class SensingRover:
def __init__(self):
self.frontTireAngle = 75
self.pcf8591 = Pcf8591(0x48)
self.pca9685 = Pca9685()
self.buzzer = ActiveBuzzer(35)
self.dcmotor = DcMotor(self.pca9685)
self.gas = Gas(self.pcf8591, ain=2) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.hcsr = HcSr04(trigpin=40, echopin=38) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.laser = Laser(37)
self.photo = Photoresistor(self.pcf8591, 0) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.led = RgbLed(redpin=16, greenpin=18, bluepin=22)
self.servo1 = Sg90(self.pca9685, 0) # 카메라 서보1
self.servo2 = Sg90(self.pca9685, 1) # 카메라 서보2
self.servo3 = Sg90(self.pca9685, 8) # 초음파 서보
self.servo4 = Sg90(self.pca9685, 9) # 앞바퀴 서보
self.thermistor = Thermistor(self.pcf8591, 1) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.tracker = Tracker(32) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.lcd = Lcd1602(0x27)
def sensorMessage(self):
message = {}
message["buzzer"] = self.buzzer.state # on, off
message["dcmotor_speed"] = str(self.dcmotor.speed) # pwm값
message["dcmotor_dir"] = self.dcmotor.direction # forward, backward
message["gas"] = str(self.gas.gaslevel) # 계속 변화하는 가스 수치 값
message["distance"] = str(self.hcsr.dist) # 계속 변화하는 거리값
message["laser"] = self.laser.state # on, off
message["photo"] = str(self.photo.photolevel) # 계속 변화하는 조도값
message["led"] = self.led.state # red, green, blue
message["servo1"] = str(self.servo1.cur_angle) # 카메라 서보1
message["servo2"] = str(self.servo2.cur_angle) # 카메라 서보2
message["servo3"] = str(self.servo3.cur_angle) # 초음파 서보
message["servo4"] = str(self.servo4.cur_angle) # 앞바퀴 서보
message["temperature"] = str(
self.thermistor.cur_temp) # 계속 변화하는 온도 ( 지금은 1초 주기인데 늘려도 괜찮을듯)
message[
"tracker"] = self.tracker.state # black , white 수시로 변경되서 얘도 스레딩처리
message = json.dumps(message)
return message
def cameraMessage(self):
message = self.camera.message
return message
# if elif 조건에 없으면 아무동작 안하게 만들기
def write(self, message, topic):
# ============ 형욱 예나 ===============
if topic.__contains__("/servo3"):
if message.isdecimal():
self.servo3.angle(int(message))
if topic.__contains__("/laser"):
if message == "on":
self.laser.lazerOn()
elif message == "off":
self.laser.lazerOff()
if topic.__contains__("/speed"):
if message.isdecimal():
self.dcmotor.setSpeed(int(message))
if topic.__contains__("/direction"):
if message == "forward":
self.dcmotor.forward()
elif message == "backward":
self.dcmotor.backward()
elif message == "stop":
self.dcmotor.stop()
if topic.__contains__("/lcd"):
if topic.__contains__("/lcd1"):
self.lcd.write(0, 0, message)
elif topic.__contains__("/lcd2"):
self.lcd.write(0, 1, message)
if topic.__contains__("/buzzer"):
if message == "on":
self.buzzer.on()
elif message == "off":
self.buzzer.off()
else:
pass
# =============== 성진 휘래 =================
if message == 'CameraUp':
angleud = self.servo1.cur_angle
angleud += 5
if angleud > 180:
angleud = 180
self.servo1.angle(angleud)
if message == 'CameraDown':
angleud = self.servo1.cur_angle
angleud -= 5
if angleud < 0:
angleud = 0
self.servo1.angle(angleud)
if message == 'CameraLeft':
anglelr = self.servo2.cur_angle
anglelr += 5
if anglelr > 145:
anglelr = 145
self.servo2.angle(anglelr)
if message == 'CameraRight':
anglelr = self.servo2.cur_angle
anglelr -= 5
if anglelr < 35:
anglelr = 35
self.servo2.angle(anglelr)
if message == 'CameraCenter':
self.servo1.angle(30)
self.servo2.angle(90)
if message == 'LedRed':
self.led.red()
if message == 'LedGreen':
self.led.green()
if message == 'LedBlue':
self.led.blue()
if message == 'LedOff':
self.led.off()
# ========== 상민 찬혁 ===========
if topic.__contains__("/order"):
# 좌회전
if message == "37":
print("좌회전")
self.frontTireAngle -= 10
if self.frontTireAngle < 0:
self.frontTireAngle = 0
self.servo4.angle(self.frontTireAngle)
# 우회전
if message == "39":
self.frontTireAngle += 10
if self.frontTireAngle > 180:
self.frontTireAngle = 180
self.servo4.angle(self.frontTireAngle)
# 정면
if message == "97":
self.frontTireAngle = 90
self.servo4.angle(self.frontTireAngle)
if message == "13":
self.buzzer.on()
class SensingRover:
def __init__(self):
self.pcf8591 = Pcf8591(0x48)
self.pca9685 = Pca9685()
self.buzzer = ActiveBuzzer(35)
self.dcmotor = DcMotor(self.pca9685)
self.gas = Gas(self.pcf8591, ain=2) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.hcsr = HcSr04(trigpin=40, echopin=38) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.laser = Laser(37)
self.photo = Photoresistor(self.pcf8591, 0) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.led = RgbLed(redpin=16, greenpin=18, bluepin=22)
self.servo1 = Sg90(self.pca9685, 0) # 카메라 서보1
self.servo2 = Sg90(self.pca9685, 1) # 카메라 서보2
self.servo3 = Sg90(self.pca9685, 8) # 초음파 서보
self.servo4 = Sg90(self.pca9685, 9) # 앞바퀴 서보
self.thermistor = Thermistor(self.pcf8591, 1) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.tracker = Tracker(32) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.lcd = Lcd1602(0x27)
def sensorMessage(self): ################## 이름 변경 message -> sensorMessage
message = {}
message["buzzer"] = self.buzzer.state # on, off
message["dcmotor_speed"] = str(self.dcmotor.speed) # pwm값
message["dcmotor_dir"] = self.dcmotor.direction # forward, backward
message["gas"] = str(self.gas.gaslevel) # 계속 변화하는 가스 수치 값
message["distance"] = str(self.hcsr.dist) # 계속 변화하는 거리값
message["laser"] = self.laser.state # on, off
message["photo"] = str(self.photo.photolevel) # 계속 변화하는 조도값
message["led"] = self.led.state # red, green, blue
message["servo1"] = str(self.servo1.cur_angle) # servo모터 각도
message["servo2"] = str(self.servo2.cur_angle)
message["servo3"] = str(self.servo3.cur_angle)
message["servo4"] = str(self.servo4.cur_angle)
message["temperature"] = str(
self.thermistor.cur_temp) # 계속 변화하는 온도 ( 지금은 1초 주기인데 늘려도 괜찮을듯)
message[
"tracker"] = self.tracker.state # black , white 수시로 변경되서 얘도 스레딩처리
message = json.dumps(message)
return message
def cameraMessage(self):
message = self.camera.message
return message
# if elif 조건에 없으면 아무동작 안하게 만들기
def write(self, message, topic):
if topic.__contains__("/servo3"):
if message.isdecimal():
self.servo3.angle(int(message))
if topic.__contains__("/laser"):
if message == "on":
self.laser.lazerOn()
elif message == "off":
self.laser.lazerOff()
if topic.__contains__("/speed"):
if message.isdecimal():
self.dcmotor.setSpeed(int(message))
if topic.__contains__("/direction"):
if message == "forward":
self.dcmotor.forward()
elif message == "backward":
self.dcmotor.backward()
elif message == "stop":
self.dcmotor.stop()
if topic.__contains__("/buzzer"):
if message == "on":
self.buzzer.on()
elif message == "off":
self.buzzer.off()
else:
pass