import serial
#control_motorディレクトリへのパスを追加
sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(__file__), '../control_motor'))
import blv_lib
import az_lib_direct
#自分の端末ごとに適切に設定する
client = serial.Serial("/dev/ttyXRUSB0",
115200,
timeout=0.1,
parity=serial.PARITY_EVEN,
stopbits=serial.STOPBITS_ONE)
#右クローラ
motor1 = blv_lib.blv_motor(client, 1)
#左のクローラ
motor2 = blv_lib.blv_motor(client, 2)
#右クローラと左クローラに速度を設定######
#motor1.set_speed(100)
motor2.set_speed(100)
##########################################
print("go")
#右クローラと左クローラを回転させる######
#motor1.go(0,1)#fw,rev
#motor2.go(1,0)
motor2.go(0, 1)
#########################################
########handleをwhileでぶん回すのをサブスレッドで行う############
thread1 = threading.Thread(target=subscribe_handler, args=(lc.handle, ))
thread1.setDaemon(True)
thread1.start()
###########################################################################################################
client = serial.Serial("/dev/ttyXRUSB0",
115200,
timeout=0.1,
parity=serial.PARITY_EVEN,
stopbits=serial.STOPBITS_ONE) # COMポートは自分の奴を入れる
# client = serial.Serial("/dev/ttyUSB0", 115200, timeout=0.1, parity=serial.PARITY_EVEN,stopbits=serial.STOPBITS_ONE) # COMポートは自分の奴を入れる
#モータのインスタンス化##############################
motor1 = blv_lib.blv_motor(client, 1) #右クローラ
motor2 = blv_lib.blv_motor(client, 2) #左のクローラ
#####################################################
while True:
#Mode:0 クローラモード
if msg.mode == 0:
print(int(abs(80 * msg.R_list[0] * 0.01)) + int(msg.R_list[2] * 0.04))
if msg.R_list[0] == 0 and msg.R_list[1] == 0 and msg.R_list[
2] == 0: #停止
print("Stop")
#motor1.set_speed(0)
#motor2.set_speed(0)
motor1.go(1, 1)
motor2.go(1, 1)
elif msg.R_list[0] > 0: #前進移動
import time
import serial
import sys
import os
sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(__file__), '../'))
import blv_lib
client = serial.Serial("/dev/ttyXRUSB0",
115200,
timeout=0.1,
parity=serial.PARITY_EVEN,
stopbits=serial.STOPBITS_ONE) # COMポートは自分の奴を入れる
#client = serial.Serial("/dev/ttyACM0", 115200, timeout=10, parity=serial.PARITY_EVEN,stopbits=serial.STOPBITS_ONE) # COMポートは自分の奴を入れる
motor1 = blv_lib.blv_motor(client, 1)
#motor1.set_speed_and_go(100,1,0)
motor1.set_speed_and_go(1000, 0, 1)
time.sleep(5)
#time.sleep(3)
motor1.set_speed_and_go(0, 0, 0)