def execute(self):
# Resposta ao degrau
[self.xout, self.yout] = con.step_response(self.sys, const.TEMPO)
# Pegando as informações do sistema
info = con.step_info(self.sys, self.xout)
# "Alterando" amplitude do degrau
self.yout = self.yout * self.VALOR_ENTRADA
# Pegando o valor de estado estacionário
self.valorEstacionario = info['SteadyStateValue'] * self.VALOR_ENTRADA
# Ponto de acomodação
self.tempo_acomodacao = info['SettlingTime']
self.valor_acomodacao = accommodationPoint(self.yout,
self.valorEstacionario)
# Overshoot
self.overshootX = info['PeakTime']
self.overshootY = info['Peak'] * self.VALOR_ENTRADA
self.overshoot = info['Overshoot']
# Erro em regime permanente
self.erroRegimePermanente = errorCalculate(self.VALOR_ENTRADA,
self.valorEstacionario)
def execute(self):
# Realimentando a malha
sysFechada = con.feedback(self.sys, 1)
# Resposta ao degrau
[self.xout, self.yout] = con.step_response(sysFechada,
const.TEMPO_CALCULO)
# "Alterando" amplitude do degrau
self.yout = self.yout * const.SP
# Pegando as informações sobre o sistema
info = con.step_info(sysFechada, self.xout)
# Pegando o valor de estado estacionário
self.valorEstacionario = info['SteadyStateValue'] * const.SP
# Ponto de acomodação
self.tempo_acomodacao = info['SettlingTime']
self.valor_acomodacao = accommodationPoint(self.yout,
self.valorEstacionario)
# Overshoot
self.overshootX = info['PeakTime']
self.overshootY = info['Peak'] * const.SP
self.overshoot = info['Overshoot']
# Erro em regime permanente
self.erroRegimePermanente = errorCalculate(const.SP,
self.valorEstacionario)
def execute(self):
# Calculando os valores dos ganhos
self.kp, self.ki = KpKi(self.sys)
# Criando a função de transferência auxiliar
sysAux = con.TransferFunction([1, 0], [1, -1], const.TEMPO_AMOSTRAGEM)
# Criando a transferência do controlador
sysControlador = sysAux * self.ki * const.TEMPO_AMOSTRAGEM + self.kp
# Realimentando a malha
sysGanhoIntegral = con.feedback(sysControlador * self.sys, 1)
# Resposta ao degrau
[self.xout, self.yout] = con.step_response(sysGanhoIntegral,
const.TEMPO_CALCULO)
# "Alterando" amplitude do degrau
self.yout = self.yout * const.SP
# Pegando as informações sobre o sistema
info = con.step_info(sysGanhoIntegral, self.xout)
# Pegando o valor de estado estacionário
self.valorEstacionario = info['SteadyStateValue'] * const.SP
# Ponto de acomodação
self.tempo_acomodacao = info['SettlingTime']
self.valor_acomodacao = accommodationPoint(self.yout,
self.valorEstacionario)
# Overshoot
self.overshootX = info['PeakTime']
self.overshootY = info['Peak'] * const.SP
self.overshoot = info['Overshoot']
# Erro em regime permanente
self.erroRegimePermanente = errorCalculate(const.SP,
self.valorEstacionario)