord = @pi_y")
poljeID, tezina, d_tezina= self.cursor.fetchone()
self.okruzenje[int(poljeID)] = int(tezina)
self.cursor.execute("CALL dodajVezu('%s','veza', '%s', %s);", (t_polje, poljeID, d_tezina))
self.conn.commit()
# - ucitaj koordinate polja ispred
self.cursor.execute("SELECT @pi_x, @pi_y;")
pi_x, pi_y = self.cursor.fetchone()
# - spremi t_smjer vrijednost polja ispred
self.cursor.execute("UPDATE polje SET t_smjer = (SELECT smjer FROM stanje) WHERE xkoord = %s AND ykoord = %s;", (pi_x, pi_y))
self.conn.commit()
self.unesenaVrijednost.setText(("<font color='green'>%s spremljeno na polju (%s, %s)</font>") % (koncept, pi_x, pi_y))
self.promjenaPozicije.setText("<font color='green'>Okrecem se desno 90 stupnjeva</font>")
# Skreni 90 stupnjeva na desno; smjeru se dodaje +90, a ako je vece od 250 vraca se na 0
self.cursor.execute("UPDATE stanje SET smjer = IF(smjer < 250, smjer + 90, 0);")
self.conn.commit()
self.brojac += 1
if self.brojac == 4:
self.brojac = 0
self.master_istrazuj()
# U 'okruzenje' se spremaju sva polja okolo robota u tom trenutku da bi se mogalo izracunati sljedece polje na koje ce robot ici. Format: {ID polja: tezina polja}
okruzenje = dict()
cursor.execute("SELECT d_tezina FROM polje WHERE poljeID = (SELECT poljeID FROM stanje); ")
t_tezina = cursor.fetchone()
# Petlja za skeniranje okolo sebe, 1 - 4 za svaku stranu
for i in range(4):
# Skeniraj senzorima polje ispred sebe
# - rucni unos vrijednosti senzora
print "Unesi vrijednosti za polje ispred"
SB = input("SB: ")
UZ = input("UZ: ")
# - odredjivanje koncepta na osnovu vrijednosti koje NN vrati
if NNlib.neuro(SB, UZ) == 1:
koncept = 'zid'
else:
koncept = 'prazan prostor'
# - ucitaj koji je koncept u varijablu
sql = "SET @koncept:='%s';" % koncept
cursor.execute(sql)
conn.commit()
# Dodaj vrijednosti i koordinate u bazu
# - ucitavanje trenutnog smjera za izracun koordinata polja ispred
cursor.execute("SELECT smjer, poljeID FROM stanje;")
smjer, t_polje = cursor.fetchone()
# - izracunaj i spremi vrijednosti polja ispred
cursor.execute("CALL spremi_polje_ispred(%s)", smjer)
