def mult_q_q(q1, q2): if CYTHON_CFASTMATH: return CFastMath.mult_q_q(q1, q2) else: x0 = q1[0]*q2[0] - q1[1]*q2[1] - q1[2]*q2[2] - q1[3]*q2[3] x1 = q1[0]*q2[1] + q1[1]*q2[0] + q1[2]*q2[3] - q1[3]*q2[2] x2 = q1[0]*q2[2] - q1[1]*q2[3] + q1[2]*q2[0] + q1[3]*q2[1] x3 = q1[0]*q2[3] + q1[1]*q2[2] - q1[2]*q2[1] + q1[3]*q2[0] return np.array([x0, x1, x2, x3])
def mult_q_q(q1, q2):
if CYTHON_CFASTMATH:
return CFastMath.mult_q_q(q1, q2)
else:
x0 = q1[0] * q2[0] - q1[1] * q2[1] - q1[2] * q2[2] - q1[3] * q2[3]
x1 = q1[0] * q2[1] + q1[1] * q2[0] + q1[2] * q2[3] - q1[3] * q2[2]
x2 = q1[0] * q2[2] - q1[1] * q2[3] + q1[2] * q2[0] + q1[3] * q2[1]
x3 = q1[0] * q2[3] + q1[1] * q2[2] - q1[2] * q2[1] + q1[3] * q2[0]
return np.array([x0, x1, x2, x3])
def __mul__(self, other): if isinstance(other, Number): return Quaternion(q=self.q * other, dtype=self.dtype) elif CYTHON_CFASTMATH: return Quaternion(CFastMath.mult_q_q(self.q, other.q)) else: q1 = self.q q2 = other.q x0 = q1[0]*q2[0] - q1[1]*q2[1] - q1[2]*q2[2] - q1[3]*q2[3] x1 = q1[0]*q2[1] + q1[1]*q2[0] + q1[2]*q2[3] - q1[3]*q2[2] x2 = q1[0]*q2[2] - q1[1]*q2[3] + q1[2]*q2[0] + q1[3]*q2[1] x3 = q1[0]*q2[3] + q1[1]*q2[2] - q1[2]*q2[1] + q1[3]*q2[0] return Quaternion(q=[x0, x1, x2, x3], dtype=self.dtype)
def __mul__(self, other):
if isinstance(other, Number):
return Quaternion(q=self.q * other, dtype=self.dtype)
elif CYTHON_CFASTMATH:
return Quaternion(CFastMath.mult_q_q(self.q, other.q))
else:
q1 = self.q
q2 = other.q
x0 = q1[0] * q2[0] - q1[1] * q2[1] - q1[2] * q2[2] - q1[3] * q2[3]
x1 = q1[0] * q2[1] + q1[1] * q2[0] + q1[2] * q2[3] - q1[3] * q2[2]
x2 = q1[0] * q2[2] - q1[1] * q2[3] + q1[2] * q2[0] + q1[3] * q2[1]
x3 = q1[0] * q2[3] + q1[1] * q2[2] - q1[2] * q2[1] + q1[3] * q2[0]
return Quaternion(q=[x0, x1, x2, x3], dtype=self.dtype)
