def __init__(self, line_camera='/dev/video1', od_camera='/dev/video0', serial_port='/dev/ttyUSB0'):
self._line_camera = line_camera
self._od_camera = od_camera
self._serial_port = serial_port
self.line_camera_width = 320
self.line_camera_height = 240
self.od_camera_width = 320
self.od_camera_height = 240
self.recognition = Recognition(device=od_camera, width=self.od_camera_width, height=self.od_camera_height)
self._serial = CarSerial(self._serial_port)
self.car_controller = CarController(self._serial)
self.line_camera_capture = cv2.VideoCapture(self._line_camera)
self.video = VideoWriter("video/" + time.strftime("%Y%m%d%H%M%S"), 320, 240)
# ret, self.original_frame = self.line_camera_capture.read()
self.available_frame = None
self.render_frame = None # cv2.resize(self.original_frame, (320, 240))
self.frame_rate_timer = CarTimer()
self.display = ShowImage()
self.is_open_window = True
self.is_print_frame_rate = True
self.is_save_video = False
import sys
sys.path.append("..")
from od.recognition import Recognition
from car.car_timer import CarTimer
# from car.generic_serial import GenericSerial
from car.car_serial import CarSerial
import re, sys
import string
import signal
OD_CAMERA = '/dev/video0' # 物体检测摄像头
OD_CAMERA_WIDTH = 640 # 识别视频高度
OD_CAMERA_HEIGHT = 480 # 识别视频高度
#serial = GenericSerial("/dev/ttyACM0")
serial = CarSerial("/dev/ttyACM0", receive=True)
# 新建一个识别对象，用于识别操作，程序中的识别对象只能有一个
# 指定设备，指定窗口的宽度和高度，是否打开识别显示窗口（默认是打开）
recognition = Recognition(device=OD_CAMERA,
width=OD_CAMERA_WIDTH,
height=OD_CAMERA_HEIGHT,
display_window=True)
# 新建一个计时器对象，用于程序结束的计时，设置时间为60秒
timer = CarTimer(interval=2)
timer2 = CarTimer(interval=1)
timer3 = CarTimer(interval=1)
angle = 90
pre_angle = angle
direct = True
# 对象用于对输入的图形进行二值化（或者灰度），同时对图形进行腐蚀，以去除部分图像噪声。
# 具体的参数的意义请参考类说明
# 这里要特别注意，bitwise_not为True时图像颜色进行了反转，对于灰度图，也就是黑变白，白变黑，适合于引导线是黑色的地图。
init = ImageInit(width=320,
height=240,
convert_type="BINARY",
threshold=120,
bitwise_not=True)
# fl对象用于寻找引导线偏离图像中心的位置，threshold是控制连续白色的的阈值，也就是只有连续多少个白色像素点才认为已经找到引导线
# direction是开始寻找的方向，True是从左边开始寻找，False是右边。当顺时针绕圈时，引导线大概率出现在右边，所以可以选择False。
fl = FollowLine(width=320, height=240, threshold=15, direction=False)
# 串口类，此类最好不要直接使用，而是通过CarController来对车子进行控制
serial = CarSerial(SERIAL, receive=True)
# 此类并没有实现PID控制，而是简单的使用了比例这个参数。（现在这么简单的地图还无需用到PID）
# 如果需要使用PID可以直接调用car目录下的pid类，同时把此类的比例参数设置为1
ctrl = CarController(serial, proportional=0.4)
p_offset = 0
while True:
ret, frame = camera.read() # 读取每一帧
frame = init.resize(frame) # 把图像缩小，尺寸有ImageInit在初始化时指定
display.show(frame, "original")
image = init.processing(frame) # 对帧进行处理
# 偏置就是白色线的中心点距离图片中心点的距离，比如320*240的图像，中心点在160
offset, render_image = fl.get_offset(image,
frame) # 第一个参数是需要处理的图像，第二个参数是需要渲染的图像
# 直接把Offset赋值给CarController，对于一般的线没有问题。
# 对象用于对输入的图形进行二值化（或者灰度），同时对图形进行腐蚀，以去除部分图像噪声。
# 具体的参数的意义请参考类说明
# 这里要特别注意，bitwise_not为True时图像颜色进行了反转，对于灰度图，也就是黑变白，白变黑，适合于引导线是黑色的地图。
init = ImageInit(width=320,
height=240,
convert_type="BINARY",
threshold=120,
bitwise_not=True)
# fl对象用于寻找引导线偏离图像中心的位置，threshold是控制连续白色的的阈值，也就是只有连续多少个白色像素点才认为已经找到引导线
# direction是开始寻找的方向，True是从左边开始寻找，False是右边。当顺时针绕圈时，引导线大概率出现在右边，所以可以选择False。
fl = FollowLine(width=320, height=240, threshold=15, direction=False)
# 串口类，此类最好不要直接使用，而是通过CarController来对车子进行控制
serial = CarSerial(SERIAL, receive=False)
# 此类并没有实现PID控制，而是简单的使用了比例这个参数。（现在这么简单的地图还无需用到PID）
# 如果需要使用PID可以直接调用car目录下的pid类，同时把此类的比例参数设置为1
ctrl = CarController(serial, base_speed=150, proportional=0.4)
p_offset = 0
findRoadblock = FindRoadblock(h_low=0,
h_high=100,
s_low=0,
s_high=159,
v_low=80,
v_high=255,
threshold=0.2)
while True:
ret, frame = camera.read() # 读取每一帧
"""
本例演示了定时器的使用，定时器简单的封装了计时，设定时长，并判断是否超时两个功能。
下面例子演示了怎样在30秒内，循环控制车子直线行走5 秒，然后左转1 秒，最后停车。
"""
# 从上一级目录导入模块，必须加入这两行
import time
import sys
sys.path.append('..')
from car.car_controller import CarController
from car.car_timer import CarTimer
from car.car_serial import CarSerial
# 新建串口通信对象，除非测试，不要直接调用此类，控制小车应该通过CarController类
# 查看串口实际的串口文件可以使用 ls /dev/tty* 命令。通常 Arduino的串口文件都是 "/dev/ttyACM0" 或者"/dev/ttyUSB0"
serial = CarSerial("/dev/ttyUSB0", receive=True) # 参数为串口文件 receive为True，可以接收到Arduino的串口反馈信息
# 新建一个CarController，传入串口通信对象，用于控制小车的各种动作
controller = CarController(serial, base_speed=100)
# 新建一个计时器对象，设定他的计时时间为30秒
timer = CarTimer(interval=30)
timer2 = CarTimer(interval=5)
controller.go_straight(delay_time=5) # 直走5秒
# 当时间未到时循环
while not timer.timeout():
print("time2.duration:{}".format(timer2.duration()))
if timer2.timeout():
# CarController 根据动作的优先级来选择需要执行的动作，我们同时输入5秒的直行和1秒转弯，它将优先执行转弯1秒
# 当转弯一秒时间到后，转弯任务结束，这时直走还剩下4秒，所以第二秒开始就执行直走任务。
controller.turn(direction=True, delay_time=1) # 左转1秒
controller.go_straight(delay_time=5) # 直走5秒
from discards.line_base import *
import io
from car.car_serial import CarSerial
from cv.video_writer import videoWriter
#from objcet_detection import object_detection
ser = CarSerial("/dev/ttyACM0", 115200)
#obd = object_detection("tmp.jpg")
IM_WIDTH = 240
IM_HEIGHT = 180
count = 5
frequency = 5
#test
camera = cv2.VideoCapture(1)
ret = camera.set(3, IM_WIDTH)
ret = camera.set(4, IM_HEIGHT)
ret, frame = camera.read()
frame_rate_calc = 1
freq = cv2.getTickFrequency()
exit_flag = False
#fps = 15
#fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc('h', '2', '6', '4')
#sz = (int(camera.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH)), int(camera.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH)))
#vout = cv2.VideoWriter()
#vout.open('sample.avi', fourcc, fps, sz)
vw = videoWriter('test_one', 240, 180)
# Create the in-memory stream
stream = io.BytesIO()
LINE_CAMERA = '/dev/video0' # 巡线摄像头
OD_CAMERA = '/dev/video1' # 物体检测摄像头
SERIAL = "/dev/ttyACM0" # 串口
LINE_CAMERA_WIDTH = 320 # 巡线视频高度
LINE_CAMERA_HEIGHT = 240 # 巡线视频宽度
OD_CAMERA_WIDTH = 320 # 识别视频高度
OD_CAMERA_HEIGHT = 240 # 识别视频高度
section = 0 # 分段标识
p_offset = 0
# endregion
# region 新立需要的各种对象
# 串口通信对象
serial = CarSerial(port=SERIAL, receive=True)
# 小车控制器
ctrl = CarController(car_serial=serial, base_speed=80)
# 识别对象
rc = Recognition(device=OD_CAMERA,
width=OD_CAMERA_WIDTH,
height=OD_CAMERA_HEIGHT,
frequency=20)
# cv巡线对象
camera = cv2.VideoCapture(LINE_CAMERA)
ret, frame = camera.read()
# 基本图像处理对象
img_init = ImageInit(LINE_CAMERA_WIDTH,
LINE_CAMERA_HEIGHT,
OD_CAMERA_HEIGHT = 240 # 识别视频高度
section = 0 # 分段标识
p_offset = 0
# endregion
# region 新立需要的各种对象
# 识别对象
rc = Recognition(device=OD_CAMERA,
width=OD_CAMERA_WIDTH,
height=OD_CAMERA_HEIGHT,
frequency=20)
# 串口通信对象
serial = CarSerial(port=SERIAL, receive=False)
# 小车控制器
ctrl = CarController(car_serial=serial, base_speed=80)
# cv巡线对象
camera = cv2.VideoCapture(LINE_CAMERA)
ret, frame = camera.read()
# 基本图像处理对象
img_init = ImageInit(LINE_CAMERA_WIDTH,
LINE_CAMERA_HEIGHT,
threshold=250,
kernel_type=(3, 3),
iterations=4,
bitwise_not=False)
# 巡线对象