def test_geometry_with_params(self):
builder = DiagramBuilder()
plant = builder.AddSystem(AcrobotPlant())
scene_graph = builder.AddSystem(SceneGraph())
geom = AcrobotGeometry.AddToBuilder(
builder=builder, acrobot_state_port=plant.get_output_port(0),
acrobot_params=AcrobotParams(), scene_graph=scene_graph)
builder.Build()
self.assertIsInstance(geom, AcrobotGeometry)
def test_params(self):
params = AcrobotParams()
params.set_m1(1.)
params.set_m2(2.)
params.set_l1(3.)
params.set_Ic1(4.)
params.set_Ic2(5.)
params.set_b1(6.)
params.set_b2(7.)
params.set_gravity(8.)
self.assertEqual(params.m1(), 1.)
self.assertEqual(params.m2(), 2.)
self.assertEqual(params.l1(), 3.)
self.assertEqual(params.Ic1(), 4.)
self.assertEqual(params.Ic2(), 5.)
self.assertEqual(params.b1(), 6.)
self.assertEqual(params.b2(), 7.)
self.assertEqual(params.gravity(), 8.)
def test_params(self):
params = AcrobotParams()
params.set_m1(1.)
params.set_m2(2.)
params.set_l1(3.)
params.set_Ic1(4.)
params.set_Ic2(5.)
params.set_b1(6.)
params.set_b2(7.)
params.set_gravity(8.)
self.assertEqual(params.m1(), 1.)
self.assertEqual(params.m2(), 2.)
self.assertEqual(params.l1(), 3.)
self.assertEqual(params.Ic1(), 4.)
self.assertEqual(params.Ic2(), 5.)
self.assertEqual(params.b1(), 6.)
self.assertEqual(params.b2(), 7.)
self.assertEqual(params.gravity(), 8.)