def eviteAmis(percepts): dist1 = dist2 = 500 taille_robot = 20 liste_obstacles = [] for p in percepts: centre = Point() centre.setCoord(p.getX(), p.getY()) liste_obstacles.append(centre) # on dessine 2 droite paralleles a la direction # qui partent des bords du robot -> d1 : y = 12 et d2 : y = -12 # Dans nouveau repere : origine = self # rotation du repere de l"angle de direction courant direction = self.getHeading() angle = Math.PI * direction / 180 t = Math.tan(angle) s = Math.sin(angle) c = Math.cos(angle) for p in liste_obstacles: # centre_x, centre_y : centre de l"obstacle dans le repere centre_x = ( p.getX() + t* p.getY()) / (c + s * t) centre_y = -p.getY()/c + t * centre_x # savoir quelle droite prendre if centre_x > 0: if centre_y >= 0 and centre_y <= 2*taille_robot: y = centre_y - taille_robot dist1 = min(dist1,-Math.sqrt(taille_robot*taille_robot - y*y) + centre_x) elif centre_y < 0 and centre_y >= -(2*taille_robot): y = centre_y + taille_robot dist2 = min(dist2,-Math.sqrt(taille_robot*taille_robot - y*y) + centre_x) if min(dist1, dist2) <= 100 and abs(dist1 - dist2) > 2: if dist1 < dist2: direction += 100/dist1 else: direction -= 100/dist2 self.setHeading(direction)
def tirer(cible_abs): # cible est un Point() if not attenteRoquettes.pret(): return 0 cible = Point(cible_abs.getX() - coordonnees.getX(), cible_abs.getY() - coordonnees.getY()) percepts = self.getPercepts() qqn_devant = 0 i = 0 nb_percepts = len(percepts) while not qqn_devant and i < nb_percepts: p = percepts[i] if p.getTeam() == self.getTeam(): qqn_devant = gene(cible, p) i += 1 if not qqn_devant: self.launchRocket(self.towards(cible.getX(), cible.getY())) attenteRoquettes.decrementer() return 1 else: return 0
def doIt():
global offre
global tour
tour = tour + 1
attendre = 0
coordonnees.setX(coordonnees.getX() + getDeplX())
coordonnees.setY(coordonnees.getY() + getDeplY())
# Time to live decremente
aide.decrementer()
if aide.besoin() and coordonnees.distanceTo(aide.getCoord()) <= 90 :
aide.finAssistance()
#Rechargement des roquettes?
if not attenteRoquettes.pret():
attenteRoquettes.decrementer()
lireMessages()
if synchro.pret():
monEtat()
synchro.decrementer()
base_cible = Point()
if base_ennemie != [] :
for b in base_ennemie:
if aide.setAssistance(coordonnees, self.getName(), b.getX(), b.getY(), 10000, AIDE_BASE_ENNEMIE,3, tour):
base_cible = b
# Deplacement normal
if aide.besoin():
direct = self.towards(aide.getVisee().getX() - coordonnees.getX(), aide.getVisee().getY() -coordonnees.getY())
if coordonnees.distanceTo(aide.getCoord()) > 150 or (aide.besoin() > AIDE_LAUNCHER or aide.besoin() == AIDE_BASE_ENNEMIE):
self.setHeading(direct)
else:
self.setHeading(180 + direct)
# BaryCentre des unites ennemies proches
centre = Point()
percepts = self.getPercepts()
nb_unites = 0
ennemi_perdu = ennemi_courant.existe()
qg_ennemi_visible = not (base_cible.estConnu() and base_cible.distanceTo(coordonnees) <= 100)
for p in percepts:
team = p.getTeam()
type_percept = p.getPerceptType()
if ((type_percept =="Home") or (type_percept =="RocketLauncher") or (type_percept == "Explorer")) and team!=self.getTeam():
if p.getPerceptType() == "Home":
base_abs = Point(p.getX() +coordonnees.getX(), p.getY() +coordonnees.getY())
if not baseEnnemieConnue(base_abs):
base_ennemie.append(base_abs)
self.broadcast(groupName, "info", "INFO-QG", str(p.getX()), str(p.getY()))
qg_ennemi_visible = qg_ennemi_visible or base_abs.distanceTo(base_cible) <= 10
coord = Point(p.getX() + coordonnees.getX(), p.getY() + coordonnees.getY())
energie = p.getEnergy()
if not ennemi_courant.existe() :
ennemi_courant.setCible(type_percept, coord, energie, tour)
#self.broadcast(groupName, "launcher", "FIN")
args = [str(p.getX()), str(p.getY()), str(p.getEnergy())]
if type_percept == "RocketLauncher":
self.broadcast(groupName, "launcher", "HELP2", args)
elif ennemi_courant.egal(type_percept, coord) :
ennemi_courant.setCible(type_percept, coord, energie, tour)
ennemi_perdu = 0
elif (ennemi_courant.getEnergy() > p.getEnergy()) and prioriteType(ennemi_courant.getType()) <= prioriteType(p.getPerceptType()):
ennemi_courant.setCible(type_percept, coord, energie, tour)
ennemi_perdu = 0
if base_cible.estConnu() and not qg_ennemi_visible:
baseEnnemieSuppr(base_cible)
self.broadcast(groupName, "mobile", "FIN-QG", str(base_cible.getX() - coordonnees.getX()), str(base_cible.getY() - coordonnees.getY()))
# if ennemi_courant.existe():
# self.setUserMessage("TIR")
# else:
# self.setUserMessage(None)
if ennemi_perdu:
self.broadcast(groupName, "launcher", "FIN")
self.broadcast(groupName, "launcher", "ETAT")
self.broadcast(groupName, "explorer", "ETAT")
self.setHeading(self.towards(ennemi_courant.getX() - coordonnees.getX(), ennemi_courant.getY() - coordonnees.getY()))
ennemi_courant.delCible()
elif (ennemi_courant.existe()):
coord = ennemi_courant.viser(coordonnees)
if tirer(coord):
return
# Manoeuvres d"evitement
gentils = Point()
mechants = Point()
nb_mechants = 0
nb_gentils = 0
evite = Point()
amis = Vector()
tenaille = Point()
# self.getName()
liste_amis = []
liste_rockets = []
if aide.besoin():
dist_aide = aide.getVisee().distanceTo(coordonnees)
else:
dist_aide = 1000
for p in percepts:
dist = self.distanceTo(p)
if p.getPerceptType() == "RocketLauncher" and p.getTeam() == self.getTeam():
liste_amis.append(p)
r = Mobile(coordonnees.getX() + p.getX(), coordonnees.getY() + p.getY())
amis.add(r)
if aide.besoin() == AIDE_LAUNCHER :
p_ami = Point(p.getX() + coordonnees.getX(), p.getY() + coordonnees.getY())
dist_ami = p_ami.distanceTo(aide.getVisee())
if dist_aide > 200 and dist_ami > dist_aide+20:
attendre = 1
if p.getPerceptType() == "Rocket":
liste_rockets.append(p)
if p.getPerceptType() == "Home" and p.getTeam() == self.getTeam():
liste_amis.append(p)
ecart_min = ecartMin(p)
if dist > 0 and dist < ecart_min:
mult = (ecart_min - dist)/ecart_min
if p.getPerceptType() == "Obstacle" or (p.getTeam() == self.getTeam()):
gentils.setCoord(gentils.getX() - p.getX()/dist *mult, gentils.getY() - p.getY()/dist*mult)
nb_gentils +=1
else:
nb_mechants += 1
mechants.setCoord(mechants.getX() - p.getX()/dist*mult, mechants.getY() - p.getY()/dist*mult)
mon_groupe.amisVus(amis)
if attendre:
self.setHeading(self.getHeading() + 180)
rocket_dangereuse = eviteRockets(liste_rockets)
tirer_loin = aide.besoin() and aide.getVisee().distanceTo(coordonnees) < 200
# Si on voit une rocket sans voir d"ennemi
if rocket_dangereuse != None and not tirer_loin:
d = coordonnees.distanceTo(rocket_dangereuse)
# Estimation de la pos de l"ennemi : a 150 de distance
x = (rocket_dangereuse.getX() - coordonnees.getX()) / d * 150
y = (rocket_dangereuse.getY() - coordonnees.getY())/ d * 150
args = [str(x), str(y), str(10000)]
self.broadcast(groupName, "launcher", "ROCKET", args)
#Demande a un explorateur de venir voir s"il y a quelqu"un
if offre == None:
self.broadcast(groupName, "explorer", "ROCKET-REQ",str(x),str(y))
else:
self.send(offre, "ROCKET-OK", str(x), str(y))
if rocket_dangereuse != None and attenteRoquettes.pret():
if tirer(rocket_dangereuse):
return
if tirer_loin:
pos = Point()
pos.setCoord(aide.getVisee().getX(), aide.getVisee().getY())
if tirer(pos):
return
# Besoin de construire des rockets?
seuil_rocket = 50
if tirer_loin:
seuil_rocket = 10
if (self.getRocketNumber() < seuil_rocket):
# self.setUserMessage("Reconstruction Rockets")
self.buildRocket()
return
#else:
self.setUserMessage(self.getTeam())
if mon_groupe.nbVus() != 0 :
centre = mon_groupe.barycentre()
if not aide.besoin():
if coordonnees.distanceTo(centre) >60:
direct = self.getHeading()*Math.PI/ 180
but_virtuel = Point()
but_virtuel.setCoord(35*Math.cos(direct),35*Math.sin(direct))
self.setHeading(self.towards(but_virtuel.getX() + centre.getX()-coordonnees.getX(),but_virtuel.getY() + centre.getY() - coordonnees.getY() ))
formation = mon_groupe.vecteurMoyen()
direct = self.getHeading()*Math.PI/ 180
but_virtuel = Point()
but_virtuel.setCoord(1*Math.cos(direct),1*Math.sin(direct))
self.setHeading(self.towards(but_virtuel.getX() + formation.getX() ,but_virtuel.getY() + formation.getY()))
eviteAmis(liste_amis)
if nb_gentils > 0:
direct = self.getHeading()*Math.PI/ 180
but_virtuel = Point()
if aide.besoin() and aide.getVisee().distanceTo(coordonnees) < 200:
but_virtuel.setCoord(Math.cos(direct),Math.sin(direct))
else:
but_virtuel.setCoord(5*Math.cos(direct),5*Math.sin(direct))
self.setHeading(self.towards(but_virtuel.getX() + gentils.getX(),but_virtuel.getY() + gentils.getY() ))
if nb_mechants > 0:
direct = self.getHeading()*Math.PI /180
but_virtuel = Point()
but_virtuel.setCoord(2*Math.cos(direct),2*Math.sin(direct))
self.setHeading(self.towards(but_virtuel.getX() + mechants.getX(),but_virtuel.getY() + mechants.getY() ))
self.move()
def eviteRockets(percepts): global coordonnees global liste_rockets evite_rockets = Point() nb_rockets = 0 nouvelles_rockets = [] for p in percepts: pos = Point() pos.setCoord(p.getX() + coordonnees.getX(), p.getY() + coordonnees.getY()) c = Rocket(pos) nouvelles_rockets.append(c) # Evitement des rockets en prenant en compte leur deplacement rockets = [] for r in liste_rockets: lg = len(nouvelles_rockets) i = 0 trouve = 0 if r.getDejaVu(): nouv_pos = r.getNextCoord() while not trouve and i < lg: r2 = nouvelles_rockets[i] if r2.getCoord().distanceTo(nouv_pos) < 0.0001: r.setCoord(r2.getX(), r2.getY()) rockets.append(r) trouve = 1 nouvelles_rockets.remove(r2) else: i += 1 else: while not trouve and i < lg: r2 = nouvelles_rockets[i] dst = r2.getCoord().distanceTo(r.getCoord()) if abs(dst - 10) < 0.0001: #print "Distance : ", str(abs(dst - 10)) r.setCoord(r2.getX(), r2.getY()) rockets.append(r) trouve = 1 nouvelles_rockets.remove(r2) else: i += 1 plus_proche = 100 roc = None cy = 0 for r in rockets: s = (r.getNextCoord().getY() - r.getY())/10 c = (r.getNextCoord().getX() - r.getX())/10 if c != 0: c = 0.0000001 t = s/c x = r.getX() - coordonnees.getX() y = r.getY() - coordonnees.getY() centre_x = -( x + t* y) / (c + s * t) centre_y = -y/c - t * centre_x centre = Point() centre.setCoord(x, y) distance = centre.distanceTo(Point()) #Si je suis sur la trajectoire if (centre_x > 0) and abs(centre_y) < 14: nb_rockets += 1 mult = (100 - distance)/100 if centre_y >= 0: evite_rockets.setCoord(evite_rockets.getX() + mult*y, evite_rockets.getY() - mult*x) else: evite_rockets.setCoord(evite_rockets.getX() - mult*y, evite_rockets.getY() + mult*x) if (not r.getShootee()) and (plus_proche > centre_x): roc = r plus_proche = centre_x liste_rockets = rockets for r in nouvelles_rockets: liste_rockets.append(r) if nb_rockets > 0: direct = self.getHeading()*Math.PI/ 180 but_virtuel = Point() but_virtuel.setCoord(2*Math.cos(direct),2*Math.sin(direct)) self.setHeading(self.towards(but_virtuel.getX() + evite_rockets.getX(),but_virtuel.getY() + evite_rockets.getY())) if attenteRoquettes.pret() and roc !=None: # dist = 14 # impact = 0 dx = (roc.getNextCoord().getX() - roc.getX())/10 dy = (roc.getNextCoord().getY() - roc.getY())/10 vise = Point() #print "TIR:" a = 0 b = 100 while b - a > 1: m = int ((a + b) / 2) vise.setCoord(roc.getX() + m*dx,roc.getY() + m*dy) if coordonnees.distanceTo(vise) > m + 14: a = m else: b = m roc.setShootee(1) vise.setCoord(roc.getX() + m*dx,roc.getY() + m*dy) return vise else: return None
def doIt(): global moi global cibles_observees global launcher_vu global liste_rockets global adr_objectif miseAJourMouvement() # Phase de detection percepts = self.getPercepts() liste_obs = [] # Detection des ennemis zero_cible = (cibles_observees == []) nouvelles_cibles = [] cible_launcher = 0 for p in percepts: # On trouve le QG ennemi if p.getPerceptType() == 'Home': liste_obs.append(p) if p.getTeam() != self.getTeam(): b = Point(p.getX() + coordonnees.getX(), p.getY() + coordonnees.getY()) if not baseEnnemieConnue(b): base_ennemie.append(b) self.broadcast(groupName, 'info', 'INFO-QG', str(p.getX()), str(p.getY())) # On entre dans la zone de detection d'un rocket-launcher elif p.getPerceptType() == 'RocketLauncher' and p.getTeam() != self.getTeam(): if not launcher_vu: self.broadcast(groupName, 'explorer', 'LAUNCHER_VU') launcher_vu = 1 cible_launcher = 1 c = CibleObs( p) nouvelles_cibles.append(c) elif p.getPerceptType() == 'Explorer' and p.getTeam() != self.getTeam() : c = CibleObs( p) nouvelles_cibles.append(c) liste_obs.append(p) elif p.getPerceptType() == 'RocketLauncher' and p.getTeam() == self.getTeam(): liste_obs.append(p) if adr_objectif != None: if coordonnees.distanceTo(objectif) < 110:# or cible_launcher: objectif.setConnu(0) self.send(adr_objectif, 'ROCKET-FIN') adr_objectif = None else: self.setHeading( self.towards(objectif.getX() - coordonnees.getX(), objectif.getY() - coordonnees.getY())) # Mise a jour des cibles vues par plusieurs explorateurs nb_vus_par_autre = 0 longueur = len(cibles_observees) for c in nouvelles_cibles: pos = Point() pos.setCoord(c.getX(), c.getY()) trouve = 0 i = 0 while not trouve and i < longueur: c_anc = cibles_observees[i] if c_anc.getVuParAutre() and pos.distanceTo(c_anc.getCoord()) < 10: trouve = 1 c.setVuParAutre(c_anc.getVuParAutre() - 1) nb_vus_par_autre += 1 i = i+1 cibles_observees = nouvelles_cibles nb_ennemis = 0 centre = Point() for c in cibles_observees : #print str(c.distanceTo(Point())) if nb_ennemis < 5 and c.getType() == 'RocketLauncher' and not c.getVuParAutre(): mult = 130 - c.distanceTo(Point()) centre.setCoord(centre.getX() + c.getX()*mult, centre.getY() + c.getY()*mult) nb_ennemis += 1 elif c.getType() == 'RocketLauncher': mult = 200- c.distanceTo(Point()) centre.setCoord(centre.getX() + c.getX()*mult, centre.getY() + c.getY()*mult) nb_ennemis += 1 if synchro.pret(): monEtat() elif zero_cible and cibles_observees != []: monEtat() synchro.decrementer() #self.setUserMessage(str(len(cibles_observees))) if nb_ennemis > 0: centre.setCoord(centre.getX()/nb_ennemis, centre.getY()/ nb_ennemis) repuls = 180 self.setHeading(repuls + self.towards(centre.getX(),centre.getY())) # Evitement des obstacles divers evite = Point() evite_rockets = Point() nb_rockets = 0 nb_obs = 0 nb_murs = 0 nouvelles_rockets = [] #print '' for p in percepts: if p.getPerceptType() == 'Rocket': pos = Point() pos.setCoord(p.getX() + coordonnees.getX(), p.getY() + coordonnees.getY()) c = Rocket(pos) nouvelles_rockets.append(c) ecart_min = ecartMin(p) d = self.distanceTo(p) if d < ecart_min: if d > 0: mult = (ecart_min - d)/ecart_min evite.setCoord(evite.getX() - mult*p.getX()/d, evite.getY() - mult*p.getY()/d ) nb_obs = nb_obs + 1 if p.getPerceptType() == 'Obstacle': nb_murs = nb_murs + 1 # Evitement des rockets en prenant en compte leur deplacement rockets = [] for r in liste_rockets: lg = len(nouvelles_rockets) i = 0 trouve = 0 if r.getDejaVu(): nouv_pos = r.getNextCoord() while not trouve and i < lg: r2 = nouvelles_rockets[i] if r2.getCoord().distanceTo(nouv_pos) < 0.5: r.setCoord(r2.getX(), r2.getY()) rockets.append(r) trouve = 1 nouvelles_rockets.remove(r2) else: i += 1 else: while not trouve and i < lg: r2 = nouvelles_rockets[i] dst = r2.getCoord().distanceTo(r.getCoord()) if abs(dst - 4) < 0.5: r.setCoord(r2.getX(), r2.getY()) rockets.append(r) trouve = 1 nouvelles_rockets.remove(r2) else: i += 1 for r in rockets: s = (r.getNextCoord().getY() - r.getY())/4 c = (r.getNextCoord().getX() - r.getX())/4 t = s/c x = r.getX() - coordonnees.getX() y = r.getY() - coordonnees.getY() centre_x = ( x + t* y) / (c + s * t) centre_y = -y/c + t * centre_x centre = Point() centre.setCoord(x, y) distance = centre.distanceTo(Point()) #Si je suis sur la trajectoire if distance < 80 and centre_x < 0 and abs(centre_y < 16): nb_rockets += 1 mult = (80 - distance)/80 if centre_y >= 0: evite_rockets.setCoord(evite_rockets.getX() + mult*y, evite_rockets.getY() - mult*x) else: evite_rockets.setCoord(evite_rockets.getX() - mult*y, evite_rockets.getY() + mult*x) #print str(int(centre_x*1000) / 1000), str(int(centre_y * 1000) / 1000) liste_rockets = rockets for r in nouvelles_rockets: liste_rockets.append(r) #print '' #for r in liste_rockets: # print r.getX(), r.getY() eviteObstacles(liste_obs) if nb_rockets > 0: direct = self.getHeading()*Math.PI/ 180 but_virtuel = Point() but_virtuel.setCoord(2*Math.cos(direct),2*Math.sin(direct)) self.setHeading(self.towards(but_virtuel.getX() + evite_rockets.getX(),but_virtuel.getY() + evite_rockets.getY())) if nb_obs > 0: direct = self.getHeading()*Math.PI/ 180 but_virtuel = Point() but_virtuel.setCoord(1*Math.cos(direct),1*Math.sin(direct)) self.setHeading(self.towards(but_virtuel.getX() + evite.getX(),but_virtuel.getY() + evite.getY() )) # Reception des messages while not self.isMessageBoxEmpty(): message = self.readMessage() # Message de position de la base if message.getAct() == 'POS': coordonnees.setCoord(-message.getFromX(), -message.getFromY()) elif message.getAct() == 'INFO-QG': x_absolu = message.getFromX() + float(message.getArgN(1)) + coordonnees.getX() y_absolu = message.getFromY() + float(message.getArgN(2)) + coordonnees.getY() b = Point(x_absolu, y_absolu) if (not baseEnnemieConnue(b)): base_ennemie.append(b) elif message.getAct() == 'FIN-NUM' : if int(message.getArg1()) < moi : moi = moi - 1 elif message.getAct() == 'NUM': liste_autres.append(message.getSender()) elif message.getAct() == 'FIN-QG': x = message.getFromX() + float(message.getArg1()) + coordonnees.getX() y = message.getFromY() + float(message.getArg2()) + coordonnees.getY() b = Point(x,y) baseEnnemieSuppr(b) elif message.getAct() == 'LAUNCHER_VU': launcher_vu = 1 elif message.getAct() == 'ROCKET-REQ': if adr_objectif == None and not cible_launcher: self.send(message.getSender(), 'ROCKET-OFFRE') adr_objectif = message.getSender() dest = Point() dest.setCoord(message.getFromX() + coordonnees.getX() + float(message.getArg1()), message.getFromY() + coordonnees.getY() + float(message.getArg2())) objectif.setCoord (dest.getX(), dest.getY()) elif message.getAct() == 'ROCKET-OK' and adr_objectif == message.getSender(): dest = Point() dest.setCoord(message.getFromX() + coordonnees.getX() + float(message.getArg1()), message.getFromY() + coordonnees.getY() + float(message.getArg2())) objectif.setCoord (dest.getX(), dest.getY()) elif message.getAct() == 'ROCKET-NON': if adr_objectif == message.getSender(): adr_objectif = None elif estMonSuperieur(message.getSender()) and (message.getAct() == 'HELP0' or message.getAct() == 'HELP1'): x = message.getFromX()+ float(message.getArg1()) y = message.getFromY()+ float(message.getArg2()) pos = Point() pos.setCoord(x, y) for c in cibles_observees: if pos.distanceTo(c.getCoord()) <= 10: c.setVuParAutre(6) # 6 tours avant fin ttl self.move()
