def distancia_con(self, otro_actor):
"""Determina la distancia con el ``otro_actor``
:param otro_actor: El otro actor para ver la distancia
:type otro_actor: pilas.actores.Actor
"""
return utils.distancia_entre_dos_actores(self, otro_actor)
def distancia_con(self, otro_actor):
"""Determina la distancia con el ``otro_actor``
:param otro_actor: El otro actor para ver la distancia
:type otro_actor: pilas.actores.Actor
"""
return utils.distancia_entre_dos_actores(self, otro_actor)
def ping(self):
""" Devuelve la distancia en centimetros al objeto frente al robot. """
actoresValidos = self._actoresEnLaEscena()
x2, y2 = _puntosParaLaRecta(self.actor.x, self.actor.y,
self.actor.rotacion, 200)
linea_actor_1 = _puntos_de_la_linea(self.actor.x, self.actor.y, x2, y2)
if linea_actor_1["B"] == 0:
pendiente = 0
elif abs(linea_actor_1["A"]) > EPSILON:
pendiente = 1.0 / linea_actor_1["A"]
valor = 601
for otroActor in actoresValidos:
if abs(linea_actor_1["A"]) > EPSILON:
linea_generada = _puntoEInterseccionConLaLinea(
otroActor.x, otroActor.y, pendiente)
else:
linea_generada = {"A": 1, "B": 0, "C": -otroActor.x}
if _interseccionEntreLineas(linea_actor_1, linea_generada) is None:
continue
# No son paralelas
oax2, oay2 = _interseccionEntreLineas(linea_actor_1,
linea_generada)
# Si está atrás del robot
if self._esta_atras(x2, y2, oax2, oay2):
continue
# Si la intersección está fuera de la circ. del actor no hay obstáculo
if not _verificarPuntoEnLaCircunferencia(
otroActor.x, otroActor.y, oax2, oay2,
otroActor.radio_de_colision):
continue
# las rectas son perpendiculares y el punto en comun está en el area del otroActor
# Calcular la distancia entre el actor y el punto de interseccion con el actor
valorActual = utils.distancia_entre_dos_actores(
self.actor, otroActor)
if (valorActual < valor):
valor = valorActual
return valor
def ping(self):
""" Devuelve la distancia en centimetros al objeto frente al robot. """
actoresValidos = self._actoresEnLaEscena()
x2, y2 = _puntosParaLaRecta(self.actor.x, self.actor.y, self.actor.rotacion, 200)
linea_actor_1 = _puntos_de_la_linea(self.actor.x, self.actor.y, x2, y2)
if linea_actor_1["B"] == 0:
pendiente = 0
elif abs(linea_actor_1["A"]) > EPSILON:
pendiente = 1.0 / linea_actor_1["A"]
valor = 601
for otroActor in actoresValidos :
if abs(linea_actor_1["A"]) > EPSILON:
linea_generada = _puntoEInterseccionConLaLinea(otroActor.x, otroActor.y, pendiente)
else:
linea_generada = {
"A": 1,
"B": 0,
"C": -otroActor.x
}
if _interseccionEntreLineas(linea_actor_1, linea_generada) is None:
continue
# No son paralelas
oax2, oay2 = _interseccionEntreLineas(linea_actor_1, linea_generada)
# Si está atrás del robot
if self._esta_atras(x2, y2, oax2, oay2):
continue
# Si la intersección está fuera de la circ. del actor no hay obstáculo
if not _verificarPuntoEnLaCircunferencia(otroActor.x, otroActor.y, oax2, oay2, otroActor.radio_de_colision):
continue
# las rectas son perpendiculares y el punto en comun está en el area del otroActor
# Calcular la distancia entre el actor y el punto de interseccion con el actor
valorActual = utils.distancia_entre_dos_actores(self.actor, otroActor)
if (valorActual < valor):
valor = valorActual
return valor
