class test1(object):
#pub = rospy.Publisher("test",String,queue_size=1)
#msg = String()
#msg.data = "hello!!"
pub = rospy.Publisher("test",Move_mode_msg,queue_size=1)
msg = Move_mode_msg()
def __init__(self):
self.msg.x = 10
self.msg.y = 20
self.msg.coord = "j2000"
self.msg.planet = 0
self.msg.off_x = 10
self.msg.off_y = 10
self.msg.offcoord = "horizontal"
self.msg.hosei="hosei_230.txt"
self.msg.lamda=2600.
self.msg.dcos=0
self.msg.func_x=""
self.msg.func_y=""
self.msg.movetime=10
self.msg.limit=True
self.msg.assist=True
self.msg.time = time.time()
return
def test1(self):
for i in range(10000):
self.pub.publish(self.msg)
print("finish")
return
def planet_move(self, number, off_x = 0, off_y = 0, offcoord = 'HORIZONTAL', hosei = 'hosei_230.txt', lamda=2600, az_rate=12000, el_rate=12000, dcos=0):
"""1.Mercury 2.Venus 3. 4.Mars 5.Jupiter 6.Saturn 7.Uranus 8.Neptune, 9.Pluto, 10.Moon, 11.Sun"""
msg = Move_mode_msg()
msg.ntarg = number
msg.off_x = off_x
msg.off_y = off_y
msg.code_mode = "planet"
msg.hosei = hosei
msg.offcoord = offcoord
msg.lamda = lamda
msg.dcos = dcos
#mv.az_rate ... no inplementation
#mv.el_rate ... no inplementation
rospy.loginfo(msg)
self.pub10.publish(msg)
return
def pub_planet(self):
while self.p_flag == 0:
time.sleep(1)
else:
msg = Move_mode_msg()
while not rospy.is_shutdown():
msg.ntarg = self.number
msg.off_x = self.off_x
msg.off_y = self.off_y
msg.code_mode = self.code_mode
msg.hosei = self.hosei
msg.offcoord = self.offcoord
msg.lamda = self.lamda
msg.dcos = self.dcos
rospy.loginfo(msg)
self.pub3.publish(msg)
time.sleep(5)
continue
return
def pub_radec(self):
while self.r_flag == 0:
time.sleep(0.1)
else:
msg = Move_mode_msg()
while not rospy.is_shutdown():
msg.x = self.ra
msg.y = self.dec
msg.code_mode = self.code_mode
msg.off_x = self.off_x
msg.off_y = self.off_y
msg.hosei = self.hosei
msg.offcoord = self.offcoord
msg.lamda = self.lamda
msg.dcos = self.dcos
rospy.loginfo(msg)
self.pub1.publish(msg)
time.sleep(5)
continue
return
def galactic_move(self, l, b, off_x = 0, off_y = 0, offcoord = 'HORIZONTAL', hosei = 'hosei_230.txt', lamda=2600, az_rate=12000, el_rate=12000, dcos=0):
msg = Move_mode_msg()
msg.x = l
msg.y = b
msg.off_x = off_x
msg.off_y = off_y
msg.code_mode = "galactic"
msg.hosei = hosei
msg.offcoord = offcoord
msg.lamda = lamda
msg.dcos = dcos
#mv.az_rate ... no inplementation
#mv.el_rate ... no inplementation
rospy.loginfo(msg)
self.pub9.publish(msg)
return
def radec_move(self, ra, dec, code_mode, off_x = 0, off_y = 0, offcoord = 'HORIZONTAL', hosei = 'hosei_230.txt', lamda=2600, dcos=0, az_rate=12000, el_rate=12000,):
#self.ant.radec_move(ra, dec, code_mode, off_x, off_y, hosei, offcoord, lamda, az_rate, el_rate, dcos)
msg = Move_mode_msg()
msg.x = ra
msg.y = dec
msg.code_mode = code_mode
msg.off_x = off_x
msg.off_y = off_y
msg.hosei = hosei
msg.offcoord = offcoord
msg.lamda = lamda
msg.dcos = dcos
#mv.az_rate ... no inplementation
#mv.el_rate ... no inplementation
rospy.loginfo(msg)
self.pub8.publish(msg)
return
def azel_move(self,az, el, off_x = 0, off_y = 0, offcoord = 'HORIZONTAL', hosei = 'hosei_230.txt', lamda=2600, dcos=0, az_rate=12000, el_rate=12000,):
msg = Move_mode_msg()
msg.x = az
msg.y = el
msg.code_mode = "horizontal"
msg.off_x = off_x
msg.off_y = off_y
msg.hosei = hosei
msg.offcoord = offcoord
msg.lamda = lamda
msg.dcos = dcos
#mv.az_rate ... no inplementation
#mv.el_rate ... no inplementation
rospy.loginfo(msg)
self.pub17.publish(msg)
return