def get_learn_data(self):
"""
返回学习后的，红外编码数据。该函数须在 ``learn`` 函数后使用。
:return: 返回编码后的红外脉冲数据buff
"""
i2c.writeto(16, b'\x07')
return i2c.readfrom(16, 118)
def move(self, speed, ditance=0xffffffff):
"""
机器人前进、后退
:param speed: 速度 取值范围： -100 -- 100 正值代表前进
:param distance: 前时后退时，表示移动距离 0 -- 0xffffffff，单位:mm 为0xffffffff时表示持续行走。
"""
tmp = ustruct.pack('<b2I', 0x92, speed, ditance)
i2c.writeto(17, tmp)
def set_motor(self, num, speed):
"""
控制单个马达
:param num: 马达号， 1：左马达 2：右马达
:param speed: 速度 取值范围： -100 -- 100
"""
tmp = ustruct.pack('<3b', 0x94, num, speed)
i2c.writeto(17, tmp)
def set_threshold(self, threshold):
"""
设置跌落检测阈值
:param threshold: 四个角的防跌落检测阈值。
"""
tmp = ustruct.pack('<b4H', 0x96, threshold[0], threshold[1],
threshold[2], threshold[3])
i2c.writeto(17, tmp)
def get_raw(self):
"""
获取裸数据
:return: tuple 裸数据元组(r,g,b,c)
"""
i2c.writeto(17, b'\x03', False)
raw = ustruct.unpack('HHHH', i2c.readfrom(17, 8))
return raw
def get_rgb(self):
"""
获取RGB值，通过反射方式获取物体颜色时，须开启亮暗平衡调整功能。
:return: tuple RGB颜色值元组(r,g,b)
"""
i2c.writeto(17, b'\x04', False)
rgb = ustruct.unpack('BBB', i2c.readfrom(17, 3))
return rgb
def get_hsv(self):
"""
获取hsv值，通过反射方式获取物体颜色时，须开启亮暗平衡调整功能。
:return: tuple hsv颜色值元组(h,s,v)
"""
i2c.writeto(17, b'\x05', False)
hsv = ustruct.unpack('Iff', i2c.readfrom(17, 12))
return hsv
def get_battery_level():
"""
获取拓展板的电压值。
:return: 返回电量，单位mV。
"""
i2c.writeto(16, b'\x03')
tmp = i2c.readfrom(16, 2)
return struct.unpack('H', tmp)[0]
def rotate(self, speed, angle):
"""
机器人旋转
:param speed: 速度 取值范围： 0 -- 100
:param angel: 转角，单位:度 取值范围：-360 -- 360 正值代表右转
"""
tmp = ustruct.pack('<b2H', 0x93, speed, angle)
i2c.writeto(17, tmp)
def run(port, direction, speed):
'''
port: 0 for M1, 2 for M2
direction: 0 or 1
speed: 0~255
'''
global i2c
i2c.writeto(0x10, bytearray([port, direction, speed]))
return
def set_ir(self, on):
"""
防跌落传感器发射管开关，使用防跌落传感器需打开发射管。
:param on: True 打开 False 关闭
"""
if on:
i2c.writeto(17, b'\x8E')
else:
i2c.writeto(17, b'\x8F')
def pid_tracking(self, enable):
"""
使能/禁能内置PID循迹功能
:param enable: True 使能 False 禁止
"""
if enable:
i2c.writeto(17, b'\x88')
else:
i2c.writeto(17, b'\x89')
def set_led(self, on):
"""
循迹传感器led开关，使用循迹传感器前需打开LED。
:param on: True 开 False 关
"""
if on:
i2c.writeto(17, b'\x86')
else:
i2c.writeto(17, b'\x87')
def balance_en(self, en):
"""
使能/禁能亮暗平衡调整功能，获取反射型物体颜色时，须调用本函数使能亮暗平衡调整功能。
:param en: True:使能 False：禁能
"""
if en:
i2c.writeto(17, b'\x97')
else:
i2c.writeto(17, b'\x98')
def set_balance(self, mode):
"""
设置亮暗平衡调整参数，设置后的参数值，会保存到flash中，所以通常本函数只需执行一次。
:param mode: 1:设置亮平衡 2：设置暗平衡
"""
if mode == 1:
i2c.writeto(17, b'\xF2') # white balance
elif mode == 2:
i2c.writeto(17, b'\xF3') # black balance
def set_led(self, on):
"""
打开/关闭补光灯
:param on: bool True 打开 False 关闭
"""
if on:
i2c.writeto(17, b'\x8A') # color led on
else:
i2c.writeto(17, b'\x8B') # color led off
def get_temp(self):
"""
获取色温值
:return: int 色温值
"""
self.set_led(False)
i2c.writeto(17, b'\x06', False)
color_temp = ustruct.unpack('H', i2c.readfrom(17, 2))[0]
return color_temp
def get_lux(self):
"""
获取亮度值
:return: int 亮度值，单位lux
"""
self.set_led(False)
i2c.writeto(17, b'\x08', False)
lux = ustruct.unpack('H', i2c.readfrom(17, 2))[0]
return lux
def send(self, buff, repeat_en=0):
"""
发送红外脉冲数据buff
:param bytes buff: 可以是 ``IR_encode.encode_nec`` 返回的buff。或，学习后的buff。
:param init repeat_en: 重复码。用于表示按键常按。当repeat_en为1时，会不断发送重复码，直至 ``stop_send`` 停止发送。
"""
tmp = bytearray([0x04, repeat_en])
tmp += buff
# print(tmp)
i2c.writeto(16, tmp)
def get_sensor_val(self):
"""
获取防跌落传感器AD采样值
:return: tuple 四个防跌落传感器AD采样值
"""
if self.drop_detct_ir_on == False:
self.drop_detct_ir_on = True
i2c.writeto(17, b'\x8E') #打开防跌红外发射管
i2c.writeto(17, b'\x01', False) #发出读ADC数据指令
tmp = ustruct.unpack('HHHHHHHH', i2c.readfrom(17, 16))
drop_detect_data = tmp[4:8]
return drop_detect_data
def get_val(self):
"""
获取循迹AD采样值
:return: 四个循迹传感器AD采样值
"""
if not self.tracking_led_on:
self.tracking_led_on = True
self.set_led(1)
i2c.writeto(17, b'\x01', False) # 获取AD值
tmp = ustruct.unpack('HHHHHHHH', i2c.readfrom(17, 16))
tracking_data = tmp[0:4]
return tracking_data
def get_params(self):
"""
获取机器人所有配置参数
:return: 示例：(85, 0.002, 0.005, 1.0, 1.0, 1.0, 8, 11, 10, 30, 254, 3411, 3157, 259, 3444, 3185, 254, 3498, 3244, 252, 3305, 3053, 2000, 2000, 2000, 2000)
| 85: 标记
| 0.002: 行走补偿
| 0.005: 旋转补偿
| 1.0, 1.0, 1.0: 亮平衡RGB比例值
| 8, 11, 10, 30: 暗平衡rgbc值
| 254, 3411, 3157, 259: 循迹传感器1白平衡亮、值、差值 有4组
"""
i2c.writeto(17, b'\x71', False)
sys_params = ustruct.unpack('I5f20H', i2c.readfrom(17, 56))
return sys_params
def learn(self, wait=True):
"""
红外学习。默认下wait为True,此时为阻塞函数。learn()开始后，须在5秒内，常按住被学习对象按键。当学习完成后，会返回学习结果，成功True，失败Fail。wait 为 False,则为非阻塞，此时不返回结果。
:param bool wait: 是否阻塞。
:return: bool类型，返回结果
"""
i2c.writeto(16, b'\x06')
print("Start Learning: the learning object should hold down the button within 5 seconds.")
if wait:
time.sleep(5)
if self.__get_learn_status() != 0:
# error
return False
else:
return True
def led_off(no):
"""
关闭灯。
:param int no: 控制电机编号，可以使用 ``MOTOR_1``, ``MOTOR_2``,或者直接写入电机编号。
"""
attempts = 0
while True:
try:
i2c.writeto(0x10, bytearray([no, 0]))
except Exception as e:
attempts = attempts + 1
time.sleep_ms(500)
if attempts > 2:
break
else:
break
def compensation(self, mode, val):
"""
机器人行走参数补偿
制造上的误差（如齿轮箱，轮子直径、轴距等），会影响行走的精确性。
本函数提供补偿功能。
:param mode: 1: 移动补偿，步进一步补偿值 2：旋转补偿，旋转一度的补偿值。
:param val: 补偿值，浮点数，可为正负值。
"""
if mode == 1:
tmp = ustruct.pack('<bf', 0xF6, val)
print(tmp)
i2c.writeto(17, tmp)
elif mode == 2:
tmp = ustruct.pack('<bf', 0xF7, val)
i2c.writeto(17, tmp)
def led_on(no, brightness=50):
"""
打开灯。电机接口,除了可以驱动电机,还能做灯的控制。
:param int no: 控制电机编号，可以使用 ``MOTOR_1``, ``MOTOR_2``,或者直接写入电机编号。
:param int brightness: 设置亮度,范围0~100
"""
brightness = max(min(brightness, 100), 0)
attempts = 0
while True:
try:
i2c.writeto(0x10, bytearray([no, brightness]))
except Exception as e:
attempts = attempts + 1
time.sleep_ms(500)
if attempts > 2:
break
else:
break
def auto_detect(self, enable):
"""
开启/禁止内置防跌落功能, 开启本功能后，探测到机器人悬空后，机器人停止行走。
:param enable: True 开启 False 关闭
"""
if enable:
i2c.writeto(17, b'\x8E') #打开防跌红外发射管
i2c.writeto(17, b'\x90')
else:
i2c.writeto(17, b'\x8F') #关闭防跌红外发射管
i2c.writeto(17, b'\x91')
def set_speed(motor_no, speed):
"""
设置电机速度
:param int motor_no: 控制电机编号，可以使用 ``MOTOR_1``, ``MOTOR_2`` ,或者直接写入电机编号。
:param int speed: 电机速度，范围-100~100，负值代表反转。
"""
global _speed_buf
speed = max(min(speed, 100), -100)
_speed_buf.update({motor_no: speed})
attempts = 0
while True:
try:
i2c.writeto(0x10, bytearray([motor_no, speed]))
except Exception as e:
attempts = attempts + 1
time.sleep_ms(500)
if attempts > 2:
break
else:
break
def _power_save(self, mode=3):
"""
stm32及外设进入省电模式，默认进省电模式3(待机模式)
:param mode: 1: sleep模式 2：stop模式 3：standby模式
"""
if mode == 1:
i2c.writeto(17, b'\x81')
elif mode == 2:
i2c.writeto(17, b'\x82')
elif mode == 3:
i2c.writeto(17, b'\x83')
def stopall():
global i2c
i2c.writeto(0x10, bytearray([0, 0, 0]))
i2c.writeto(0x10, bytearray([2, 0, 0]))
