def start_main(parametri_obj, path_obj):
#----------------------------1.0_LAYOUT DELLE STANZE----------------------------------
#------inizio layout
#leggo l'immagine originale in scala di grigio e la sistemo con il thresholding
img_rgb = cv2.imread(path_obj.metricMap)
img_ini = img_rgb.copy() #copio l'immagine
# 127 per alcuni dati, 255 per altri
ret,thresh1 = cv2.threshold(img_rgb,parametri_obj.cv2thresh,255,cv2.THRESH_BINARY)#prova
#------------------1.1_CANNY E HOUGH PER TROVARE MURI---------------------------------
walls , canny = lay.start_canny_ed_hough(thresh1,parametri_obj)
print len(walls)
#walls , canny = lay.start_canny_ed_hough(img_rgb,parametri_obj)
if par.DISEGNA:
#disegna mappa iniziale, canny ed hough
dsg.disegna_map(img_rgb,filepath = path_obj.filepath, format='png')
dsg.disegna_canny(canny,filepath = path_obj.filepath, format='png')
dsg.disegna_hough(img_rgb,walls,filepath = path_obj.filepath, format='png')
lines = lay.flip_lines(walls, img_rgb.shape[0]-1)
walls = lay.crea_muri(lines)
print "lines", len(lines), len(walls)
if par.DISEGNA:
#disegno linee
dsg.disegna_segmenti(walls, format='png')#solo un disegno poi lo elimino
#------------1.2_SETTO XMIN YMIN XMAX YMAX DI walls-----------------------------------
#tra tutti i punti dei muri trova l'ascissa e l'ordinata minima e massima.
estremi = sg.trova_estremi(walls)
xmin = estremi[0]
xmax = estremi[1]
ymin = estremi[2]
ymax = estremi[3]
offset = 20
xmin -= offset
xmax += offset
ymin -= offset
ymax += offset
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.3_CONTORNO ESTERNO--------------------------------------------------
#(contours, vertici) = lay.contorno_esterno(img_rgb, parametri_obj, path_obj)
(contours, vertici) = lay.contorno_esterno_versione_tre(img_rgb)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_contorno(vertici,xmin,ymin,xmax,ymax,filepath = path_obj.filepath, format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.4_MEAN SHIFT PER TROVARE CLUSTER ANGOLARI---------------------------
(indici, walls, cluster_angolari) = lay.cluster_ang(parametri_obj.h, parametri_obj.minOffset, walls, diagonali= parametri_obj.diagonali)
if par.DISEGNA:
#dsg.disegna_cluster_angolari(walls, cluster_angolari, filepath = path_obj.filepath,savename = '5b_cluster_angolari')
dsg.disegna_cluster_angolari_corretto(walls, cluster_angolari, filepath = path_obj.filepath,savename = '5b_cluster_angolari',format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.5_CLUSTER SPAZIALI--------------------------------------------------
#questo metodo e' sbagliato, fai quella cosa con il hierarchical clustering per classificarli meglio.e trovare in sostanza un muro
#cluster_spaziali = lay.cluster_spaz(parametri_obj.minLateralSeparation, walls)
#inserisci qui il nuovo Cluster_spaz
nuovo_clustering = 2 #1 metodo di matteo, 2 mio
#in walls ci sono tutti i segmenti
if nuovo_clustering == 1:
cluster_spaziali = lay.cluster_spaz(parametri_obj.minLateralSeparation, walls)#metodo di matteo
elif nuovo_clustering ==2:
cluster_mura = lay.get_cluster_mura(walls, cluster_angolari, parametri_obj)#metodo di valerio
cluster_mura_senza_outliers = []
for c in cluster_mura:
if c!=-1:
cluster_mura_senza_outliers.append(c)
# ottengo gli outliers
# outliers = []
# for s in walls:
# if s.cluster_muro == -1:
# outliers.append(s)
# dsg.disegna_segmenti(outliers, savename = "outliers")
#ora che ho un insieme di cluster relativi ai muri voglio andare ad unire quelli molto vicini
#ottengo i rappresentanti dei cluster (tutti tranne gli outliers)
#segmenti_rappresentanti = lay.get_rappresentanti(walls, cluster_mura)
segmenti_rappresentanti = lay.get_rappresentanti(walls, cluster_mura_senza_outliers)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_segmenti(segmenti_rappresentanti,filepath = path_obj.filepath, savename = "5c_segmenti_rappresentanti", format='png')
#classifico i rappresentanti
#qui va settata la soglia con cui voglio separare i cluster muro
#segmenti_rappresentanti = segmenti_rappresentanti
segmenti_rappresentanti = sg.spatialClustering(parametri_obj.sogliaLateraleClusterMura, segmenti_rappresentanti)
#in questo momento ho un insieme di segmenti rappresentanti che hanno il cluster_spaziale settato correttamente, ora setto anche gli altri che hanno lo stesso cluster muro
cluster_spaziali = lay.new_cluster_spaziale(walls, segmenti_rappresentanti, parametri_obj)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_cluster_spaziali(cluster_spaziali, walls,filepath = path_obj.filepath, format='png')
dsg.disegna_cluster_mura(cluster_mura, walls,filepath = path_obj.filepath, savename= '5d_cluster_mura', format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#-------------------1.6_CREO EXTENDED_LINES-------------------------------------------
(extended_lines, extended_segments) = lay.extend_line(cluster_spaziali, walls, xmin, xmax, ymin, ymax,filepath = path_obj.filepath)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_extended_segments(extended_segments, walls,filepath = path_obj.filepath, format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#-------------1.7_CREO GLI EDGES TRAMITE INTERSEZIONI TRA EXTENDED_LINES--------------
edges = sg.crea_edges(extended_segments)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------------1.8_SETTO PESI DEGLI EDGES-------------------------------------
edges = sg.setPeso(edges, walls)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------1.9_CREO LE CELLE DAGLI EDGES----------------------------------------
celle = fc.crea_celle(edges)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------CLASSIFICO CELLE-----------------------------------------------------
global centroid
#verificare funzioni
if par.metodo_classificazione_celle ==1:
print "1.metodo di classificazione ", par.metodo_classificazione_celle
(celle, celle_out, celle_poligoni, indici, celle_parziali, contorno, centroid, punti) = lay.classificazione_superfici(vertici, celle)
elif par.metodo_classificazione_celle==2:
print "2.metodo di classificazione ", par.metodo_classificazione_celle
#sto classificando le celle con il metodo delle percentuali
(celle_out, celle, centroid, punti,celle_poligoni, indici, celle_parziali) = lay.classifica_celle_con_percentuale(vertici, celle, img_ini)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#--------------------------POLIGONI CELLE---------------------------------------------
(celle_poligoni, out_poligoni, parz_poligoni, centroid) = lay.crea_poligoni_da_celle(celle, celle_out, celle_parziali)
#ora vorrei togliere le celle che non hanno senso, come ad esempio corridoi strettissimi, il problema e' che lo vorrei integrare con la stanza piu' vicina ma per ora le elimino soltanto
#RICORDA: stai pensando solo a celle_poligoni
#TODO: questo metodo non funziona benissimo(sbagli ad eliminare le celle)
#celle_poligoni, celle = lay.elimina_celle_insensate(celle_poligoni,celle, parametri_obj)#elimino tutte le celle che hanno una forma strana e che non ha senso siano stanze
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------CREO LE MATRICI L, D, D^-1, ED M = D^-1 * L------------------------
(matrice_l, matrice_d, matrice_d_inv, X) = lay.crea_matrici(celle, sigma = parametri_obj.sigma)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------DBSCAN PER TROVARE CELLE NELLA STESSA STANZA-------------------------
clustersCelle = lay.DB_scan(parametri_obj.eps, parametri_obj.minPts, X, celle_poligoni)
#questo va disegnato per forza perche' restituisce la lista dei colori
if par.DISEGNA:
colori, fig, ax = dsg.disegna_dbscan(clustersCelle, celle, celle_poligoni, xmin, ymin, xmax, ymax, edges, contours,filepath = path_obj.filepath, format='png')
else:
colori = dsg.get_colors(clustersCelle, format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------POLIGONI STANZE(spazio)--------------------------------------------
stanze, spazi = lay.crea_spazio(clustersCelle, celle, celle_poligoni, colori, xmin, ymin, xmax, ymax, filepath = path_obj.filepath)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_stanze(stanze, colori, xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#cerco le celle parziali
coordinate_bordi = [xmin, ymin, xmax, ymax]
celle_parziali, parz_poligoni = lay.get_celle_parziali(celle, celle_out, coordinate_bordi)#TODO: non ho controllato bene ma mi pare che questa cosa possa essere inserita nel metodo 1 che crca le celle parziali
#creo i poligoni relativi alle celle_out
out_poligoni = lay.get_poligoni_out(celle_out)
# TODO: questo blocco e' da eliminare, mi serviva solo per risolvere un bug
# l = []
# for i,p in enumerate(out_poligoni):
# l.append(i)
# col_prova = dsg.get_colors(l)
# dsg.disegna_stanze(out_poligoni, col_prova, xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename='0a_prova')
# exit()
#
#--------------------------------fine layout------------------------------------------
#------------------------------GRAFO TOPOLOGICO---------------------------------------
#costruisco il grafo
(stanze_collegate, doorsVertices, distanceMap, points, b3) = gtop.get_grafo(path_obj.metricMap, stanze, estremi, colori, parametri_obj)
(G, pos) = gtop.crea_grafo(stanze, stanze_collegate, estremi, colori)
#ottengo tutte quelle stanze che non sono collegate direttamente ad un'altra, con molta probabilita' quelle non sono stanze reali
stanze_non_collegate = gtop.get_stanze_non_collegate(stanze, stanze_collegate)
#ottengo le stanze reali, senza tutte quelle non collegate
stanze_reali, colori_reali = lay.get_stanze_reali(stanze, stanze_non_collegate, colori)
if par.DISEGNA:
#sto disegnando usando la lista di colori originale, se voglio la lista della stessa lunghezza sostituire colori con colori_reali
dsg.disegna_stanze(stanze_reali, colori_reali, xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '8_Stanze_reali', format='png')
#------------------------------------------------------------------------------------
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_distance_transform(distanceMap, filepath = path_obj.filepath, format='png')
dsg.disegna_medial_axis(points, b3, filepath = path_obj.filepath, format='png')
dsg.plot_nodi_e_stanze(colori,estremi, G, pos, stanze, stanze_collegate, filepath = path_obj.filepath, format='png')
#-----------------------------fine GrafoTopologico------------------------------------
#-------------------------------------------------------------------------------------
#DA QUI PARTE IL NUOVO PEZZO
#IDEA:
#1) trovo le celle parziali(uno spazio e' parziali se almeno una delle sue celle e' parziale) e creo l'oggetto Plan
#2) postprocessing per capire se le celle out sono realmente out
#3) postprocessing per unire gli spazi che dovrebbero essere uniti
#creo l'oggetto plan che contiene tutti gli spazi, ogni stanza contiene tutte le sue celle, settate come out, parziali o interne.
#setto gli spazi come out se non sono collegati a nulla.
spazi = sp.get_spazi_reali(spazi, stanze_reali) #elimino dalla lista di oggetti spazio quegli spazi che non sono collegati a nulla.
#---------------------------trovo le cellette parziali--------------------------------
#se voglio il metodo che controlla le celle metto 1,
#se voglio il confronto di un intera stanza con l'esterno metto 2
#se volgio il confronto di una stanza con quelli che sono i pixel classificati nella frontiera metto 3
trova_parziali=3
if par.mappa_completa ==False and trova_parziali==1:
#QUESTO METODO OGNI TANTO SBAGLIA PER VIA DELLA COPERTURA DEI SEGMANTI, verifico gli errori con il postprocessing per le stanze parziali.
#TODO: Questo deve essere fatto solo se sono in presenza di mappe parziali
sp.set_cellette_parziali(spazi, parz_poligoni)#trovo le cellette di uno spazio che sono parziali
spazi = sp.trova_spazi_parziali(spazi)#se c'e' almeno una celletta all'interno di uno spazio che e' parziale, allora lo e' tutto lo spazio.
#creo l'oggetto Plan
#faccio diventare la lista di out_poligoni delle cellette
cellette_out = []
for p,c in zip(out_poligoni, celle_out):
celletta = sp.Celletta(p,c)
cellette_out.append(celletta)
plan_o = plan.Plan(spazi, contorno, cellette_out) #spazio = oggetto Spazio. contorno = oggetto Polygon, cellette_out = lista di Cellette
dsg.disegna_spazi(spazi, colori, xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13_spazi', format='png')
if par.mappa_completa ==False and trova_parziali==2:
#secondo metodo per trovare gli spazi parziali. Fa una media pesata. migliore rispetto al primo ma bisogna fare tuning del parametro
plan.trova_spazi_parziali_due(plan_o)
if par.mappa_completa == False and trova_parziali==3:
#terzo metodo per trovare le celle parziali basato sulla ricerca delle frontiere.
immagine_cluster, frontiere, labels, lista_pixel_frontiere = fr.ottieni_frontire_principali(img_ini)
if len(labels) > 0:
plan.trova_spazi_parziali_da_frontiere(plan_o, lista_pixel_frontiere, immagine_cluster, labels)
spazi = sp.trova_spazi_parziali(plan_o.spazi)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_map(immagine_cluster,filepath = path_obj.filepath, savename = '0a_frontiere', format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#-----------------------------calcolo peso per extended_segments----------------------
#calcolo il peso di un extended segment in base alla copertura sei segmenti. Ovviamente non potra' mai essere 100%.
extended_segments = sg.setPeso(extended_segments, walls)#TODO:controllare che sia realmente corretto
#calcolo per ogni extended segment quante sono le stanze che tocca(la copertura)
lay.calcola_copertura_extended_segment(extended_segments, plan_o.spazi)
plan_o.set_extended_segments(extended_segments)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------------------unisco spazi oversegmentati ------------------------------
#unisco le spazi che sono state divisi erroneamente
#fa schifissimo come metodo(nel caso lo utilizziamo per MCMCs)
uniciStanzeOversegmentate = 2
#1) primo controlla cella per cella
#2) unisce facendo una media pesata
#3) non unisce le stanze, non fa assolutamente nulla, usato per mappe parziali se non voglio unire stanze
if uniciStanzeOversegmentate ==1:
#fa schifissimo come metodo(nel caso lo utilizziamo per MCMCs)
#unione stanze
#provo ad usare la distance transforme
#dsg.disegna_distance_transform_e_stanze(distanceMap,stanze,colori, filepath = path_obj.filepath, savename = 'distance_and_stanze')
#se esistono due spazi che sono collegati tramite un edge di una cella che ha un peso basso allora unisco quegli spazi
plan.unisci_stanze_oversegmentate(plan_o)
#cambio anche i colori
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13b_spazi_nuovo', format='png')
elif uniciStanzeOversegmentate == 2:
#TODO: questo metodo funziona meglio del primo, vedere se vale la pena cancellare il primo
#metodo molto simile a quello di Mura per il postprocessing
plan.postprocessing(plan_o, parametri_obj)
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13b_spazi_nuovo', format='png')
else:
#se non voglio unire le stanze, ad esempio e' utile quando sto guardando le mappe parziali
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13b_spazi_nuovo', format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------------------PREDIZIONE GEOMETRICA----------------------------------
#da qui comincia la parte di predizione, io la sposterei in un altro file
#ricavo gli spazi parziali
cellette_out = plan_o.cellette_esterne
spazi_parziali = []
for s in plan_o.spazi:
if s.parziale == True:
spazi_parziali.append(s)
import copy
plan_o_2 = copy.deepcopy(plan_o)#copio l'oggetto per poter eseguire le azioni separatamente
plan_o_3 = copy.deepcopy(plan_o)
#metodo di predizione scelto.
#se MCMC == True si vuole predirre con il MCMC, altrimenti si fanno azioni geometriche molto semplici
if par.MCMC ==True:
# TODO:da eliminare, mi serviva solo per delle immagini e per controllare di aver fatto tutto giusto
#TODO: MCMC rendilo una funzione privata o di un altro modulo, che se continui a fare roba qua dentro non ci capisci piu' nulla.
#guardo quali sono gli extended che sto selezionando
for index,s in enumerate(spazi_parziali):
celle_di_altre_stanze = []
for s2 in plan_o.spazi:
if s2 !=s:
for c in s2.cells:
celle_di_altre_stanze.append(c)
#divido il ricerca delle extended in due parti, nella prima cerco gli extended in comune con le celle esterne,
# nella seconda invece estraggo quelli confinanti con le celle di altre stanze
a = sp.estrai_extended_da_spazio(s, plan_o.extended_segments, celle_di_altre_stanze)
a2 = sp.estrai_extended_da_spazio(s, plan_o.extended_segments, cellette_out)
tot_segment = list(set(a+a2))
dsg.disegna_extended_segments(tot_segment, walls,filepath = path_obj.filepath, format='png', savename = '7a_extended'+str(index))
b= sp.estrai_solo_extended_visti(s, plan_o.extended_segments, cellette_out)#estraggo solo le extended in comune con l'esterno
c= sp.estrai_solo_extended_visti(s, plan_o.extended_segments, celle_di_altre_stanze)#estraggo solo le extended in comune con le altre stanze confinanti
tot_segment_visti = list(set(b+c))
dsg.disegna_extended_segments(tot_segment_visti, walls,filepath = path_obj.filepath, format='png', savename = '7b_extended'+str(index))
else:
#------------------------------AZIONE GEOMETRICA 1)+2)--------------------------------
#-------------------------------AZIONE GEOMETRICA 1)----------------------------------
#-----AGGIUNGO CELLE OUT A CELLE PARZIALI SOLO SE QUESTE CELLE OUT SONO STATE TOCCANTE DAL BEAM DEL LASER
celle_candidate = []
for s in spazi_parziali:
celle_confinanti = pgeom.estrai_celle_confinanti_alle_parziali(plan_o, s)#estraggo le celle confinanti alle celle interne parziali delle stanze parziali.
print "le celle confinanti sono: ", len(celle_confinanti)
#unisco solo se le celle sono state toccate dal beam del laser
celle_confinanti = plan.trova_celle_toccate_dal_laser_beam(celle_confinanti, immagine_cluster)
#delle celle confinanti non devo unire quelle che farebbero sparire una parete.
celle_confinanti = pgeom.elimina_celle_con_parete_vista(celle_confinanti, s)
#faccio una prova per unire una cella che e' toccata dal beam del laser.
if len(celle_confinanti)>0:
#unisco la cella allo spazio
for cella in celle_confinanti:
if cella.vedo_frontiera == True:
sp.aggiungi_cella_a_spazio(s, cella)
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13c_azione_geom_1', format='png')
#-------------------------------AZIONE GEOMETRICA 2)-----------------------------------
#--UNISCO LE CELLE IN BASE ALLE PARETI CHE CONDIVIDONO CON ALTRE STANZE
for s in spazi_parziali:
#estraggo le celle out che confinano con le celle parziali
celle_confinanti = pgeom.estrai_celle_confinanti_alle_parziali(plan_o, s)#estraggo le celle confinanti alle celle interne parziali delle stanze parziali.
print "le celle confinanti sono: ", len(celle_confinanti)
#delle celle confinanti appena estratte devo prendere solamente quelle che hanno tutti i lati supportati da una extended line
celle_confinanti = pgeom.estrai_celle_supportate_da_extended_segmement(celle_confinanti, s, plan_o.extended_segments)
#delle celle confinanti non devo unire quelle che farebbero sparire una parete.
celle_confinanti = pgeom.elimina_celle_con_parete_vista(celle_confinanti, s)
#unisco solo quelle selezionate
#TODO questa parte e' da cancellare
if len(celle_confinanti)>0:
#unisco la cella allo spazio
for cella in celle_confinanti:
sp.aggiungi_cella_a_spazio(s, cella)
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13e_azione_geom_1_piu_geom_2', format='png')
#----------------------------------FINE 1)+2)-----------------------------------------
#----------------------------FACCIO SOLO AZIONE GEOM 2)-------------------------------
#questa azione la faccio su una copia di plan
#ricavo gli spazi parziali dalla copia di plan_o che sono esattamente una copia di spazi_parziali precedente.
cellette_out = plan_o_2.cellette_esterne
spazi_parziali = []
for s in plan_o_2.spazi:
if s.parziale == True:
spazi_parziali.append(s)
for s in spazi_parziali:
#estraggo le celle out che confinano con le celle parziali
celle_confinanti = pgeom.estrai_celle_confinanti_alle_parziali(plan_o_2, s)#estraggo le celle confinanti alle celle interne parziali delle stanze parziali.
print "le celle confinanti sono: ", len(celle_confinanti)
#delle celle confinanti appena estratte devo prendere solamente quelle che hanno tutti i lati supportati da una extended line
celle_confinanti = pgeom.estrai_celle_supportate_da_extended_segmement(celle_confinanti, s, plan_o_2.extended_segments)
print "le celle confinanti sono2: ", len(celle_confinanti)
#delle celle confinanti non devo unire quelle che farebbero sparire una parete.
celle_confinanti = pgeom.elimina_celle_con_parete_vista(celle_confinanti, s)
print "le celle confinanti sono3: ", len(celle_confinanti)
#unisco solo quelle selezionate
#TODO questa parte e' da cancellare
if len(celle_confinanti)>0:
#unisco la cella allo spazio
for cella in celle_confinanti:
sp.aggiungi_cella_a_spazio(s, cella)
dsg.disegna_spazi(plan_o_2.spazi, dsg.get_colors(plan_o_2.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13d_azione_geom_2', format='png')
#----------------------------------FINE SOLO AZIONE GEOM 2)--------------------------
#------------------------CREO PICKLE--------------------------------------------------
#creo i file pickle per il layout delle stanze
print("creo pickle layout")
pk.crea_pickle((stanze, clustersCelle, estremi, colori, spazi, stanze_reali, colori_reali), path_obj.filepath_pickle_layout)
print("ho finito di creare i pickle del layout")
#creo i file pickle per il grafo topologico
print("creo pickle grafoTopologico")
pk.crea_pickle((stanze, clustersCelle, estremi, colori), path_obj.filepath_pickle_grafoTopologico)
print("ho finito di creare i pickle del grafo topologico")
#-----------------------CALCOLO ACCURACY----------------------------------------------
#L'accuracy e' da controllare, secondo me non e' corretta.
if par.mappa_completa:
#funzione per calcolare accuracy fc e bc
print "Inizio a calcolare metriche"
results, stanze_gt = ac.calcola_accuracy(path_obj.nome_gt,estremi,stanze_reali, path_obj.metricMap,path_obj.filepath, parametri_obj.flip_dataset)
#results, stanze_gt = ac.calcola_accuracy(path_obj.nome_gt,estremi,stanze, path_obj.metricMap,path_obj.filepath, parametri_obj.flip_dataset)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_grafici_per_accuracy(stanze, stanze_gt, filepath = path_obj.filepath, format='png')
print "Fine calcolare metriche"
else:
#setto results a 0, giusto per ricordarmi che non ho risultati per le mappe parziali
results = 0
stanze_gt = ac.get_stanze_gt(path_obj.nome_gt, estremi, flip_dataset = False)
if par.DISEGNA:
#raccolgo i poligoni
stanze_acc = []
for spazio in plan_o.spazi:
stanze_acc.append(spazio.spazio)
dsg.disegna_grafici_per_accuracy(stanze_acc, stanze_gt, filepath = path_obj.filepath, format='png')
#in questa fase il grafo non e' ancora stato classificato con le label da dare ai vai nodi.
#-------------------------------------------------------------------------------------
#creo il file xml dei parametri
par.to_XML(parametri_obj, path_obj)
#-------------------------prova transitional kernels----------------------------------
#splitto una stanza e restituisto la nuova lista delle stanze
#stanze, colori = tk.split_stanza_verticale(2, stanze, colori,estremi)
#stanze, colori = tk.split_stanza_orizzontale(3, stanze, colori,estremi)
#stanze, colori = tk.slit_all_cell_in_room(spazi, 1, colori, estremi) #questo metodo e' stato fatto usando il concetto di Spazio, dunque fai attenzione perche' non restituisce la cosa giusta.
#stanze, colori = tk.split_stanza_reverce(2, len(stanze)-1, stanze, colori, estremi) #questo unisce 2 stanze precedentemente splittate, non faccio per ora nessun controllo sul fatto che queste 2 stanze abbiano almeno un muro in comune, se sono lontani succede un casino
#-----------------------------------------------------------------------------------
#-------------------------MAPPA SEMANTICA-------------------------------------------
'''
#in questa fase classifico i nodi del grafo e conseguentemente anche quelli della mappa.
#gli input di questa fase non mi sono ancora molto chiari
#per ora non la faccio poi se mi serve la copio/rifaccio, penso proprio sia sbagliata.
#stanze ground truth
(stanze_gt, nomi_stanze_gt, RC, RCE, FCES, spaces, collegate_gt) = sema.get_stanze_gt(nome_gt, estremi)
#corrispondenze tra gt e segmentate (backward e forward)
(indici_corrispondenti_bwd, indici_gt_corrispondenti_fwd) = sema.get_corrispondenze(stanze,stanze_gt)
#creo xml delle stanze segmentate
id_stanze = sema.crea_xml(nomeXML,stanze,doorsVertices,collegate,indici_gt_corrispondenti_fwd,RCE,nomi_stanze_gt)
#parso xml creato, va dalla cartella input alla cartella output/xmls, con feature aggiunte
xml_output = sema.parsa(dataset_name, nomeXML)
#classifico
predizioniRCY = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RC','Y',30)
predizioniRCN = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RC','N',30)
predizioniFCESY = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RCES','Y',30)
predizioniFCESN = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RCES','N',30)
#creo mappa semantica segmentata e ground truth e le plotto assieme
sema.creaMappaSemantica(predizioniRCY, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, RC, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniRCN, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, RC, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniFCESY, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, FCES, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniFCESN, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, FCES, estremi, colori)
plt.show()
'''
#-----------------------------------------------------------------------------------
print "to be continued..."
return results
def start_main(parametri_obj, path_obj):
#----------------------------1.0_LAYOUT DELLE STANZE----------------------------------
#------inizio layout
#leggo l'immagine originale in scala di grigio e la sistemo con il thresholding
img_rgb = cv2.imread(path_obj.metricMap)
img_ini = img_rgb.copy() #copio l'immagine
# 127 per alcuni dati, 255 per altri
ret, thresh1 = cv2.threshold(img_rgb, parametri_obj.cv2thresh, 255,
cv2.THRESH_BINARY) #prova
#------------------1.1_CANNY E HOUGH PER TROVARE MURI---------------------------------
walls, canny = lay.start_canny_ed_hough(thresh1, parametri_obj)
#walls , canny = lay.start_canny_ed_hough(img_rgb,parametri_obj)
if par.DISEGNA:
#disegna mappa iniziale, canny ed hough
dsg.disegna_map(img_rgb, filepath=path_obj.filepath)
dsg.disegna_canny(canny, filepath=path_obj.filepath)
dsg.disegna_hough(img_rgb, walls, filepath=path_obj.filepath)
lines = lay.flip_lines(walls, img_rgb.shape[0] - 1)
walls = lay.crea_muri(lines)
if par.DISEGNA:
#disegno linee
dsg.disegna_segmenti(walls) #solo un disegno poi lo elimino
#------------1.2_SETTO XMIN YMIN XMAX YMAX DI walls-----------------------------------
#tra tutti i punti dei muri trova l'ascissa e l'ordinata minima e massima.
estremi = sg.trova_estremi(walls)
xmin = estremi[0]
xmax = estremi[1]
ymin = estremi[2]
ymax = estremi[3]
offset = 20
xmin -= offset
xmax += offset
ymin -= offset
ymax += offset
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.3_CONTORNO ESTERNO--------------------------------------------------
(contours, vertici) = lay.contorno_esterno(img_rgb, parametri_obj,
path_obj)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_contorno(vertici,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.4_MEAN SHIFT PER TROVARE CLUSTER ANGOLARI---------------------------
(indici, walls,
cluster_angolari) = lay.cluster_ang(parametri_obj.h,
parametri_obj.minOffset,
walls,
diagonali=parametri_obj.diagonali)
if par.DISEGNA:
#dsg.disegna_cluster_angolari(walls, cluster_angolari, filepath = path_obj.filepath,savename = '5b_cluster_angolari')
dsg.disegna_cluster_angolari_corretto(walls,
cluster_angolari,
filepath=path_obj.filepath,
savename='5b_cluster_angolari')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.5_CLUSTER SPAZIALI--------------------------------------------------
#questo metodo e' sbagliato, fai quella cosa con il hierarchical clustering per classificarli meglio.e trovare in sostanza un muro
#cluster_spaziali = lay.cluster_spaz(parametri_obj.minLateralSeparation, walls)
#inserisci qui il nuovo Cluster_spaz
nuovo_clustering = 2
#in walls ci sono tutti i segmenti
if nuovo_clustering == 1:
cluster_spaziali = lay.cluster_spaz(parametri_obj.minLateralSeparation,
walls) #metodo di matteo
elif nuovo_clustering == 2:
cluster_mura = lay.get_cluster_mura(walls, cluster_angolari,
parametri_obj) #metodo di valerio
cluster_mura_senza_outliers = []
for c in cluster_mura:
if c != -1:
cluster_mura_senza_outliers.append(c)
# ottengo gli outliers
# outliers = []
# for s in walls:
# if s.cluster_muro == -1:
# outliers.append(s)
# dsg.disegna_segmenti(outliers, savename = "outliers")
#ora che ho un insieme di cluster relativi ai muri voglio andare ad unire quelli molto vicini
#ottengo i rappresentanti dei cluster (tutti tranne gli outliers)
#segmenti_rappresentanti = lay.get_rappresentanti(walls, cluster_mura)
segmenti_rappresentanti = lay.get_rappresentanti(
walls, cluster_mura_senza_outliers)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_segmenti(segmenti_rappresentanti,
filepath=path_obj.filepath,
savename="5c_segmenti_rappresentanti")
#classifico i rappresentanti
#qui va settata la soglia con cui voglio separare i cluster muro
#segmenti_rappresentanti = segmenti_rappresentanti
segmenti_rappresentanti = sg.spatialClustering(
parametri_obj.sogliaLateraleClusterMura, segmenti_rappresentanti)
#in questo momento ho un insieme di segmenti rappresentanti che hanno il cluster_spaziale settato correttamente, ora setto anche gli altri che hanno lo stesso cluster muro
cluster_spaziali = lay.new_cluster_spaziale(walls,
segmenti_rappresentanti,
parametri_obj)
#gestire gli outliers
#in sostanza devo unire al cluster piu' vicino ogni segmento di outlier
#lay.set_cluster_spaziale_to_outliers(walls, outliers, segmenti_rappresentanti)
# print cluster_spaziali
# print len(cluster_spaziali)
# print len(set(cluster_spaziali))
#
# angolari = []
# for ang in set(cluster_angolari):
# row =[]
# for s in walls:
# if s.cluster_angolare == ang:
# row.append(s)
# angolari.append(row)
#
# cluster=[]
# for s in angolari[0]:
# cluster.append(s.cluster_spaziale)
# print len(set(cluster))
#
# cluster=[]
# for s in angolari[1]:
# cluster.append(s.cluster_spaziale)
# print len(set(cluster))
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_cluster_spaziali(cluster_spaziali,
walls,
filepath=path_obj.filepath)
dsg.disegna_cluster_mura(cluster_mura,
walls,
filepath=path_obj.filepath,
savename='5d_cluster_mura')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#-------------------1.6_CREO EXTENDED_LINES-------------------------------------------
(extended_lines,
extended_segments) = lay.extend_line(cluster_spaziali,
walls,
xmin,
xmax,
ymin,
ymax,
filepath=path_obj.filepath)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_extended_segments(extended_segments,
walls,
filepath=path_obj.filepath)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#-------------1.7_CREO GLI EDGES TRAMITE INTERSEZIONI TRA EXTENDED_LINES--------------
edges = sg.crea_edges(extended_segments)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------------1.8_SETTO PESI DEGLI EDGES-------------------------------------
edges = sg.setPeso(edges, walls)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------1.9_CREO LE CELLE DAGLI EDGES----------------------------------------
celle = fc.crea_celle(edges)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------CLASSIFICO CELLE-----------------------------------------------------
global centroid
#verificare funzioni
if par.metodo_classificazione_celle == 1:
print "1.metodo di classificazione ", par.metodo_classificazione_celle
(celle, celle_out, celle_poligoni, indici, celle_parziali, contorno,
centroid, punti) = lay.classificazione_superfici(vertici, celle)
elif par.metodo_classificazione_celle == 2:
print "2.metodo di classificazione ", par.metodo_classificazione_celle
#sto classificando le celle con il metodo delle percentuali
(celle_out, celle, centroid, punti, celle_poligoni, indici,
celle_parziali) = lay.classifica_celle_con_percentuale(
vertici, celle, img_ini)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#--------------------------POLIGONI CELLE---------------------------------------------
(celle_poligoni, out_poligoni, parz_poligoni,
centroid) = lay.crea_poligoni_da_celle(celle, celle_out, celle_parziali)
#ora vorrei togliere le celle che non hanno senso, come ad esempio corridoi strettissimi, il problema e' che lo vorrei integrare con la stanza piu' vicina ma per ora le elimino soltanto
#RICORDA: stai pensando solo a celle_poligoni
#TODO: questo metodo non funziona benissimo(sbagli ad eliminare le celle)
#celle_poligoni, celle = lay.elimina_celle_insensate(celle_poligoni,celle, parametri_obj)#elimino tutte le celle che hanno una forma strana e che non ha senso siano stanze
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------CREO LE MATRICI L, D, D^-1, ED M = D^-1 * L------------------------
(matrice_l, matrice_d, matrice_d_inv, X) = lay.crea_matrici(celle)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------DBSCAN PER TROVARE CELLE NELLA STESSA STANZA-------------------------
clustersCelle = lay.DB_scan(parametri_obj.eps, parametri_obj.minPts, X,
celle_poligoni)
#questo va disegnato per forza perche' restituisce la lista dei colori
if par.DISEGNA:
colori, fig, ax = dsg.disegna_dbscan(clustersCelle,
celle,
celle_poligoni,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
edges,
contours,
filepath=path_obj.filepath)
else:
colori = dsg.get_colors(clustersCelle)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------POLIGONI STANZE(spazio)--------------------------------------------
stanze, spazi = lay.crea_spazio(clustersCelle,
celle,
celle_poligoni,
colori,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_stanze(stanze,
colori,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#--------------------------------fine layout------------------------------------------
#------------------------------GRAFO TOPOLOGICO---------------------------------------
#costruisco il grafo
(stanze_collegate, doorsVertices, distanceMap, points,
b3) = gtop.get_grafo(path_obj.metricMap, stanze, estremi, colori,
parametri_obj)
(G, pos) = gtop.crea_grafo(stanze, stanze_collegate, estremi, colori)
#ottengo tutte quelle stanze che non sono collegate direttamente ad un'altra, con molta probabilita' quelle non sono stanze reali
stanze_non_collegate = gtop.get_stanze_non_collegate(
stanze, stanze_collegate)
#ottengo le stanze reali, senza tutte quelle non collegate
stanze_reali, colori_reali = lay.get_stanze_reali(stanze,
stanze_non_collegate,
colori)
if par.DISEGNA:
#sto disegnando usando la lista di colori originale, se voglio la lista della stessa lunghezza sostituire colori con colori_reali
dsg.disegna_stanze(stanze_reali,
colori_reali,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath,
savename='8_Stanze_reali')
#------------------------------------------------------------------------------------
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_distance_transform(distanceMap, filepath=path_obj.filepath)
dsg.disegna_medial_axis(points, b3, filepath=path_obj.filepath)
dsg.plot_nodi_e_stanze(colori,
estremi,
G,
pos,
stanze,
stanze_collegate,
filepath=path_obj.filepath)
#-----------------------------fine GrafoTopologico------------------------------------
#-------------------------------------------------------------------------------------
#DA QUI PARTE IL NUOVO PEZZO
#creo l'oggetto plan che contiene tutti gli spazi, ogni stanza contiene tutte le sue celle, settate come out, parziali o interne.
#setto gli spazi come out se non sono collegati a nulla.
spazi = sp.get_spazi_reali(spazi, stanze_reali)
#faccio una prova a caso
for s in spazi:
for celletta in s.cells:
celletta.set_celletta_parziale = True
# contorno e' il contorno dell'intera mappa
for s in spazi:
print s.cells[0].parziale
exit()
#spazi = sp.trova_spazi_parziali(spazi)
dsg.disegna_spazi(spazi,
colori,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath,
savename='13_spazi')
#------------------------CREO PICKLE--------------------------------------------------
#creo i file pickle per il layout delle stanze
print("creo pickle layout")
pk.crea_pickle((stanze, clustersCelle, estremi, colori, spazi,
stanze_reali, colori_reali),
path_obj.filepath_pickle_layout)
print("ho finito di creare i pickle del layout")
#creo i file pickle per il grafo topologico
print("creo pickle grafoTopologico")
pk.crea_pickle((stanze, clustersCelle, estremi, colori),
path_obj.filepath_pickle_grafoTopologico)
print("ho finito di creare i pickle del grafo topologico")
#-----------------------CALCOLO ACCURACY----------------------------------------------
#L'accuracy e' da controllare, secondo me non e' corretta.
if par.mappa_completa:
#funzione per calcolare accuracy fc e bc
print "Inizio a calcolare metriche"
results, stanze_gt = ac.calcola_accuracy(path_obj.nome_gt, estremi,
stanze_reali,
path_obj.metricMap,
path_obj.filepath,
parametri_obj.flip_dataset)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_grafici_per_accuracy(stanze,
stanze_gt,
filepath=path_obj.filepath)
print "Fine calcolare metriche"
else:
#setto results a 0, giusto per ricordarmi che non ho risultati per le mappe parziali
results = 0
#in questa fase il grafo non e' ancora stato classificato con le label da dare ai vai nodi.
#-------------------------------------------------------------------------------------
#creo il file xml dei parametri
par.to_XML(parametri_obj, path_obj)
#-------------------------prova transitional kernels----------------------------------
#splitto una stanza e restituisto la nuova lista delle stanze
#stanze, colori = tk.split_stanza_verticale(2, stanze, colori,estremi)
#stanze, colori = tk.split_stanza_orizzontale(3, stanze, colori,estremi)
#stanze, colori = tk.slit_all_cell_in_room(spazi, 1, colori, estremi) #questo metodo e' stato fatto usando il concetto di Spazio, dunque fai attenzione perche' non restituisce la cosa giusta.
#stanze, colori = tk.split_stanza_reverce(2, len(stanze)-1, stanze, colori, estremi) #questo unisce 2 stanze precedentemente splittate, non faccio per ora nessun controllo sul fatto che queste 2 stanze abbiano almeno un muro in comune, se sono lontani succede un casino
#-----------------------------------------------------------------------------------
#-------------------------MAPPA SEMANTICA-------------------------------------------
'''
#in questa fase classifico i nodi del grafo e conseguentemente anche quelli della mappa.
#gli input di questa fase non mi sono ancora molto chiari
#per ora non la faccio poi se mi serve la copio/rifaccio, penso proprio sia sbagliata.
#stanze ground truth
(stanze_gt, nomi_stanze_gt, RC, RCE, FCES, spaces, collegate_gt) = sema.get_stanze_gt(nome_gt, estremi)
#corrispondenze tra gt e segmentate (backward e forward)
(indici_corrispondenti_bwd, indici_gt_corrispondenti_fwd) = sema.get_corrispondenze(stanze,stanze_gt)
#creo xml delle stanze segmentate
id_stanze = sema.crea_xml(nomeXML,stanze,doorsVertices,collegate,indici_gt_corrispondenti_fwd,RCE,nomi_stanze_gt)
#parso xml creato, va dalla cartella input alla cartella output/xmls, con feature aggiunte
xml_output = sema.parsa(dataset_name, nomeXML)
#classifico
predizioniRCY = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RC','Y',30)
predizioniRCN = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RC','N',30)
predizioniFCESY = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RCES','Y',30)
predizioniFCESN = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RCES','N',30)
#creo mappa semantica segmentata e ground truth e le plotto assieme
sema.creaMappaSemantica(predizioniRCY, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, RC, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniRCN, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, RC, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniFCESY, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, FCES, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniFCESN, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, FCES, estremi, colori)
plt.show()
'''
#-----------------------------------------------------------------------------------
print "to be continued..."
return results