def __init__(self,
nav_data,
div=5,
dx=0.0,
dy=1.6757135024103853,
dth=0.0,
pc1=1 / 3,
pc2=9 / 24,
ph=0.2):
"""Cria objeto navio, com os parametros passados. Os valores pc1, pc2 e
ph indicam o inicio da curvatura e dos chanfros"""
self.div = div
self.t = np.arange(self.div) / self.div
self.L = nav_data.loc['Loa']
self.H = nav_data.loc['B']
self.T = nav_data.loc['T']
self.dx = dx
self.dy = dy
self.dth = dth
self.c1 = self.L * pc1
self.c2 = self.L * pc2
self.h2 = self.H * ph
self.Rz = rotation.matrix([0, 0, 1], dth)
self.LWT = 0.50 * nav_data.loc['Delta_m']
self.Md = nav_data.loc['Delta_m'] #self.LWT + self.DWT
self.D = nav_data.loc['De']
self.G = self.T - self.D
self.z = nav_data.loc['KG'] - self.D
def at_a(self, dx, dy, dth):
"""atualiza os pontos de amarracao no navio em funcao do cg e de uma matriz de rotacao"""
self.xa = self.a[0] - self.cg_ant[0]
self.ya = self.a[1] - self.cg_ant[1]
self.za = self.a[2]
self.Rz = rotation.matrix([0, 0, 1], dth)
self.aux = np.array([self.xa, self.ya, self.za])
self.aux = np.dot(self.Rz, self.aux)
self.aux[0] = self.aux[0] + self.cg_ant[0] + dx
self.aux[1] = self.aux[1] + self.cg_ant[1] + dy
self.a = np.array([self.aux[0], self.aux[1], self.aux[2]])
def coordnav(self, dx, dy, dth):
"""Atualiza as coordenadas obtidas na funcao pontos aplicando deslocamentos
dx, dy e dth (rotacao)"""
self.cg_ant = np.array(self.cg)
self.coord[0] = self.coord[0] - self.cg[0]
self.coord[1] = self.coord[1] - self.cg[1]
self.Rz = rotation.matrix([0, 0, 1], dth)
self.coord = np.dot(self.Rz, self.coord)
self.coord[0] = self.coord[0] + self.cg[0] + dx
self.coord[1] = self.coord[1] + self.cg[1] + dy
self.px = self.coord[:, self.px_index]
self.Bx = self.px - self.cg
self.basex = self.Bx / math.sqrt(np.dot(self.Bx, self.Bx))