def pousar():
"""!
Pousa o drone na posicao atual
"""
print('P')
rospy.wait_for_service('/uav1/uav_manager/land')
um = rospy.ServiceProxy('/uav1/uav_manager/land', Trigger)
reqa = Trigger._request_class()
um(reqa)
rospy.sleep(1)
def decolar():
"""!
O drone decola a partir desse momento
Não é recomendado efetuar outros comandos enquanto ele decola
"""
print('D')
rospy.wait_for_service('/uav1/uav_manager/takeoff')
dois = rospy.ServiceProxy('/uav1/uav_manager/takeoff', Trigger)
reqb = Trigger._request_class()
dois(reqb)
rospy.sleep(1)
while(chegou == False):
pass
rospy.sleep(tempo)
msg = LedColor()
msg.r = 0
msg.g = 0
msg.b = 0
pubLed.publish(msg)
def pousar():
"""!
Pousa o drone na posicao atual
"""
print('P')
rospy.wait_for_service('/uav1/uav_manager/land')
um = rospy.ServiceProxy('/uav1/uav_manager/land', Trigger)
reqa = Trigger._request_class()
um(reqa)
def Sinal(gas,ajuste):
"""
Define a cor do led se o valor do gas estiver entre 45 e 55 para verde, senao vermelho
Define a cor do led se o valor do ajuste estiver entre -5 e 5 para verde, senao vermelho
@param gas: valor do gas
@param ajuste: valor do ajuste
"""
ativaLed([255,0,255], 10)
if (gas>=45) and (gas<=55):
ativaLed([0,255,0], 10)
else:
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_srvs.srv import Trigger
"""!
Passos necessários o drone decolar
Pode ser chamado de qualquer lugar do código
"""
rospy.wait_for_service('/uav1/uav_manager/takeoff')
dois = rospy.ServiceProxy('/uav1/uav_manager/takeoff', Trigger)
reqb = Trigger._request_class()
dois(reqb)
def decolar():
print('D')
rospy.wait_for_service('/uav1/uav_manager/takeoff')
dois = rospy.ServiceProxy('/uav1/uav_manager/takeoff', Trigger)
reqb = Trigger._request_class()
dois(reqb)
def pousar():
print('P')
rospy.wait_for_service('/uav1/uav_manager/land')
um = rospy.ServiceProxy('/uav1/uav_manager/land', Trigger)
reqa = Trigger._request_class()
um(reqa)
