def seduta(self):
i=0
traiettorie=Values()
while i<94:
Movement.right.servo[2].angle = traiettorie.seduta[i][0]
Movement.right.servo[1].angle = traiettorie.seduta[i][1]
Movement.right.servo[0].angle = traiettorie.seduta[i][2]
Movement.right.servo[5].angle = traiettorie.seduta[i][3]
Movement.right.servo[6].angle = traiettorie.seduta[i][4]
Movement.right.servo[7].angle = traiettorie.seduta[i][5]
Movement.right.servo[13].angle = traiettorie.seduta[i][6]
Movement.right.servo[14].angle = traiettorie.seduta[i][7]
Movement.right.servo[15].angle = traiettorie.seduta[i][8]
Movement.left.servo[13].angle = traiettorie.seduta[i][9]
Movement.left.servo[14].angle = traiettorie.seduta[i][10]
Movement.left.servo[15].angle = traiettorie.seduta[i][11]
Movement.left.servo[5].angle = traiettorie.seduta[i][12]
Movement.left.servo[6].angle = traiettorie.seduta[i][13]
Movement.left.servo[7].angle = traiettorie.seduta[i][14]
Movement.left.servo[2].angle = traiettorie.seduta[i][15]
Movement.left.servo[1].angle = traiettorie.seduta[i][16]
Movement.left.servo[0].angle = traiettorie.seduta[i][17]
i=i+Movement.step
time.sleep(Movement.wait)
def ruotaSinistraUscita(self):
i=0
traiettorie=Values()
Movement.firstStep = 1
while i<101:
Movement.right.servo[2].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][0]
Movement.right.servo[1].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][1]
Movement.right.servo[0].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][2]
Movement.right.servo[5].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][3]
Movement.right.servo[6].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][4]
Movement.right.servo[7].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][5]
Movement.right.servo[13].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][6]
Movement.right.servo[14].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][7]
Movement.right.servo[15].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][8]
Movement.left.servo[13].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][9]
Movement.left.servo[14].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][10]
Movement.left.servo[15].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][11]
Movement.left.servo[5].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][12]
Movement.left.servo[6].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][13]
Movement.left.servo[7].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][14]
Movement.left.servo[2].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][15]
Movement.left.servo[1].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][16]
Movement.left.servo[0].angle = traiettorie.ruotaSinistraUscita[i][17]
i=i+Movement.step
time.sleep(Movement.wait)
def ruotaDestraIngresso(self):
i=0
traiettorie=Values()
while i<49:
Movement.right.servo[2].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][0]
Movement.right.servo[1].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][1]
Movement.right.servo[0].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][2]
Movement.right.servo[5].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][3]
Movement.right.servo[6].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][4]
Movement.right.servo[7].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][5]
Movement.right.servo[13].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][6]
Movement.right.servo[14].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][7]
Movement.right.servo[15].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][8]
Movement.left.servo[13].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][9]
Movement.left.servo[14].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][10]
Movement.left.servo[15].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][11]
Movement.left.servo[5].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][12]
Movement.left.servo[6].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][13]
Movement.left.servo[7].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][14]
Movement.left.servo[2].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][15]
Movement.left.servo[1].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][16]
Movement.left.servo[0].angle = traiettorie.ruotaDestraIngresso[i][17]
i=i+Movement.step
time.sleep(Movement.wait)
def ruotaSinistra(self):
i=0
traiettorie=Values()
if Movement.firstStep == 1:
ophelia.ruotaSinistraIngresso()
while i<155:
Movement.right.servo[2].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][0]
Movement.right.servo[1].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][1]
Movement.right.servo[0].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][2]
Movement.right.servo[5].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][3]
Movement.right.servo[6].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][4]
Movement.right.servo[7].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][5]
Movement.right.servo[13].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][6]
Movement.right.servo[14].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][7]
Movement.right.servo[15].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][8]
Movement.left.servo[13].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][9]
Movement.left.servo[14].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][10]
Movement.left.servo[15].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][11]
Movement.left.servo[5].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][12]
Movement.left.servo[6].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][13]
Movement.left.servo[7].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][14]
Movement.left.servo[2].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][15]
Movement.left.servo[1].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][16]
Movement.left.servo[0].angle = traiettorie.ruotaSinistra[i][17]
i=i+Movement.step
time.sleep(Movement.wait)
Movement.firstStep = 0
def chiusura(self):
traiettorie=Values()
Movement.right.servo[2].angle = traiettorie.chiusura[0]
Movement.right.servo[1].angle = traiettorie.chiusura[1]
Movement.right.servo[0].angle = traiettorie.chiusura[2]
Movement.right.servo[5].angle = traiettorie.chiusura[3]
Movement.right.servo[6].angle = traiettorie.chiusura[4]
Movement.right.servo[7].angle = traiettorie.chiusura[5]
Movement.right.servo[13].angle = traiettorie.chiusura[6]
Movement.right.servo[14].angle = traiettorie.chiusura[7]
Movement.right.servo[15].angle = traiettorie.chiusura[8]
Movement.left.servo[13].angle = traiettorie.chiusura[9]
Movement.left.servo[14].angle = traiettorie.chiusura[10]
Movement.left.servo[15].angle = traiettorie.chiusura[11]
Movement.left.servo[5].angle = traiettorie.chiusura[12]
Movement.left.servo[6].angle = traiettorie.chiusura[13]
Movement.left.servo[7].angle = traiettorie.chiusura[14]
Movement.left.servo[2].angle = traiettorie.chiusura[15]
Movement.left.servo[1].angle = traiettorie.chiusura[16]
Movement.left.servo[0].angle = traiettorie.chiusura[17]